JP3398187B2 - 型加工装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを用いた型加
工装置に係り、特にＦＲＰ、ウレタン等の成形品の型を
作成するためのスチロール等の素材を用いた原型を製造
するのに適した型加工装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記原型の製造は、熟練した作業
者の手作業により、木，スチロール等の素材を切削する
ことにより行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記製造方法
によれば、アイテム毎に作業者の熟練に頼って手作業に
よって行われるため、製造に非常な長時間を要すると共
に工賃が高く、その結果、原型のコストが著しく増大
し、最終製品であるＦＲＰ製品等のコスト上昇をもたら
すという問題がある。本発明は、上記した問題を解決し
ようとするもので、製造時間が短くかつ安価に所望精度
のＦＲＰ、ウレタン等の成形品用の原型を製造すること
のできる型加工装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の型加工装置は、
ベースと、該ベースに旋回自在に支持される旋回ヘッド
と、該旋回ヘッドに揺動自在に支持される下アームと、
該下アームの上部に揺動自在に支持され先端側に切削用
工具を取り外し可能に支持する上アームと、前記旋回ヘ
ッド、前記下アーム及び前記上アームを駆動させる駆動
手段と、該駆動手段の動作を制御する駆動制御手段とを
備えた型加工装置において、前記切削用工具の代わりに
前記上アームの先端側に取り付けられ被測定対象物の表
面までの距離を測定するレーザ距離測定装置と、前記レ
ーザ距離測定装置による測定結果を記憶する測定結果記
憶手段と、前記記憶された測定結果を表示手段に出力し
て表示させる表示制御手段と、前記測定結果記憶手段に
記憶された測定結果を修正する記憶結果修正手段と、前
記測定結果記憶手段による記憶結果を前記駆動制御手段
に出力する記憶結果出力手段と、を備え、前記駆動制御
手段による前記駆動手段の動作制御によって、前記上ア
ームの先端側に取り付けられた前記レーザ距離測定装置
を二次元移動させて前記被測定対象物の表面までの距離
を測定する一方、前記測定結果記憶手段による記憶結果
に基づく前記駆動制御手段による前記駆動手段の動作制
御によって、前記上アームの先端側に取り付けられた前
記切削用工具を三次元移動させて被加工対象物を加工す
ることを特徴とする。

【０００５】また、前記駆動制御手段を有する駆動制御
回路（２０）と、前記測定結果記憶手段及び前記記憶結
果出力手段を有する計測制御回路（３０）とを備えるこ
とができる。さらに、他の本発明の型加工装置は、ベー
スと、該ベースに旋回自在に支持される旋回ヘッドと、
該旋回ヘッドに揺動自在に支持される下アームと、該下
アームの上部に揺動自在に支持される上第１アームと、
該上第１アームの先端側に該上第１アームの軸心を中心
として回動自在に支持される上第２アームと、該上第２
アームの先端側に揺動自在かつ該上第２アームの軸心を
中心として回動自在に支持される手首フランジと、前記
旋回ヘッド、前記下アーム、前記上第１アーム、前記上
第２アーム及び前記手首フランジを駆動させる駆動装置
と、該駆動装置の動作を制御する駆動制御回路（２０）
と、を備え、前記手首フランジの先端側に切削用工具を
取り外し可能に支持してなる型加工装置において、前記
切削用工具の代わりに前記手首フランジの先端側に取り
付けられ被測定対象物の表面までの距離を測定可能であ
り、半導体レーザと受光センサとを組み合わせてなるレ
ーザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置による測
定結果を記憶する測定結果記憶手段と、該測定結果記憶
手段による記憶結果を拡大又は縮小させる記憶結果変更
手段と、該測定結果記憶手段による記憶結果を前記駆動
制御回路に出力する記憶結果出力手段とを有する計測制
御回路（３０）と、前記記憶された測定結果を表示手段
に出力して表示させる表示制御手段と、前記記憶された
測定結果を修正する記憶結果修正手段とを有する数値補
正制御回路（４０）と、を備え、前記駆動制御回路によ
る前記駆動装置の動作制御によって、前記手首フランジ
の先端側に取り付けられた前記レーザ距離測定装置を二
次元移動させて前記被測定対象物の表面までの距離を測
定する一方、前記計測制御回路による記憶結果に基づく
前記駆動制御回路による前記駆動装置の動作制御によっ
て、前記手首フランジの先端側に取り付けられた前記切
削用工具を三次元移動させて、木材又はスチロール材で
ある被加工対象物を加工することを特徴とする。

【０００６】

【発明の作用・効果】本発明の型加工装置によると、溶
接用ロボット等を改造した汎用の型加工装置の上アーム
の先端側に切削用工具の代わりにレーザ距離測定装置を
取り付けて、被測定対象物の複数の計測点における表面
までの距離を測定する。この距離測定結果は、レーザ距
離測定装置によって測定結果記憶手段に出力され測定結
果記憶手段によって記憶される。記憶された測定結果
は、表示制御手段によって表示手段に出力され表示され
る。この表示結果に基づいて、修正すべき部分又は加工
したい部分について測定結果修正手段により修正または
加工内容が入力され、入力結果に基づいて測定結果記憶
手段に修正又は加工内容が記憶される。つぎに、上アー
ムの先端側にレーザ距離測定装置の代わりに切削用工具
が取り付けられ、その後、記憶手段による記憶内容が記
憶結果出力手段によって駆動制御手段に出力される。そ
して、駆動制御手段の制御下にて駆動手段がアームを動
作させ、記憶結果に基づいてアーム先端の切削用工具に
より被加工対象物の切削を行う。その結果、所望の型の
製造を自動的に行うことができるので、製造時間を大幅
に短縮することができると共に製造コストを低減させる
ことができる。また、この型加工装置は汎用の溶接用ロ
ボット等を改造したものであるため設備価格が非常に安
価であり、安価な原型の製造用装置として適している。

【０００７】また、測定結果記憶手段による記憶結果を
拡大又は縮小させる記憶結果変更手段を備えることで、
製造しようとする原型より小さな又は大きな模型を用い
て、レーザ距離測定装置による加工寸法を測定し測定結
果記憶手段により記憶した後、記憶結果変更手段により
記憶結果を最終寸法に合わせて拡大又は縮小させること
ができる。その結果、原型の大きさに関係なく適当な形
状の模型を用意すればよいので便利である。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面により説明す
る。図１は、本発明に係るＦＲＰ成形用の石膏型の元と
なる原型の製造用の型成形装置の概略構成を示したもの
である。この型成形装置は、公知の溶接用ロボットを改
良した加工用ロボット１０を設けている。この加工用ロ
ボット１０は、ベース１１上に旋回ヘッド（Ｓヘッド）
１２を設けている。旋回ヘッド１２は、ベース１１を中
心として約３４０°回動するものである。旋回ヘッド１
２上に下腕（Ｌアーム）１３が垂直に設けられている。
下腕（Ｌアーム）１３は、図１の矢印Ａに示すように、
旋回ヘッド１２への取り付け位置を中心として左右に約
１８０°回動するものである。下腕（Ｌアーム）１３の
上部には上腕（Ｌアーム）１４が水平方向に取り付けら
れている。上腕（Ｌアーム）１４は、図１に示すよう
に、左アーム１４ａと右アーム１４ｂとに分けられてお
り、左アーム１４ａは下腕（Ｌアーム）１３への取り付
け位置を中心として、矢印Ｂに示すように上下に約１８
０°回動し、右アーム１４ｂは左アーム１４ａの軸線を
中心として矢印Ｃのように回転するものである。右アー
ム１４ｂの先端には手首フランジ１５が取り付けられて
いる。手首フランジ１５は、矢印Ｄ１，Ｄ２に示すよう
に、右アーム１４ｂに対して上下方向の回動とその軸線
を中心とした回転とを行うものである。手首フランジ１
５の先端には、この加工用ロボット１０を切削加工用と
して使用するためのドリル１６と、加工用ロボット１０
を距離計測用として使用するためのレーザ距離測定装置
１７のいずれか一方が、交換可能に取り付けられるよう
になっている。レーザ距離測定装置１７は、半導体レー
ザと受光センサとを組み合わせた超ロングレンジタイプ
のものである。加工用ロボット１０の旋回ヘッド１２、
下腕（Ｌアーム）１３、上腕（Ｌアーム）１４及び手首
フランジ１５の動作は、ベース１１内に設けた駆動装置
２１によって行われる。

【０００９】つぎに、ロボット制御回路２０について説
明する。ロボット制御回路２０は、ＲＯＭ，ＣＰＵ，Ｒ
ＡＭ及びＩ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータにより
構成されている。ロボット制御回路２０は、図３に示す
フローチャートに対応した計測移動制御プログラム及び
図６に示すフローチャートに対応した切削移動制御プロ
グラムを実行するものである。ロボット制御回路２０の
入出力側には、上記駆動装置２１が接続されている。ま
たロボット制御回路２０の入出力側は、後述する計測制
御回路３０に接続されている。

【００１０】つぎに、計測制御回路３０について説明す
る。計測制御回路３０は、ＲＯＭ，ＣＰＵ，ＲＡＭ及び
Ｉ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータにより構成され
ている。計測制御回路３０は、図２に示すフローチャー
トに対応した計測制御プログラム及び図５に示すフロー
チャートに対応した切削制御プログラムを実行するもの
である。計測制御回路３０の入力側には、上記レーザ距
離測定装置１７が接続されると共に、計測範囲等を入力
する入力装置３１が接続されている。また計測制御回路
３０の入出力側は、上記ロボット制御回路２０の入出力
側とも接続されており、計測位置を示す為のロボットの
平面移動量についての信号が入力されると共に、計測位
置におけるレーザ距離測定装置１７から被対象物の表面
までの垂直方向の距離を表す測定データｚを出力するよ
うになっている。さらに、計測制御回路３０の入出力側
には、後述する数値補正装置４０が接続されており、計
測値の記憶結果が出力されると共に、その補正結果が入
力されるようになっている。

【００１１】つぎに、数値補正制御回路４０について説
明する。数値補正制御回路４０は、ＲＯＭ，ＣＰＵ，Ｒ
ＡＭ及びＩ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータにより
構成されている。数値補正制御回路４０は、図４に示す
フローチャートに対応した計測値補正プログラムを実行
するものである。数値補正制御回路４０の入力側には、
キーボード形式の補正値入力装置４１が接続されてい
る。また、制御回路４０の出力側は、計測内容を表示す
る表示装置４２が接続されている。そして、数値補正制
御回路４０と、上記計測制御回路３０との計測値等の入
出力は、フロッピーディスク等の記憶媒体を用いて行う
ことができる。

【００１２】つぎに、上記のように構成した実施例の動
作について説明する。まず、加工用ロボットを用いて被
計測用模型Ｋの１３０００点の加工位置に対応する垂直
方向の距離データｚの計測処理を行う。電源スイッチ
（図示しない）をオンさせると、計測制御回路３０は、
図２に示す計測制御プログラムの実行をステップ５０に
て開始し、ステップ５１にて各種変数の初期化を行う。
ここで、入力装置３１によって模型Ｋのｘｙ方向の計測
範囲及び計測間隔が入力される。これに応じて、計測制
御回路３０は、ステップ５２にて「ＹＥＳ」との判定の
下にプログラムをステップ５３に移行させ、ステップ５
３にて計測範囲及び計測間隔をＲＡＭに記憶する。そし
て、計測制御回路３０は、ステップ５４にてステップ５
３の記憶結果に基づいて計測点ＫＩ（Ｉ＝１〜Ｎ、Ｎ＝
１３０００）を演算し、演算結果を記憶する。一方、ロ
ボット制御回路２０も、図３に示す計測移動制御プログ
ラムの実行をステップ７０にて開始し、ステップ７１に
て各種変数の初期化を行い、さらにステップ７２にて計
測位置指定信号が入力されたか否かの判定を行う。

【００１３】つぎに、計測制御回路３０は、ステップ５
５にて計測位置ＫＩ指定信号をロボット制御回路２０に
出力する。模型Ｋの最初の計測位置は、Ｋ１で定められ
るスタート位置である。ロボット制御回路２０は、この
計測位置指定信号を受けて、ステップ７２にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の下にプログラムをステップ７３に移行さ
せ駆動装置２１に計測位置移動信号を出力する。そし
て、駆動装置２１により手首フランジ先端のレーザ距離
測定装置１７が計測位置Ｋ１に移動すると、ロボット制
御回路２０は、ステップ７４にて計測制御回路３０へ移
動完了信号を出力する。そして、ロボット制御回路２０
は、ステップ７５にて位置指数Ｉを「１」だけプラスさ
せ、プログラムをステップ７２に戻す。計測制御回路３
０は、移動完了信号を受けて、ステップ５６にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の下に、プログラムをステップ５７に移行
させて、レーザ距離測定装置１７からの計測信号Ｍ１を
入力し、ステップ５８にて計測位置Ｋ１と計測信号値Ｍ
１とを記憶する。そして、計測制御回路３０は、ステッ
プ５９にて位置指数Ｉを「１」だけプラスさせ、さらに
ステップ６０にて位置指数ＩがＮに等しいか否かを判定
する。現時点においては、計測が始まったばかりである
から、計測制御回路３０は「ＮＯ」との判定の下に、プ
ログラムをステップ５５に戻して、以下ステップ５５か
らステップ６０の処理を繰り返し、ロボット制御回路２
０および駆動装置２１との協同により、レーザ測定装置
１７による計測用模型Ｋの各測定位置における距離デー
タＭＩを得ることができる。

【００１４】以上のように、制御回路２０，３０の制御
下にて模型Ｋの１３０００点の計測が終了すると、計測
制御回路３０は、ステップ６０にて「ＹＥＳ」との判定
の下にプログラムをステップ６１に移行させ、ステップ
６２にて、計測位置ＫＩ及び計測値ＭＩの記憶結果を数
値補正制御回路４０に出力する。数値補正制御回路４０
は、図４に示す計測値補正プログラムの実行を、ステッ
プ８０にて開始し、ステップ８１にて計測位置ＫＩ及び
計測値ＭＩの記憶結果が入力されたか否かを判定する。
そして、計測位置ＫＩ及び計測値ＭＩの記憶結果が入力
されたときは、数値補正制御回路４０は、テップ８１に
て「ＹＥＳ」との判定の下にプログラムをステップ８２
に移行させて、ステップ８２にてこれを記憶すると共
に、ステップ８３にて表示装置４２に出力する。表示装
置４２に表示された計測結果に基づいて、作業者が、レ
ーザ距離測定装置１７によっては計測不能な段差部分あ
るいは計測エラー等の誤り箇所についての修正データ又
は新たに付加したい加工データを入力する。数値補正制
御回路４０は、ステップ８４にて計測値修正処理がなさ
れたか否かの判定を行い、修正データ等が入力されたと
きは、ステップ８４にて「ＹＥＳ」との判定の下にプロ
グラムをステップ８５に移行させ、修正結果等に基づい
て、計測値の記憶結果を修正させる。そして、数値補正
制御回路４０は、ステップ８６にて修正した記憶結果Ｋ
Ｉ′及びＭＩ′を計測制御回路３０に出力し、ステップ
８７にてプログラムの実行を終了する。

【００１５】計測制御回路３０は、ステップ６２にて修
正結果が入力されたか否かを判定し、修正結果が入力さ
れたときは、「ＹＥＳ」との判定の下にプログラムをス
テップ６３に移行させ、ステップ６３にて記憶された計
測値ＭＩを修正された計測値ＭＩ′に更新する。また修
正結果等が入力されていないときは、ステップ６２にて
「ＮＯ」との判定の下にプログラムはステップ６４に移
行され、計測値ＭＩの記憶結果が確定したか否かについ
て判定される。計測終了後一定時間経過後には計測値Ｍ
Ｉは確定され、プログラムはステップ６５にて終了す
る。

【００１６】つぎに、加工用ロボットを用いた加工用ス
チロール材を原型に加工する自動加工処理について説明
する。アーム先端の手首フランジにレーザ距離測定装置
１７の代わりに加工用のドリル１６を取り付け、加工台
（図示しない）上に加工用スチロール材を設置した後、
スタートスイッチ（図示しない）をオンさせると、計測
制御回路３０は、図５に示す切削制御プログラムの実行
をステップ９０にて開始し、ステップ９１にて各種変数
の初期化を行う。また、ロボット制御回路２０も、図６
に示す切削移動制御プログラムの実行をステップ１００
にて開始し、ステップ１０１にて各種変数の初期化を行
う。

【００１７】ここで、計測制御回路３０に記憶された距
離計測値ＭＩ及び計測位置指定値ＫＩの倍率を目標原型
に合わせて変更することができ、計測制御回路３０の入
力装置３１を用いて倍率の変更が行われる。すなわち、
計測制御回路３０は、ステップ９２にて計測値ＭＩ及び
計測位置指定値ＫＩの倍率が入力されると、「ＹＥＳ」
との判定のもとにプログラムをステップ９３に移行さ
せ、ステップ９３にて計測値ＭＩ及び計測位置指定値Ｋ
Ｉに倍率ｋ及びｍを掛ける演算を行い、ステップ９４に
て倍率をかけた計測値ＭＩ及び計測位置指定値ＫＩを新
たな値として更新しこれを記憶する。また倍率を修正す
る必要がないときは、ステップ９２にて「ＮＯ」との判
定の下にプログラムはステップ９５に移行される。

【００１８】そして、計測制御回路３０はステップ９５
にてスタート地点からの切削データ信号ＭI ，ＫI をロ
ボット制御回路２０に出力する。ロボット制御回路２０
は、切削データ信号を受けて、ステップ１０２にて「Ｙ
ＥＳ」との判定の下にプログラムをステップ１０３に移
行させて、ステップ１０３にてアーム移動信号を駆動装
置２１に出力する。これによりアーム先端のドリルは、
スタート位置Ｋ１に移動する。つづいて、ロボット制御
回路２０は、切削開始信号を駆動装置２１に出力し、駆
動装置２１はドリル１６を作動させて指定量Ｍ１の切削
を行う。所定時間の経過により切削が行われるとロボッ
ト制御回路２０は、ステップ１０５にて「ＹＥＳ」との
判定の下に、プログラムをステップ１０６に移行させて
切削完了信号を計測制御回路３０に出力する。

【００１９】計測制御回路３０は、切削完了信号を受け
て、ステップ９６にて「ＹＥＳ」との判定の下に、プロ
グラムをステップ９７に移行させて、ステップ９７にて
位置指数Ｉを「１」だけプラスさせる。さらに、ステッ
プ９８にて位置指数Ｉ＝Ｎか否かを判定する。現時点に
おいては、切削開始から間もないので、計測制御回路３
０は、ステップ９８にて「ＮＯ」との判定の下にプログ
ラムをステップ９５に戻し、以下ステップ９５〜９８の
処理を繰り返して、切削データ信号をロボット制御回路
２０に出力し続ける。

【００２０】また、ロボット制御回路２０は、切削完了
信号出力後、ステップ１０６にて位置指数Ｉを「１」だ
けプラスさせ、ステップ１０７にて位置指数Ｉ＝Ｎか否
かを判定する。現時点にては、切削開始直後であるか
ら、ステップ１０７にて「ＮＯ」との判定の下にプログ
ラムはステップ１０２に戻され、以下ステップ１０２〜
１０７の処理が繰り返され、移動信号及び切削データ信
号を駆動装置２１に出力し続け、駆動装置２１に加工用
スチロール材の切削を行わせる。そして、原型の加工が
完了すると、計測制御回路３０はステップ９８にて「Ｙ
ＥＳ」との判定の下にプログラムをステップ９９に移行
させて、プログラムの実行を終了する。また、ロボット
制御回路２０も、ステップ１０７にて「ＹＥＳ」との判
定の下にプログラムをステップ１０８に移行させて、プ
ログラムの実行を終了する。

【００２１】以上に説明したように、上記実施例に係る
型加工装置は、ロボットアームの先端にレーザ距離測定
装置を取り付けて、ロボットの距離操作に合わせて被対
象物の複数の計測位置における表面までの距離を測定
し、この距離測定結果を制御回路の記憶部に記憶するこ
とにより加工対象物に対する切削データを得ることがで
きる。そして、この記憶された測定結果に基づいてロボ
ットアームの先端にドリルを取り付け、その移動及び切
削量を指定することにより、所望の形状に加工対象物を
自動的に加工することができる。従って、原型の製造を
短時間で自動的に行うことができるので、製造コストを
従来に比べて大幅に低減させることができる。また、型
加工装置も、汎用の溶接用ロボットにマイクロコンピュ
ータを組み合わせた簡単な装置であるので非常に安価で
あり、さらに型加工のほかの用途にも使用することがで
きるので、設備費用が相対的に非常に安価であり、装置
の導入が容易であると共に、原型の製造コストに占める
装置コストの割合を低くすることができる。また、寸法
計測値を自由に拡大縮小して切削寸法を作成することが
できるので、寸法計測に用いる模型として任意の寸法の
ものを用いることができ便利である。

【００２２】なお、上記実施例に係る型加工装置は、ロ
ボットの二次元の移動及びレーザ距離測定装置による深
さ計測と、これに基づく三次元加工を行うものである
が、レーザ距離計測を深さのみでなく、ロボットの回転
角（α，β，γ）を加味した計測を行うことにより凹凸
の著しい面の精密な計測を行うことができ、この結果を
精密な加工に反映させることができる。すなわち、レー
ザビームの反射ビームを捉えるサーボ機構を設け、反射
ビームを捉えられる範囲を予め設定しておく。つぎに、
所定位置にて反射ビームを感知できれば、これを正規の
計測値とする。反射ビームを感知できない場合、サーボ
機構によりロボットを３次元の移動（ｘ，ｙ，ｚ）と回
転角（α，β，γ）分変位させ、計測曲面に対して計測
可能なように変位させ、レーザ距離測定装置による深さ
計測を可能にさせる。これにより、ロボットの移動量、
回転角、距離が制御データとして得られ、正確な切削を
行うことができる。また、上記型加工装置にＣＡＤ装置
を結びつけることにより、さらに装置の加工精度を向上
させることができる。

【００２３】なお、上記実施例においては、型加工装置
を原型の製造に用いているが、その他、製品トリミング
や穴開け加工、さらにＮＣ制御によるロボットの３軸運
転による加工を行うこともできる。さらに、型加工装置
を本来の溶接作業に用いることができ、装置の幅広い範
囲の使用が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を適用した型加工用ロボット
の概略構成を示すブロック図である。

【図２】図１の計測制御回路により実行される計測制御
プログラムのフローチャートである。

【図３】図１のロボット制御回路により実行される計測
移動制御プログラムのフローチャートである。

【図４】図１の数値補正制御回路により実行される計測
値補正制御プログラムのフローチャートである。

【図５】図１の計測制御回路により実行される切削制御
プログラムのフローチャートである。

【図６】図１のロボット制御回路により実行される切削
移動制御プログラムのフローチャートである。

【符号の説明】

１０；加工用ロボット、１１；ベース、１２；旋回ヘッ
ド、１３；下腕、１４；上腕、１５；手首フランジ、２
０；ロボット制御回路表示板、２１；駆動装置、３０；
計測制御回路、３１；入力装置、４０；数値補正制御回
路、４１；補正入力装置、４２；表示装置、Ｋ；模型。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B23Q 15/00 - 15/28

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースと、該ベースに旋回自在に支持さ
   れる旋回ヘッドと、該旋回ヘッドに揺動自在に支持され
   る下アームと、該下アームの上部に揺動自在に支持され
   先端側に切削用工具を取り外し可能に支持する上アーム
   と、前記旋回ヘッド、前記下アーム及び前記上アームを
   駆動させる駆動手段と、該駆動手段の動作を制御する駆
   動制御手段とを備えた型加工装置において、 前記切削用工具の代わりに前記上アームの先端側に取り
   付けられ被測定対象物の表面までの距離を測定するレー
   ザ距離測定装置と、前記レーザ距離測定装置 による測定結果を記憶する測定
   結果記憶手段と、 前記記憶された測定結果を表示手段に出力して表示させ
   る表示制御手段と、 前記測定結果記憶手段に記憶された測定結果を修正する
   記憶結果修正手段と、 前記測定結果記憶手段による記憶結果を前記駆動制御手
   段に出力する記憶結果出力手段と、を備え、 前記駆動制御手段による前記駆動手段の動作制御によっ
   て、前記上アームの先端側に取り付けられた前記レーザ
   距離測定装置を二次元移動させて前記被測定対象物の表
   面までの距離を測定する一方、前記測定結果記憶手段に
   よる記憶結果に基づく前記駆動制御手段による前記駆動
   手段の動作制御によって、前記上アームの先端側に取り
   付けられた前記切削用工具を三次元移動させて被加工対
   象物を加工することを特徴とする型加工装置。
2. 【請求項２】 前記駆動制御手段を有する駆動制御回路
   （２０）と、前記測定結果記憶手段及び前記記憶結果出
   力手段を有する計測制御回路（３０）とを備える請求項
   １記載の型加工装置。
3. 【請求項３】 ベースと、該ベースに旋回自在に支持さ
   れる旋回ヘッドと、該旋回ヘッドに揺動自在に支持され
   る下アームと、該下アームの上部に揺動自在に支持され
   る上第１アームと、該上第１アームの先端側に該上第１
   アームの軸心を中心として回動自在に支持される上第２
   アームと、該上第２アームの先端側に揺動自在かつ該上
   第２アームの軸心を中心として回動自在に支持される手
   首フランジと、前記旋回ヘッド、前記下アーム、前記上
   第１アーム、前記上第２アーム及び前記手首フランジを
   駆動させる駆動装置と、該駆動装置の動作を制御する駆
   動制御回路（２０）と、を備え、前記手首フランジの先
   端側に切削用工具を取り外し可能に支持してなる型加工
   装置において、 前記切削用工具の代わりに前記手首フランジの先端側に
   取り付けられ被測定対象物の表面までの距離を測定可能
   であり、半導体レーザと受光センサとを組み合わせてな
   るレーザ距離測定装置と、 前記レーザ距離測定装置による測定結果を記憶する測定
   結果記憶手段と、該測定結果記憶手段による記憶結果を
   拡大又は縮小させる記憶結果変更手段と、該測定結果記
   憶手段による記憶結果を前記駆動制御回路に出力する記
   憶結果出力手段とを有する計測制御回路（３０）と、 前記記憶された測定結果を表示手段に出力して表示させ
   る表示制御手段と、前記記憶された測定結果を修正する
   記憶結果修正手段とを有する数値補正制御回路（４０）
   と、を備え、 前記駆動制御回路による前記駆動装置の動作制御によっ
   て、前記手首フランジの先端側に取り付けられた前記レ
   ーザ距離測定装置を二次元移動させて前記被測定対象物
   の表面までの距離を測定する一方、前記計測制御回路に
   よる記憶結果に基づく前記駆動制御回路による前記駆動
   装置の動作制御によって、前記手首フランジの先端側に
   取り付けられた前記切削用工具を三次元移動させて、木
   材又はスチロール材である被加工対象物を加工すること
   を特徴とする型加工装置。