JPH04115012U - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スイッチの切換操作を行わずに、２つの異な
る座標系にそれぞれ対応してプローブ等の被駆動部材を
駆動できる駆動装置を提供する。 【構成】 プローブを機械座標系で駆動する駆動手段２
と、駆動手段２に機械座標系に対応した駆動信号を与え
るジョイスティック20及びワーク座標系に対応した駆動
信号を与えるタッチパネルスイッチ30とを設ける。ワー
ク座標系のデータを記憶し、スイッチ30からの信号を機
械座標系の駆動データに変換するマイクロコンピュータ
40を設ける。スティック20を操作するとプローブを機械
座標系で移動でき、スイッチ30を操作するとその駆動信
号は機械座標系のデータに変換されてプローブを機械座
標系のデータでワーク座標系に対応して移動できるの
で、スイッチの切換操作を行うことなくプローブを２つ
の座標系で駆動できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、少なくとも二次元的に相対移動可能な三次元測定機等の装置の駆動 装置に係り、特に互いに異なる２つの座標系のそれぞれに対応して移動される装 置の駆動装置に関する。

【０００２】

【背景技術】

従来より、三次元測定機等では、コンピュータを用いた数値制御（ＣＮＣ）等 でプローブを移動させるだけでなく、ワークの自動測定を行うためのティーチン グや、複雑な形状のワークを手動で測定することがある。この場合には、ジョイ スティック等で手動操作して機械座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿ってプローブを 移動させてワークの測定を行っていた。すなわち、二次元方向に自由に傾く第１ のジョイスティックでプローブのＸ軸、Ｙ軸方向の移動を指示し、一次元方向の みに傾く第２のジョイスティックでプローブのＺ軸方向の移動を指示して手動操 作を行っていた。また、プローブの移動速度は各ジョイスティックの傾き角度に よって指示していた。

【０００３】 ところで、三次元測定機でワークに形成された溝等を測定するときに、プロー ブを溝に沿って移動させる必要がある場合がある。この際、溝の方向、つまりプ ローブの移動方向が三次元測定機の機械座標系の何れかの座標軸に沿って設けら れていれば、ジョイスティックによる手動測定においても何れかのジョイスティ ックを一方向に傾ければよく、容易に測定することができた。

【０００４】 しかしながら、ワークによっては、溝が機械座標系に沿っていない場合もあり 、この時には各ジョイスティックを適宜操作してプローブを溝に沿って移動させ なければならず、操作が困難であり、かつ正確な測定も難しいという問題があっ た。

【０００５】 このため、機械座標系とは別にワークに対応したワーク座標系を設定し、切換 スイッチによりジョイスティックのレバー操作による駆動指令を、機械座標系に 対応したものと、ワーク座標系に対応したものとに切り換えて操作するようにし たものが特開昭６１−２３５７１４号公報や特開昭６２−６９１１５号公報に記 載されている。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、切換スイッチで機械座標系とワーク座標系とに切り換えていた 従来例では、座標系を変更する度にスイッチの切換え操作を行わなければならず 、測定作業が煩雑になるという問題があった。

【０００７】 本考案の目的は、スイッチの切換え操作等を行わずに、機械座標系およびワー ク座標系等の異なる２つの座標系のいずれにも対応して被駆動部材を駆動するこ とができる駆動装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案の駆動装置は、少なくとも２軸以上の第１座標系によって被駆動部材を 駆動する駆動手段と、この駆動手段に前記第１座標系に対応した駆動信号を与え る第１座標系駆動指令手段と、前記第１座標系とは異なる第２座標系を設定する 第２座標系設定手段と、前記第２座標系に対応した駆動信号を与える第２座標系 駆動指令手段と、この第２座標系駆動指令手段からの駆動信号を前記第１座標系 に対応した駆動信号に変換して前記駆動手段に出力する信号変換手段とを備える ことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】

このような本考案では、第１座標系駆動指令手段からの駆動信号により被駆動 部材は機械座標系等の第１座標系に対応して駆動される。一方、第２座標系駆動 指令手段から駆動信号が出されると、この駆動信号は信号変換手段によって第１ 座標系に対応した駆動信号に変換され、この信号が駆動手段に与えられて被駆動 部材は第１座標系と異なるワーク座標系等の第２座標系に対応して駆動される。

【００１０】 このため、第１座標系駆動指令手段および第２座標系駆動指令手段を適宜操作 することで、スイッチ切換え操作を行わなくても、被駆動部材は第１座標系およ び第２座標系のいずれにも対応して駆動される。

【００１１】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実 施例は三次元測定機の被駆動部材としてのプローブを三次元的に移動させる駆動 装置１に本考案を適用したものである。

【００１２】 駆動装置１は、被駆動部材である図示しない三次元測定機のプローブを三次元 的に移動させる駆動手段２と、この駆動手段２を制御するコントローラ（ＣＭＭ Ｃ、コーディネイトメジャリングマシンコントローラ）３と、前記駆動手段２へ の駆動指令を入力する操作ボックス４とを備えている。なお、コントローラ３は 、ホストコンピュータ５に接続されており、コンピュータによる数値制御（ＣＮ Ｃ）により駆動手段２、つまりプローブを移動することも可能に構成されている 。

【００１３】 駆動手段２は、水平面内で互いに直交するＸ軸およびＹ軸と、鉛直方向である Ｚ軸とからなる第１座標系としての機械座標系に対応してプローブを移動させる Ｘ軸モータ１１、Ｙ軸モータ１２、Ｚ軸モータ１３を備えている。これらのモー タ１１，１２，１３はコントローラ３によって制御され、プローブを機械座標系 に対応して三次元方向に移動させるように構成されている。

【００１４】 操作ボックス４は、プローブを機械座標系で移動させるために操作するジョイ スティック２０と、プローブを機械座標系と異なる第２座標系としてのワーク座 標系で移動させるためのタッチパネルスイッチ３０とを備えている。このジョイ スティック２０により、本考案の第１座標系駆動指令手段が構成され、タッチパ ネルスイッチ３０により第２座標系駆動指令手段が構成されている。

【００１５】 ジョイスティック２０は、Ｘ−Ｙ軸方向の移動を指示する第１のジョイスティ ックと、Ｚ軸方向の移動を指示する第２のジョイスティックとを備えて構成され ている。このジョイスティック２０は、Ａ／Ｄコンバータ２１を介してマイクロ コンピュータ４０に接続されている。Ａ／Ｄコンバータ２１は、ジョイスティッ ク２０からの駆動信号、つまりジョイスティック２０の傾斜方向および傾斜角度 のアナログ信号をデジタル信号に変換し、マイクロコンピュータ４０に出力する ように構成されている。

【００１６】 マイクロコンピュータ４０は、入力された駆動信号に基づいて各モータ１１， １２，１３への駆動データをコントローラ３に送るとともに、駆動手段２で移動 されるプローブからのデータを検出、記録するように構成されている。また、コ ンピュータ４０は、ワーク座標系の設定時にプローブからのデータによりワーク 座標系のＸ₁ 軸、Ｙ₁ 軸、Ｚ₁ 軸のデータを演算し、メモリに記憶するように構 成されている。このマイクロコンピュータ４０により、本考案の第２座標系設定 手段が構成されている。

【００１７】 一方、タッチパネルスイッチ３０は、複数のキー３１〜３９が設けられるとと もに、その表面がＬＣＤ（液晶ディスプレイ）により構成され、マイクロコンピ ュータ４０によって任意のイメージを表示できるように構成されている。本実施 例では、図１に示すように、「Ｘ−Ｙ」，「Ｚ」，「スピード」の各文字を表示 するとともに、キー３１〜３６に矢印を表示し、キー３７〜３９にそれぞれ「Ｈ 」，「Ｍ」，「Ｌ」の文字を表示するように制御されている。これらのキー３１ ，３２により、プローブのワーク座標系のＸ₁ 軸方向への移動が指示され、キー ３３，３４によりＹ₁ 軸方向への移動が指示され、キー３５，３６によりＺ₁ 軸 方向への移動が指示されるように構成されている。また、スピードを指示するキ ー３７〜３９により、プローブの移動スピードが高速（Ｈ）、中速（Ｍ）、低速 （Ｌ）の３段階に切り換えられるように構成されている。

【００１８】 タッチパネルスイッチ３０は、マイクロコンピュータ４０に接続され、これら のキー３７〜３９からの駆動信号をマイクロコンピュータ４０に出力するように 構成されている。

【００１９】 マイクロコンピュータ４０は、ジョイスティック２０およびタッチパネルスイ ッチ３０からの駆動信号の入力をチェックし、入力された駆動信号に基づく駆動 データをコントローラ３に出力するように構成されている。この際、マイクロコ ンピュータ４０は、タッチパネルスイッチ３０から駆動信号が入力されると、記 憶されたワーク座標系のデータを用いてワーク座標系の駆動信号を機械座標系の 駆動信号に変換し、その駆動データをコントローラ３に出力するように構成され ている。このマイクロコンピュータ４０により、本考案の信号変換手段が構成さ れている。

【００２０】 次に、このような構成の三次元測定機を用いて、図２に示すようなワーク５０ の上面５１に形成された溝５２を測定する手順の一例について、図３に示すフロ ーチャートをも参照して説明する。

【００２１】 まず、ジョイスティック２０を操作してワーク５０を測定し（ステップ１）、 ワーク座標系の座標軸であるＸ₁ 軸、Ｙ₁ 軸、Ｚ₁ 軸を設定する（ステップ２） 。具体的には、ジョイスティック２０を使用してプローブを上面５１内の任意の ２点若しくは３点以上に当接させて機械座標系のＸＹ平面に対する上面５１の傾 斜角度を測定し、この上面５１に直交するＺ₁ 軸を設定する。次いで、上面５１ 上で溝５２に平行な方向のＸ₁ 軸と、溝５２に直交する方向のＹ₁ 軸とを設定す る。本実施例では、上面５１の一辺５３が溝５２に平行に形成され、一辺５４が 溝５２に直交して形成されているので、ジョイスティック２０を操作してプロー ブをこれらの辺５３，５４の任意の２点若しくは３点以上に当接させてＸ₁ 軸お よびＹ₁ 軸を設定する。なお、Ｘ₁ 軸およびＹ₁ 軸は測定者の所望の方向に設定 できるので、辺５３をＹ₁ 軸に、辺５４をＸ₁ 軸に設定してもよいし、Ｘ₁ 軸お よびＹ₁ 軸のベクトル方向を逆方向に設定してもよい。

【００２２】 次に、設定したワーク座標系のデータをマイクロコンピュータ４０のメモリに 記憶する（ステップ３）。

【００２３】 次に、ジョイスティック２０あるいはタッチパネルスイッチ３０を操作し（ス テップ４）、駆動信号をマイクロコンピュータ４０に出力する。マイクロコンピ ュータ４０は、プローブの駆動信号がジョイスティック２０から出力されたもの か、タッチパネルスイッチ３０から出力されたものかをチェックして機械座標系 の駆動信号か、ワーク座標系の駆動信号かを判断する（ステップ５）。

【００２４】 マイクロコンピュータ４０は、駆動信号が機械座標系であればその信号に基づ いて移動データをコントローラ３に出力する（ステップ６）。一方、駆動信号が ワーク座標系であれば、マイクロコンピュータ４０はメモリに記憶されたワーク 座標系のデータを利用してマトリクス演算等を行い、ワーク座標系の駆動信号を 対応する機械座標系の移動データに変換し（ステップ７）、その移動データをコ ントローラ３に出力する（ステップ６）。

【００２５】 コントローラ３は、入力された移動データにより各モータ１１，１２，１３を 駆動制御してプローブを移動させ、ワーク５０の測定を行う（ステップ８）。例 えば、溝５２の深さは、プローブをワーク５０の上面５１に当接させた後、キー ３３，３４を用いてプローブをＹ₁ 軸方向のみに移動して溝５２上に配置し、そ の後キー３５，３６を用いてプローブをＺ₁ 軸方向のみに移動して溝５２の底面 に当接させ、プローブを上面５１に当接させた時のＺ₁ 軸方向の値と、プローブ を溝５２の底面に当接させた時のＺ₁ 軸方向の値の差から溝５２の深さを算出す る。また、溝５２の底面形状を測定する場合には、スイッチ３１〜３６を用いて プローブを溝５２の底面に当接させた後、キー３１，３２を用いてプローブをＸ ₁ 軸方向のみに移動させ、その移動に伴い表面形状に応じて変位するＺ₁ 軸方向 の変位を検出する。これらの測定により検出された信号は、マイクロコンピュー タ４０に入力されて演算処理された後、そのデータや演算処理により求められた 底面形状等が図示しないＣＲＴディスプレイ等に出力される。このようにして、 ワーク５０の溝５２の深さや表面形状等がタッチパネルスイッチ３０を使用して 測定される。

【００２６】 この後、電源スイッチ等をチェックして測定を終了するか否かを判断し（ステ ップ９）、測定を続行する場合にはステップ４に戻って上記の手順を繰り返す。 また、ワーク座標系を変更する場合には、ステップ１から再度実行すればよい。

【００２７】 なお、タッチパネルスイッチ３０を使用すれば、前述のようにプローブをワー ク座標系のＸ₁ ，Ｙ₁ ，Ｚ₁ 軸方向に移動させることができるが、このタッチパ ネルスイッチ３０によってプローブを移動させる途中にジョイスティック２０を 操作すれば、マイクロコンピュータ４０が常時ジョイスティック２０およびタッ チパネルスイッチ３０からの信号をチェックしているため、プローブを機械座標 系のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動することも可能である。

【００２８】 このような本実施例によれば、次のような効果がある。すなわち、機械座標系 と異なるワーク座標系をワーク等に応じて測定者が自由に設定でき、この設定さ れたワーク座標系の座標軸方向にタッチパネルスイッチ３０を用いてプローブを 移動することができる。このため、測定箇所がワーク５０の溝５２のように、機 械座標系の座標軸のいずれとも平行でない箇所でも、その測定箇所に応じたワー ク座標系を設定することで、プローブをワーク形状に応じて移動することができ 、ティーチングや測定操作を容易にかつ短時間で行うことができる。

【００２９】 また、機械座標系の操作を行うジョイスティック２０の他に、ワーク座標系の 操作を行うためのタッチパネルスイッチ３０を設けたので、従来のように座標系 の切換え操作を行わなくてもプローブの機械座標系およびワーク座標系の各移動 を行うことができる。特に、マイクロコンピュータ４０がジョイスティック２０ およびタッチパネルスイッチ３０からの信号を常時チェックしているので、タッ チパネルスイッチ３０によるワーク座標系の移動の間に、ジョイスティック２０ による機械座標系の移動を行うこともでき、常に測定箇所に応じて適切な座標系 で測定でき、作業効率を向上することができる。

【００３０】 さらに、タッチパネルスイッチ３０は、移動方向を指示するキー３１〜３６を 各軸毎に独立して設け、移動速度を指示するキー３７〜３９も独立して設けてい るので駆動信号をデジタル信号にできる。このため、ジョイスティック２０のよ うにスティックの傾斜方向と傾斜角度とで移動方向と移動速度とをアナログ信号 で出力することがなくてＡ／Ｄコンバータを不要にできるとともに、プローブを 所定の軸方向のみに正確に移動することができ、ジョイスティックを用いたとき のようにプローブが移動方向以外に振れることがなく、特に溝５２の底面形状の ように軸方向に沿って移動させる測定を容易にかつ正確に行うことができる。

【００３１】 また、ワーク座標系は測定者が自由に設定できるので、測定するワーク５０に 応じた最適な座標系を設定でき、種々の形状のワーク５０を効率的に測定するこ とができる。

【００３２】 さらに、タッチパネルスイッチ３０からのワーク座標系の駆動信号をマイクロ コンピュータ４０で機械座標系の駆動信号に変換しているため、コントローラ３ は機械座標系の移動データによって駆動手段２を制御できる。このため、コント ローラ３は、ジョイスティック２０のみが設けられた従来の駆動装置に使用して いたものが利用でき、ワーク座標系のコントローラを別個設ける必要もないこと から従来からの部材を利用できて部品点数も増えることがなく、駆動装置１の製 造コストを減少できて安価に提供できる。

【００３３】 なお、本考案は前述の実施例に限定されるものではなく、本考案の目的を達成 できる範囲での変形、改良等は本考案に含まれるものである。

【００３４】 例えば、前記実施例では、タッチパネルスイッチ３０からのワーク座標系の駆 動信号をマイクロコンピュータ４０で機械座標系の移動データに変換していたが 、ワーク座標系の駆動信号をそのままコントローラ３に送り、コントローラ３で 機械座標系への変換を行ってもよい。また、ワーク座標系の駆動信号をコントロ ーラ３からさらにホストコンピュータ５に送り、ホストコンピュータ５で機械座 標系への変換を行ってもよい。

【００３５】 また、前記実施例では、ジョイスティック２０で機械座標系の移動を制御し、 タッチパネルスイッチ３０でワーク座標系の移動を制御していたが、逆にジョイ スティック２０でワーク座標系の移動を制御し、タッチパネルスイッチ３０で機 械座標系の移動を制御してもよい。要するに、本考案は、ジョイスティック２０ およびタッチパネルスイッチ３０でそれぞれ異なる第１座標系と第２座標系の移 動を制御できればよい。なお、ジョイスティック２０およびタッチパネルスイッ チ３０に対応する座標系の切換えは、マイクロコンピュータ４０等のワーク座標 系の駆動信号を機械座標系の移動データに変換する変換手段を、ワーク座標系と 設定された駆動指令手段からの信号に対して変換を行うように設定するだけで容 易に行うことができる。

【００３６】 さらに、前記実施例では、第１座標系駆動指令手段としてジョイスティック２ ０を用い、第２座標系駆動指令手段としてタッチパネルスイッチ３０を用いてい たが、各指令手段の具体的構成は前記実施例の構成に限定されない。例えば、被 駆動部材等によっては各指令手段をそれぞれジョイスティック２０を用いても構 成してもよいし、タッチパネルスイッチ３０を用いて構成してもよく、各指令手 段の具体的構成は実施に応じて適宜設定すればよい

【００３７】 また、タッチパネルスイッチ３０の形状や各キー３１〜３９の配置も前記実施 例のものに限定されず、例えばＸ−Ｙテーブルの駆動装置であればＺ軸方向の移 動を指示するキー３５，３６を設けなくてもよいし、スピード用のキー３７〜３ ９も３段階に分けずに２段階の場合には２つ設けるだけなどでもよく、これらの 形状、配置等は被駆動部材に応じて適宜設定すればよい。この際、タッチパネル スイッチ３０の表面をＬＣＤで形成しているので、キー配列は前記実施例と同様 なものとし、使用するキーの部分のみに矢印や各記号等を表示させて使用できる キーを設定してもよい。この場合には、被駆動部材に係わらず同一種類のタッチ パネルスイッチ３０を使用できて部材の共通化が図れ、生産コストを低減できる という利点がある。

【００３８】 さらに、前記実施例では、ワーク座標系のＸ₁ 軸、Ｙ₁ 軸、Ｚ₁ 軸は互いに直 交して設けられているが、ワークの形状や測定部位によってはこれらの各軸が直 交配置されていなくてもよい。要するに、本考案ではワーク座標は測定者がワー クの状況に応じて最適な方向に適宜設定すればよい。

【００３９】 また、本考案は、前記実施例に示すように三次元測定機の駆動装置に限らず、 Ｘ−Ｙテーブル等の他の装置の駆動装置にも利用でき、要するに少なくとも二次 元以上に移動する装置の駆動装置に広範に利用できる。

【００４０】

【考案の効果】

このような本考案によれば、スイッチの切換え操作等を行わずに、機械座標系 およびワーク座標系等の異なる２つの座標系のいずれにも対応して被駆動部材を 駆動することができるという効果がある。

【提出日】平成３年４月１９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】 ところで、三次元測定機でワークに形成された溝等を測定すると きに、プローブを溝に沿って移動させる必要がある場合がある。この際、溝の方 向、つまりプローブの移動方向が三次元測定機の機械座標系の何れかの座標軸に 沿って設けられていれば、ジョイスティックによる手動測定においても何れかの ジョイスティックを一方向に傾け、ロックボタンを押してその軸方向以外にプロ ーブが移動しないようにロックすることにより 測定することができた。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１８】 タッチパネルスイッチ３０は、マイクロコンピュータ４０に接続 され、これらのキー３１〜３９からの駆動信号をマイクロコンピュータ４０に出 力するように構成されている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】 まず、ジョイスティック２０を操作してワーク５０を測定し（ス テップ１）、ワーク座標系の座標軸であるＸ₁ 軸、Ｙ₁ 軸、Ｚ₁ 軸を設定する（ ステップ２）。具体的には、ジョイスティック２０を使用してプローブを上面５ １内の任意の３点以上に当接させて機械座標系のＸＹ平面に対する上面５１の傾 斜角度を測定し、この上面５１に直交するＺ₁ 軸を設定する。次いで、上面５１ 上で溝５２に平行な方向のＸ₁ 軸と、溝５２に直交する方向のＹ₁ 軸とを設定す る。本実施例では、上面５１の一辺５３が溝５２に平行に形成され、一辺５４が 溝５２に直交して形成されているので、ジョイスティック２０を操作してプロー ブをこれらの辺５３，５４に当接させてＸ₁ 軸およびＹ₁ 軸を設定する。例えば 、辺５３の任意の２点若しくは３点以上にプローブを当接させてＸ₁ 軸を設定し 、辺５４の任意の１点若しくは２点以上にプローブを当接させてＹ₁ 軸を設定す る。特に、Ｘ₁ 軸およびＹ₁ 軸が互いに直交するように設定されるならば、Ｘ₁ 軸を設定した後にＹ₁ 軸を設定する場合、辺５４の任意の１点にプローブを当接 させるだけでＹ₁ 軸を設定することができる。 なお、Ｘ₁ 軸およびＹ₁ 軸は測定 者の所望の方向に設定できるので、辺５３をＹ₁ 軸に、辺５４をＸ₁ 軸に設定し てもよいし、Ｘ₁ 軸およびＹ₁ 軸のベクトル方向を逆方向に設定してもよい。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３６】 さらに、前記実施例では、第１座標系駆動指令手段としてジョイ スティック２０を用い、第２座標系駆動指令手段としてタッチパネルスイッチ３ ０を用いていたが、各指令手段の具体的構成は前記実施例の構成に限定されない 。例えば、被駆動部材等によっては各指令手段をそれぞれジョイスティック２０ を用いて構成してもよいし、タッチパネルスイッチ３０を用いて構成してもよく 、各指令手段の具体的構成は実施に応じて適宜設定すればよい。但し、ジョイス ティック２０にはロック機構が必要なため、ワーク座標系にはタッチパネルスイ ッチ３０を用いることが好ましい。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３８】 さらに、前記実施例では、ワーク座標系のＸ₁ 軸、Ｙ₁ 軸、Ｚ₁ 軸は互いに直交して設けられているが、ワークの形状や測定部位によってはこれ らの各軸が直交配置されていなくてもよく、極座標や円柱座標等を用いてもよい 。要するに、本考案ではワーク座標は測定者がワークの状況に応じて最適な方向 に適宜設定すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の三次元測定機の駆動装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】前記実施例の三次元測定機で測定するワークの
一例と座標系とを示す斜視図である。

【図３】前記実施例のワークの測定手順を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ 駆動装置 ２ 駆動手段 ３ コントローラ ４ 操作ボックス ２０ ジョイスティック ３０ タッチパネルスイッチ ４０ マイクロコンピュータ ５０ ワーク ５２ 溝

【手続補正書】

【提出日】平成３年４月１９日

【手続補正６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２軸以上の第１座標系によっ
   て被駆動部材を駆動する駆動手段と、この駆動手段に前
   記第１座標系に対応した駆動信号を与える第１座標系駆
   動指令手段と、前記第１座標系とは異なる第２座標系を
   設定する第２座標系設定手段と、前記第２座標系に対応
   した駆動信号を与える第２座標系駆動指令手段と、この
   第２座標系駆動指令手段からの駆動信号を前記第１座標
   系に対応した駆動信号に変換して前記駆動手段に出力す
   る信号変換手段と、を備えることを特徴とする駆動装
   置。