JPS6264295A - ステツピングモ−タの制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS6264295A JPS6264295A JP20222585A JP20222585A JPS6264295A JP S6264295 A JPS6264295 A JP S6264295A JP 20222585 A JP20222585 A JP 20222585A JP 20222585 A JP20222585 A JP 20222585A JP S6264295 A JPS6264295 A JP S6264295A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- time
- excitation
- rotor
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は、Ｎ相励磁と（Ｎ＋１）相励磁とを交互に用い
るＮ・（Ｎ＋１）相励磁方式のステッピングモータの制
御装置に関する。
るＮ・（Ｎ＋１）相励磁方式のステッピングモータの制
御装置に関する。
［従来の技術１
従来、例えば１・２相励磁、２・３相励磁、３・４相励
磁など、Ｎ・（Ｎ＋１）相励磁方式のステッピングモー
タの駆動制御装置は、Ｎ個の相を励磁させる場合と、（
Ｎ＋１）個の相を励磁させる場合とを特に区別すること
なく、定速時には各相の励磁を同一のパルス幅で、また
、加速時には、各相の励磁のパルス幅を徐々に長くした
り、短くしたりして通電制御していた。（なお、Ｎは１
以上の整数） Ｌ発明が解決しようとする問題点１ しかるに、Ｎ個の相を励磁する場合は、（Ｎ＋１）個の
相を励磁する場合よりロータを回す磁力が弱いため、（
Ｎ−１−１）個の相の励磁にてロータを回転させる場合
よりロータの回転速度が遅くなる。同様に、（Ｎ４−１
）個の相を励１Ｇする場合は、Ｎ個の相を励磁する場合
よりロータを回す磁力が強いため、Ｎ個の相の励磁にて
ロータを回転させる場合よりロータの回転速度が速くな
る。従って、従来のような通電制御を行うと、励磁相の
変わり目にロータの回転速度が変化し、ロータの回転が
不均一となる問題点を有していた。
磁など、Ｎ・（Ｎ＋１）相励磁方式のステッピングモー
タの駆動制御装置は、Ｎ個の相を励磁させる場合と、（
Ｎ＋１）個の相を励磁させる場合とを特に区別すること
なく、定速時には各相の励磁を同一のパルス幅で、また
、加速時には、各相の励磁のパルス幅を徐々に長くした
り、短くしたりして通電制御していた。（なお、Ｎは１
以上の整数） Ｌ発明が解決しようとする問題点１ しかるに、Ｎ個の相を励磁する場合は、（Ｎ＋１）個の
相を励磁する場合よりロータを回す磁力が弱いため、（
Ｎ−１−１）個の相の励磁にてロータを回転させる場合
よりロータの回転速度が遅くなる。同様に、（Ｎ４−１
）個の相を励１Ｇする場合は、Ｎ個の相を励磁する場合
よりロータを回す磁力が強いため、Ｎ個の相の励磁にて
ロータを回転させる場合よりロータの回転速度が速くな
る。従って、従来のような通電制御を行うと、励磁相の
変わり目にロータの回転速度が変化し、ロータの回転が
不均一となる問題点を有していた。
［発明の目的コ
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、ステッピングモータの追従性を向上させ、ロータを
円滑に回転させることのできる制御装置の提供にある。
は、ステッピングモータの追従性を向上させ、ロータを
円滑に回転させることのできる制御装置の提供にある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成すべく、この発明は、Ｎ個の相と（Ｎ＋
１）個の相を交互に励磁するステッピングモータの制御
装置において、前記Ｎ個の相を励１ｉする励磁時間を前
記（Ｎ＋１）個の相を励磁する励磁時間よりも短くし、
且つその両励磁時間の割合を常に一定したことを特徴と
する。
１）個の相を交互に励磁するステッピングモータの制御
装置において、前記Ｎ個の相を励１ｉする励磁時間を前
記（Ｎ＋１）個の相を励磁する励磁時間よりも短くし、
且つその両励磁時間の割合を常に一定したことを特徴と
する。
［作用］
ロータを回す磁力の弱いＮ個の相の励磁時間を短くし、
ロータを回す磁力の強い（Ｎ−１−１＞個の相の励磁時
間を長く設定することにより、ロータの回転が円滑にな
り、安定した回転が得られる。
ロータを回す磁力の強い（Ｎ−１−１＞個の相の励磁時
間を長く設定することにより、ロータの回転が円滑にな
り、安定した回転が得られる。
［実施例］
次に、本発明のステッピングモータの制御装置を図面に
示す一実施例に基づぎ説明する。
示す一実施例に基づぎ説明する。
第１図は入出力装置のブロック図を示す。
例えばワードブ日セッサ、パーソナルコンピュータ、電
子タイプライタなどの入出力装置１では、そのプログラ
ム自身や処理される情報は、データとしてすべて何らか
の入力装置２ （例えばキーボード）により入力され、
処理された結果は、最終的には種々の出力装置３により
文字や図形など人間の判別できる形として出力される。
子タイプライタなどの入出力装置１では、そのプログラ
ム自身や処理される情報は、データとしてすべて何らか
の入力装置２ （例えばキーボード）により入力され、
処理された結果は、最終的には種々の出力装置３により
文字や図形など人間の判別できる形として出力される。
本実施例ではこの出力装置３に、印字用紙に印字を行な
う印字装置を用い、その印字装置の活字ホイール、キャ
リッジ、印字用紙の送り機溝などを所定車移動させる駆
動源であるステッピングモータ４に適用したものである
。
う印字装置を用い、その印字装置の活字ホイール、キャ
リッジ、印字用紙の送り機溝などを所定車移動させる駆
動源であるステッピングモータ４に適用したものである
。
そのステッピングモータ４は、第２図および第３図の＜
ａ）ないしくｄ）に示す如く、内周部に６つの歯を有し
、磁界コイルを備えた４つの成層鉄心４１ａ 、 ４１
ｂ 、 ４１ｃ 、４１ｄを軸方向に１／４ピツチずら
して４つ連続的に設けた固定子４１と、該固定子４１内
で回動自在に設けられ、外周に６つの歯を有するロータ
４２とを備え、固定子４１のそれぞ：
れノ磁界コイル４３ａ 、４３ｂ 、 ４３ｃ 、
４３ｄを１・２相励磁（ハーフステップドライブ）する
ことにより４８個の停止位置が得られる多段式可変リラ
クタンス型のものである。このロータ４２の内周には、
ロータ４２を回動自在に支持すると共に、ロータ４２の
動力をステッピングモータ４の外部に伝達する駆動軸４
４が配されている。ステッピングモータ４は、後述する
制御装置５の出力する出力パルスを増幅し、ステッピン
グモータ４の４つの磁界コイル４３ａ 、 ４３ｂ 、
４３ｃ 、 ４３ｄをそれぞれ通電スルステッピング
モータドライブ回路６を備えている。
ａ）ないしくｄ）に示す如く、内周部に６つの歯を有し
、磁界コイルを備えた４つの成層鉄心４１ａ 、 ４１
ｂ 、 ４１ｃ 、４１ｄを軸方向に１／４ピツチずら
して４つ連続的に設けた固定子４１と、該固定子４１内
で回動自在に設けられ、外周に６つの歯を有するロータ
４２とを備え、固定子４１のそれぞ：
れノ磁界コイル４３ａ 、４３ｂ 、 ４３ｃ 、
４３ｄを１・２相励磁（ハーフステップドライブ）する
ことにより４８個の停止位置が得られる多段式可変リラ
クタンス型のものである。このロータ４２の内周には、
ロータ４２を回動自在に支持すると共に、ロータ４２の
動力をステッピングモータ４の外部に伝達する駆動軸４
４が配されている。ステッピングモータ４は、後述する
制御装置５の出力する出力パルスを増幅し、ステッピン
グモータ４の４つの磁界コイル４３ａ 、 ４３ｂ 、
４３ｃ 、 ４３ｄをそれぞれ通電スルステッピング
モータドライブ回路６を備えている。
入出力装置１の制御装置５は、キーボード２から受ける
入力データを処理すると共に、入力データに対応した出
力を発生する。この制御装置５は、中央演算処理袋＠ｃ
ＰＵ５１、少なくともステッピングモータ４の駆動処理
を行なうリードオンリーメモリＲＯＭ５２、少なくとも
所定条件に対応するステッピングモータ４のステップ数
を記憶しているランダムアクセスメモリＲＡＭ５３を備
える。
入力データを処理すると共に、入力データに対応した出
力を発生する。この制御装置５は、中央演算処理袋＠ｃ
ＰＵ５１、少なくともステッピングモータ４の駆動処理
を行なうリードオンリーメモリＲＯＭ５２、少なくとも
所定条件に対応するステッピングモータ４のステップ数
を記憶しているランダムアクセスメモリＲＡＭ５３を備
える。
第４図に示すフローチャートに基づきステッピングモー
タ４の駆動制御を説明する。
タ４の駆動制御を説明する。
始めにステップＳ１が実行され、ステッピングモータ４
の作動指示があれば、［１−夕４２を現状の位置よりい
くつのハーフステップを移動させるのかを示す移動ハー
フステップ数ｎの読み込みを行う。移動ハーフステップ
数ｎとは、ｎ個のハーフステップ（ハーフステップ数ｎ
）が行われることによりロータ４２がｎ／４８回転する
。次に、ステップ＄２において、（移動ハーフステップ
数ｎ＋２）／４の値を、ステッピングモータ４に減速指
示を与えるか否かの判断基準である減速指示値Ｃと設定
する。次に、ステップＳ３において、現在ロータ４２が
いくつのステップを移動したかを示すステップカウント
数Ｘの値を、初期値設定のために１とする。なお、２つ
のハーフステップが行われることにより１ステツプカウ
ントされる。次に、ステップＳ４において、現在のステ
ッピングモータ４の励磁状態が、２相励磁であるか否か
の判断を行い、その判断結果がＹＥＳの場合は、ステッ
プＳ５において、次に励磁を行う１個の相（現在の励磁
状態が、磁界コイル４３ａと４３ｂであれば磁界コイル
４３ｂ１磁界コイル４３ｂと４３ｃであれば磁界コイル
４３Ｃ１磁界コイル４３ｃと４３ｄであれば磁界コイル
４３ｄ１磁界コイル４３ａと４３ｄであれば磁界コイル
４３ａ）の設定を行う。次に、ステップＳ６でステップ
カウント数Ｘに対応した１相励磁の励磁時間を決定する
設定時間ｔ１ を設定する。この設定時間ｔ１ は、
後述する設定時間ｔ２と共に、第５図の表に示す如く、
あらかじめステップカウント数Ｘと対応して設定されて
いる。このステップカウント数Ｘに対応して設定された
設定時間ｔ１は、１相励磁の方が２相励磁よりもロータ
４２を駆動するトルクが小さいため、ステップカウント
数Ｘに対応して設定された２相励磁の励磁時間を決定す
る設定時間ｔ２よりも短く設定される。次に、ステップ
Ｓ７において、ステップＳ５で設定された相の励磁を行
う。次に、ステップＳ８で設定時間ｔ！が経過したか否
かの判断を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップ
カウント数Ｘに対応した１相励磁に必要な励磁時間が経
過していないと判断してステップＳ７へ戻る。ステップ
Ｓ８の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ９におい
て、ステップカウント数Ｘの値を変更するステップカウ
ント数変更ルーチンへ進む。次に、ステップＳ１０にお
いて、移動ハーフステップ数ｎをハーフステップ終了し
たことを示すべく、移動ハーフステップ数ｎから１を減
算し、その減算結果を移動ハーフステップ数ｎとする。
の作動指示があれば、［１−夕４２を現状の位置よりい
くつのハーフステップを移動させるのかを示す移動ハー
フステップ数ｎの読み込みを行う。移動ハーフステップ
数ｎとは、ｎ個のハーフステップ（ハーフステップ数ｎ
）が行われることによりロータ４２がｎ／４８回転する
。次に、ステップ＄２において、（移動ハーフステップ
数ｎ＋２）／４の値を、ステッピングモータ４に減速指
示を与えるか否かの判断基準である減速指示値Ｃと設定
する。次に、ステップＳ３において、現在ロータ４２が
いくつのステップを移動したかを示すステップカウント
数Ｘの値を、初期値設定のために１とする。なお、２つ
のハーフステップが行われることにより１ステツプカウ
ントされる。次に、ステップＳ４において、現在のステ
ッピングモータ４の励磁状態が、２相励磁であるか否か
の判断を行い、その判断結果がＹＥＳの場合は、ステッ
プＳ５において、次に励磁を行う１個の相（現在の励磁
状態が、磁界コイル４３ａと４３ｂであれば磁界コイル
４３ｂ１磁界コイル４３ｂと４３ｃであれば磁界コイル
４３Ｃ１磁界コイル４３ｃと４３ｄであれば磁界コイル
４３ｄ１磁界コイル４３ａと４３ｄであれば磁界コイル
４３ａ）の設定を行う。次に、ステップＳ６でステップ
カウント数Ｘに対応した１相励磁の励磁時間を決定する
設定時間ｔ１ を設定する。この設定時間ｔ１ は、
後述する設定時間ｔ２と共に、第５図の表に示す如く、
あらかじめステップカウント数Ｘと対応して設定されて
いる。このステップカウント数Ｘに対応して設定された
設定時間ｔ１は、１相励磁の方が２相励磁よりもロータ
４２を駆動するトルクが小さいため、ステップカウント
数Ｘに対応して設定された２相励磁の励磁時間を決定す
る設定時間ｔ２よりも短く設定される。次に、ステップ
Ｓ７において、ステップＳ５で設定された相の励磁を行
う。次に、ステップＳ８で設定時間ｔ！が経過したか否
かの判断を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップ
カウント数Ｘに対応した１相励磁に必要な励磁時間が経
過していないと判断してステップＳ７へ戻る。ステップ
Ｓ８の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ９におい
て、ステップカウント数Ｘの値を変更するステップカウ
ント数変更ルーチンへ進む。次に、ステップＳ１０にお
いて、移動ハーフステップ数ｎをハーフステップ終了し
たことを示すべく、移動ハーフステップ数ｎから１を減
算し、その減算結果を移動ハーフステップ数ｎとする。
次に、ステップ８１１において、移動ハーフステップ数
ｎがＯであるか否かの判断を行い、その判断結果がＹＥ
Ｓの場合は、ステップＳ１２において、ステッピングモ
ータ４に減速の指示が与えられたことを示す減速フラグ
がＯＮであればＯＦＦさせ、次にステップＳ１３におい
て、ステッピングモータ４がハーフステップする毎に、
ステップカウント数をカウントするか否かの指示を与え
るカウントフラグがＯＮであればカウントフラグを叶Ｆ
させ、その後リターンする。
ｎがＯであるか否かの判断を行い、その判断結果がＹＥ
Ｓの場合は、ステップＳ１２において、ステッピングモ
ータ４に減速の指示が与えられたことを示す減速フラグ
がＯＮであればＯＦＦさせ、次にステップＳ１３におい
て、ステッピングモータ４がハーフステップする毎に、
ステップカウント数をカウントするか否かの指示を与え
るカウントフラグがＯＮであればカウントフラグを叶Ｆ
させ、その後リターンする。
また、ステップＳ４の判断結果がＮＯである場合、ある
いはステップＳ１１の判断結果がＮＯの場合は、ステッ
プＳ１４が実行され、次に励磁する２個の相（現在の励
磁状態が、磁界コイル４３ａであれば磁界コイル４３ａ
と４３ｂ 、 磁界コイル４３ｂであれば磁界コイル４
３ｂと４３Ｃ１磁界コイル４３ｃであれば磁界コイル４
３Ｃと４３ｄ 、 ｌ界コイル４３ｄであれば磁界コイ
ル４３ａと４３ｄ）の設定を行う。次にステップＳ１５
において、ステップカウント数Ｘに対応した２相励磁の
励磁の時間を決定する設定時間ｔ２の設定を行う。この
設定時間ｔ２は、ステップカウント数Ｘに対応した設定
時間ｔ１ に対し、常に一定の割合（比率）になるよ
うに設定されている。
いはステップＳ１１の判断結果がＮＯの場合は、ステッ
プＳ１４が実行され、次に励磁する２個の相（現在の励
磁状態が、磁界コイル４３ａであれば磁界コイル４３ａ
と４３ｂ 、 磁界コイル４３ｂであれば磁界コイル４
３ｂと４３Ｃ１磁界コイル４３ｃであれば磁界コイル４
３Ｃと４３ｄ 、 ｌ界コイル４３ｄであれば磁界コイ
ル４３ａと４３ｄ）の設定を行う。次にステップＳ１５
において、ステップカウント数Ｘに対応した２相励磁の
励磁の時間を決定する設定時間ｔ２の設定を行う。この
設定時間ｔ２は、ステップカウント数Ｘに対応した設定
時間ｔ１ に対し、常に一定の割合（比率）になるよ
うに設定されている。
次に、ステップ３１６においてステップ３１４で設定さ
れた相の励磁を行う。次にステップ３１７が実行され、
設定時間ｔ２が経過したか否かの判断を行い、その判断
結果がＮＯの場合は、ステップカウント数Ｘに対応した
２相励磁に必要な励磁時間が経過していないと判断して
ステップＳ１６へ戻る。ステップ８１７の判断結果がＹ
ＥＳの場合は、ステップ８１８において、前記ステップ
８９同様、ステップカウント数Ｘを変更するステップカ
ウント数変更ルーチンへ進む。次に、ステップＳ１９に
おいて移動ハーフステップ数ｎをハーフステップ終了し
た移動ハーフステップ数ｎとする。次に、ステップＳ２
０において、移動ハーフステップ数ｎがＯか否かの判断
を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップＳ５へ進
み、判断結果がＹＥＳの場合はステップ３１２へ進む。
れた相の励磁を行う。次にステップ３１７が実行され、
設定時間ｔ２が経過したか否かの判断を行い、その判断
結果がＮＯの場合は、ステップカウント数Ｘに対応した
２相励磁に必要な励磁時間が経過していないと判断して
ステップＳ１６へ戻る。ステップ８１７の判断結果がＹ
ＥＳの場合は、ステップ８１８において、前記ステップ
８９同様、ステップカウント数Ｘを変更するステップカ
ウント数変更ルーチンへ進む。次に、ステップＳ１９に
おいて移動ハーフステップ数ｎをハーフステップ終了し
た移動ハーフステップ数ｎとする。次に、ステップＳ２
０において、移動ハーフステップ数ｎがＯか否かの判断
を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップＳ５へ進
み、判断結果がＹＥＳの場合はステップ３１２へ進む。
第６図は第４図に示すステップＳ９およびステップＳ１
８にて行われるステップカウント数変更のサブルーチン
を示す。
８にて行われるステップカウント数変更のサブルーチン
を示す。
始めに、ステップ３２１が実行され、カウントフラグが
ＯＮであるか否かの判断を行い、その判断結果がＮＯで
あれば、ステップ３２２においてカウントフラグをＯＮ
Ｌ、その後ステップ８２３へ進む。判断結果がＹＥＳで
あれば、ステップ３２４でカウントフラグを叶Ｆさせ、
次にステップＳ２５において、ロータ４２が１ステップ
回転したことを示すべく、ステップ数Ｘに１を加算し、
加算結果をステップ数Ｘとし、その後ステップ８２３へ
進む。ステップＳ２３においては、減速フラグがＯＮで
あるか否かの判断を行い、判断結果がＹＥＳの場合はリ
ターンし、判断結果がＮＯの場合は、ステップ８２６に
おいて、ステップカウント数Ｘが減速指示値Ｃより大き
いか否かの判断を行う。その判断結果がＮＯの場合はリ
ターンし、判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ２７
において減速フラグをＯＮする。次に、ステップ３２８
が実行され、ステッピングモータの最大ステップ数ｍか
ら現状のステップカウント数Ｘを減算し、さらに２を加
算してその演算結果をステップカウント数Ｘとして、そ
の後リターンする。
ＯＮであるか否かの判断を行い、その判断結果がＮＯで
あれば、ステップ３２２においてカウントフラグをＯＮ
Ｌ、その後ステップ８２３へ進む。判断結果がＹＥＳで
あれば、ステップ３２４でカウントフラグを叶Ｆさせ、
次にステップＳ２５において、ロータ４２が１ステップ
回転したことを示すべく、ステップ数Ｘに１を加算し、
加算結果をステップ数Ｘとし、その後ステップ８２３へ
進む。ステップＳ２３においては、減速フラグがＯＮで
あるか否かの判断を行い、判断結果がＹＥＳの場合はリ
ターンし、判断結果がＮＯの場合は、ステップ８２６に
おいて、ステップカウント数Ｘが減速指示値Ｃより大き
いか否かの判断を行う。その判断結果がＮＯの場合はリ
ターンし、判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ２７
において減速フラグをＯＮする。次に、ステップ３２８
が実行され、ステッピングモータの最大ステップ数ｍか
ら現状のステップカウント数Ｘを減算し、さらに２を加
算してその演算結果をステップカウント数Ｘとして、そ
の後リターンする。
次に、上記の如く構成された制御装置によるステッピン
グモータ４の動作を説明する。
グモータ４の動作を説明する。
イ）停止状態が２相励磁の時に起動した場合、ａ）加速
時 第７図に示す如く、例えば、ロータ４２の停止状態の通
電位置く励磁位置）が磁界コイル４３ａと４３ｄの２相
励磁である場合、図中１点鎖線Ａに示す時間でステッピ
ングモータ４に起動指示が与えられると、磁界コイル４
３ｄがＯＦＦされ、磁界コイル４３ａのみ通電される１
相励磁が、第５図に示すステップカウント数１に対応す
る設定時間ｔ１ の間行われる。これによりロータ４２
は回転を開始する。
時 第７図に示す如く、例えば、ロータ４２の停止状態の通
電位置く励磁位置）が磁界コイル４３ａと４３ｄの２相
励磁である場合、図中１点鎖線Ａに示す時間でステッピ
ングモータ４に起動指示が与えられると、磁界コイル４
３ｄがＯＦＦされ、磁界コイル４３ａのみ通電される１
相励磁が、第５図に示すステップカウント数１に対応す
る設定時間ｔ１ の間行われる。これによりロータ４２
は回転を開始する。
ステップカウント数１に対応する設定時間ｔ１ の経過
後に、磁界コイル４３ａと共に磁界コイル４３ｂが、ス
テップカウント数１に対応する設定時間ｔ２の間通電さ
れて励１１電流が２倍となり、駆動トルクの大きい２相
励磁が行われる。ステップカウント数１に対応する設定
時間ｔ２の経過後に、磁界コイル４３ｂのみ通電される
１相励磁が、ステップカウント数２に対応する設定時間
ｔ１ の間行われ、その後、ステップカウント数２に対
応する設定時間ｔ２の間、磁界コイル４３ｂと４３ｃの
２相励磁が行われる。ステップカウント数が加算される
につれて、設定時間ｔ１ および設定時間し２は短くさ
れ、ロータ４２が加速回転をする。
後に、磁界コイル４３ａと共に磁界コイル４３ｂが、ス
テップカウント数１に対応する設定時間ｔ２の間通電さ
れて励１１電流が２倍となり、駆動トルクの大きい２相
励磁が行われる。ステップカウント数１に対応する設定
時間ｔ２の経過後に、磁界コイル４３ｂのみ通電される
１相励磁が、ステップカウント数２に対応する設定時間
ｔ１ の間行われ、その後、ステップカウント数２に対
応する設定時間ｔ２の間、磁界コイル４３ｂと４３ｃの
２相励磁が行われる。ステップカウント数が加算される
につれて、設定時間ｔ１ および設定時間し２は短くさ
れ、ロータ４２が加速回転をする。
加速時、各ステップカウント数に対応した設定時間ｔ１
は、その設定時間ｔ１ に対応して設定された設
定時間ｔ２より短くされ、磁力の強い２相励磁が磁力の
弱い１相励磁よりも長く行われるため、ロータ４２を素
早く、確実に高速回転させることができる。
は、その設定時間ｔ１ に対応して設定された設
定時間ｔ２より短くされ、磁力の強い２相励磁が磁力の
弱い１相励磁よりも長く行われるため、ロータ４２を素
早く、確実に高速回転させることができる。
ｂ）定速時
第７図に示す如く、上、述の動作により加速されたステ
ッピングモータ４は、図中１点鎖線Ｂに示す時間より図
中１点鎖線Ｃに示す時間まで１相励磁と２相励磁を繰り
返す定速回転とされる。これは第５図に示すようにステ
ップカウント数が５以上で、且つ、ステップカウント数
ｍ−３までの間の設定時間ｔ１ は全て同一時間とさ
れ、設定時間ｔ２も全て同一時間とされるためである。
ッピングモータ４は、図中１点鎖線Ｂに示す時間より図
中１点鎖線Ｃに示す時間まで１相励磁と２相励磁を繰り
返す定速回転とされる。これは第５図に示すようにステ
ップカウント数が５以上で、且つ、ステップカウント数
ｍ−３までの間の設定時間ｔ１ は全て同一時間とさ
れ、設定時間ｔ２も全て同一時間とされるためである。
設定時間ｔ１ は、設定時間ｔ２より短く設定され、
磁力の強い２相励磁が、磁力の弱い１相励磁よりも長く
行われるため、ロータ４２を円滑に、高トルクで回転さ
せることができる。
磁力の強い２相励磁が、磁力の弱い１相励磁よりも長く
行われるため、ロータ４２を円滑に、高トルクで回転さ
せることができる。
Ｃ）減速時
ステップカウント数Ｘが減速指示値Ｃよりも大きくされ
ると、ステップカウント数の値は、（最大ステップ数ｍ
）−（現在のステップカウント数Ｘ）＋２で与えられ、
ステップカウント数の値がｍ−２以上とされると、第７
図に示す如く、ステップカウント数５からステップカウ
ント数ｍ−３で設定された設定時間ｔ１ より長く設
定された設定時間ｔ１ の間１相励磁を行い、次にステ
ップカウント数ｍ−２に対応して設定された設定時間し
２の間、２相励磁が行われる。次にステップカウント数
ｍ−１に対応して設定された設定時間ｔ１および設定時
間ｔ２ にて１相励磁および２相励磁が行われる。その
後、ステップカウント数ｍに対して設定された設定時間
１＋ および設定時間ｔ２にて１相励磁および２相励磁
が行われる。ステップカウント数がｍ−２以上となると
、ステップカウント数が加算されるにつれて、設定時間
ｔ１ および設定時間ｔ２が長く設定されており、ステ
ップカウント数ｍ−２以上となると、ロータ４２の回転
速度が減速する。そして、移動ハーフステップ数がＯと
されることにより、移動ハーフステップ数Ｏとされた時
の励磁状態を維持して停止する。
ると、ステップカウント数の値は、（最大ステップ数ｍ
）−（現在のステップカウント数Ｘ）＋２で与えられ、
ステップカウント数の値がｍ−２以上とされると、第７
図に示す如く、ステップカウント数５からステップカウ
ント数ｍ−３で設定された設定時間ｔ１ より長く設
定された設定時間ｔ１ の間１相励磁を行い、次にステ
ップカウント数ｍ−２に対応して設定された設定時間し
２の間、２相励磁が行われる。次にステップカウント数
ｍ−１に対応して設定された設定時間ｔ１および設定時
間ｔ２ にて１相励磁および２相励磁が行われる。その
後、ステップカウント数ｍに対して設定された設定時間
１＋ および設定時間ｔ２にて１相励磁および２相励磁
が行われる。ステップカウント数がｍ−２以上となると
、ステップカウント数が加算されるにつれて、設定時間
ｔ１ および設定時間ｔ２が長く設定されており、ステ
ップカウント数ｍ−２以上となると、ロータ４２の回転
速度が減速する。そして、移動ハーフステップ数がＯと
されることにより、移動ハーフステップ数Ｏとされた時
の励磁状態を維持して停止する。
磁力の強い２相励磁が磁力の弱い１相励磁よりも長く行
われるため、ロータ４２が高回転でも素早く、確実に減
速することができる。
われるため、ロータ４２が高回転でも素早く、確実に減
速することができる。
口）停止状態が１相励磁の時に起動した場合、ｄ）加速
時 第８図に示す如く、例えばロータ４２の停止状態の通電
位置が磁界コイル４３ａの１相励磁である場合、図中１
点鎖線りに示す時間でステッピングモータ４に起動指示
が与えられると、ステップカウント数１に対応する設定
時間ｔ２の間、磁界コイル４３ａと共に磁界コイル４３
ｂが通電されて２相励磁が行われる。ステップカウント
数１に対応する設定時間ｔ２の経過後に、ステップカウ
ント数１に対応する設定時間ｔｌ の間、磁界コイル
４３ｂのみ通電される１相励磁が行われる。次にステッ
プカウント数２に対応した設定時間ｔ２の間、磁界コイ
ル４３ｂと共に磁界コイル４３Ｃが通電されて２相励磁
が行われ、次にステップカウント数２に対応した設定時
間ｔ１ の間、磁界コイル４３ｃのみ通電される１相励
磁が行われる。ステップカウント数が加算されるにつれ
て、設定時間ｔ２および設定時間ｔ１ は短くされ、
ロータ４２が加速回転する。
時 第８図に示す如く、例えばロータ４２の停止状態の通電
位置が磁界コイル４３ａの１相励磁である場合、図中１
点鎖線りに示す時間でステッピングモータ４に起動指示
が与えられると、ステップカウント数１に対応する設定
時間ｔ２の間、磁界コイル４３ａと共に磁界コイル４３
ｂが通電されて２相励磁が行われる。ステップカウント
数１に対応する設定時間ｔ２の経過後に、ステップカウ
ント数１に対応する設定時間ｔｌ の間、磁界コイル
４３ｂのみ通電される１相励磁が行われる。次にステッ
プカウント数２に対応した設定時間ｔ２の間、磁界コイ
ル４３ｂと共に磁界コイル４３Ｃが通電されて２相励磁
が行われ、次にステップカウント数２に対応した設定時
間ｔ１ の間、磁界コイル４３ｃのみ通電される１相励
磁が行われる。ステップカウント数が加算されるにつれ
て、設定時間ｔ２および設定時間ｔ１ は短くされ、
ロータ４２が加速回転する。
ｅ）定速時
第８図に示す如く、図中１点鎖線Ｅに示す時間より図中
１点鎖線Ｆに示す時間まで２相励磁と１相励磁を繰り返
す定速回転とされる。これは上述のｂ）定速時同様、第
５図に示すようにステップカウント数５からステップカ
ウント数ｍ−３までの間の設定時間ｔ１ ば、全て同
一の励磁時間に設定されており、設定時間ｔ２も全て同
一の励磁時間に設定されているためである。
１点鎖線Ｆに示す時間まで２相励磁と１相励磁を繰り返
す定速回転とされる。これは上述のｂ）定速時同様、第
５図に示すようにステップカウント数５からステップカ
ウント数ｍ−３までの間の設定時間ｔ１ ば、全て同
一の励磁時間に設定されており、設定時間ｔ２も全て同
一の励磁時間に設定されているためである。
ｆ）減速時
第８図に示す如く、ステップカウント数の値がｍ−２以
上とされると、設定時間ｔ２および設定時間ｔ１ は
順次長く設定されるため、ロータ４２は、２相励磁と１
相励磁を繰返すことにより減速され、移動ハーフステッ
プ数がＯとされることにより移動ハニフステップ数Ｏと
された時の励磁状態を維持して停止する。
上とされると、設定時間ｔ２および設定時間ｔ１ は
順次長く設定されるため、ロータ４２は、２相励磁と１
相励磁を繰返すことにより減速され、移動ハーフステッ
プ数がＯとされることにより移動ハニフステップ数Ｏと
された時の励磁状態を維持して停止する。
第９図は制御装置の他の実施例を示すフローチャートで
ある。
ある。
始めに、ステップ＄３０が実行され、ステッピングモー
タ４の動作指示があれば移動ハーフステップ数ｎの読み
込みを行う。次に、ステップＳ３１において、現在のス
テッピングモータ４の励磁状態が２相励磁であるか否か
の判断を行う。その判断結果がＮＯの場合は、ステップ
３３２において、次に励磁を行う２個の相の設定を行う
。次に、ステップ３３３で２相励磁の励磁時間を決定す
る設定時間ｔ２を設定する。次にステップ３３４におい
て、ステップ３３２で設定された相の励磁を行う。次に
、ステップ３３５において、設定時間ｔ２が経過したか
否かの判断を行い、その判断結果がＮＯの場合はステッ
プＳ３４へ戻り、判断結果がＹＥＳの場合は、ステップ
３３６において、移動ハーフステップ数ｎをハーフステ
ップ終了した移動ハーフステップ数ｎとする。次に、ス
テップ３３７において移動ハーフステップ数ｎがＯか否
かの判断を行い、その判断結果がＹＥＳの場合は、リタ
ーンする。ステップ３３１の判断結果がＹＥＳの場合、
あるいはステップＳ３７の判断結果がＮＯの場合には、
ステップ８３８において、次に励磁を１行う１個の相の
設定を行う。
タ４の動作指示があれば移動ハーフステップ数ｎの読み
込みを行う。次に、ステップＳ３１において、現在のス
テッピングモータ４の励磁状態が２相励磁であるか否か
の判断を行う。その判断結果がＮＯの場合は、ステップ
３３２において、次に励磁を行う２個の相の設定を行う
。次に、ステップ３３３で２相励磁の励磁時間を決定す
る設定時間ｔ２を設定する。次にステップ３３４におい
て、ステップ３３２で設定された相の励磁を行う。次に
、ステップ３３５において、設定時間ｔ２が経過したか
否かの判断を行い、その判断結果がＮＯの場合はステッ
プＳ３４へ戻り、判断結果がＹＥＳの場合は、ステップ
３３６において、移動ハーフステップ数ｎをハーフステ
ップ終了した移動ハーフステップ数ｎとする。次に、ス
テップ３３７において移動ハーフステップ数ｎがＯか否
かの判断を行い、その判断結果がＹＥＳの場合は、リタ
ーンする。ステップ３３１の判断結果がＹＥＳの場合、
あるいはステップＳ３７の判断結果がＮＯの場合には、
ステップ８３８において、次に励磁を１行う１個の相の
設定を行う。
次に、ステップ８３９において、１相励磁の励磁時間を
決定する設定時間ｔ１ を設定する。次に、ステップ
Ｓ４０において、ステップ８３８で設定された相の励磁
を行う。次に、ステップ３４１において、設定時間ｔ１
が経過したか否かの判断を行い、その判断結果がＮＯ
の場合はステップＳ４０へ戻り、判断結果がＹＥＳの場
合は、ステップＳ４２において、移動ハーフステップ数
ｎをハーフステップ終了した移動ハーフステップ数ｎと
する。次に、移動ハーフステップ数ｎがＯか否かの判断
を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップＳ３２へ
進み、判断結果がＹＥＳの場合はリターンする。
決定する設定時間ｔ１ を設定する。次に、ステップ
Ｓ４０において、ステップ８３８で設定された相の励磁
を行う。次に、ステップ３４１において、設定時間ｔ１
が経過したか否かの判断を行い、その判断結果がＮＯ
の場合はステップＳ４０へ戻り、判断結果がＹＥＳの場
合は、ステップＳ４２において、移動ハーフステップ数
ｎをハーフステップ終了した移動ハーフステップ数ｎと
する。次に、移動ハーフステップ数ｎがＯか否かの判断
を行い、その判断結果がＮＯの場合はステップＳ３２へ
進み、判断結果がＹＥＳの場合はリターンする。
次に、上記の如く構成された制御装置によるステッピン
グモータ４の動作を説明する。
グモータ４の動作を説明する。
第１０図に示す如く、例えばロータ４２の停止状態の通
電位置が、磁界コイル４３ａと４３ｄである場合、図中
１点鎖線Ｇに示す時間でステッピングモータ４に起動指
示が与えられると、設定時間シ１の間、磁界コイル４３
ａのみが通電されて、１相励磁が行われる。設定時間ｔ
Ｉ 経過後、設定時間し２の間、磁界コイル４３ａと共
に磁界コイル４３ｂが通電されて２相励磁が行われ、そ
の後、順次１・２相励磁が行われる。また、例えばロー
タ４２の停止状態の通電位置が、磁界コイル４３ａであ
る場合、図中１点鎖線Ｈに示す時間でステッピングモー
タ４に起動指示が与えられると、設定時間し２の間、磁
界コイル４３ａと磁界コイル４３ｂとが通電される２相
励磁が行われ、設定時間ｔ２経過後、設定時間ｔ１ の
間、磁界コイル４３ｂのみが通電される１相励磁が行わ
れ、その後２相−１相の順で順次１・２相励磁が行われ
る。この設定時間ｔ１ および設定時間ｔ２はそれぞ
れ変化しないため、ロータ４２は定速回転を行う。なお
、移動ハーフステップ数がＯとされた時の励磁状態を維
持して停止する。
電位置が、磁界コイル４３ａと４３ｄである場合、図中
１点鎖線Ｇに示す時間でステッピングモータ４に起動指
示が与えられると、設定時間シ１の間、磁界コイル４３
ａのみが通電されて、１相励磁が行われる。設定時間ｔ
Ｉ 経過後、設定時間し２の間、磁界コイル４３ａと共
に磁界コイル４３ｂが通電されて２相励磁が行われ、そ
の後、順次１・２相励磁が行われる。また、例えばロー
タ４２の停止状態の通電位置が、磁界コイル４３ａであ
る場合、図中１点鎖線Ｈに示す時間でステッピングモー
タ４に起動指示が与えられると、設定時間し２の間、磁
界コイル４３ａと磁界コイル４３ｂとが通電される２相
励磁が行われ、設定時間ｔ２経過後、設定時間ｔ１ の
間、磁界コイル４３ｂのみが通電される１相励磁が行わ
れ、その後２相−１相の順で順次１・２相励磁が行われ
る。この設定時間ｔ１ および設定時間ｔ２はそれぞ
れ変化しないため、ロータ４２は定速回転を行う。なお
、移動ハーフステップ数がＯとされた時の励磁状態を維
持して停止する。
なお、前記実施例ではステッピングモータに多段式可変
リラクタンス型を適用した例を示したが。
リラクタンス型を適用した例を示したが。
他に同期誘導子型、永久磁石型、ハイブリッド永久磁石
型など、他の型式のステッピングモータを適用しても良
い。
型など、他の型式のステッピングモータを適用しても良
い。
また、前記実施例では本発明を一方向に回転するステッ
ピングモータの制御に適用した例を示したが、正逆両方
向に回転するステッピングモータの制御に適用しても良
い。
ピングモータの制御に適用した例を示したが、正逆両方
向に回転するステッピングモータの制御に適用しても良
い。
さらに、本発明は前記実施例に限定されるものでなく、
すべてのステッピングモータの制御に適用することがで
きる。
すべてのステッピングモータの制御に適用することがで
きる。
［発明の効果１
本発明は、常に磁力の弱い１相励磁の励磁時間を磁力の
強い２相励磁の励ｒｉｆｔ時間よりも短くすると共に、
その両励磁時間の比率を一定にすることにより、ステッ
ピングモータの追従性を向上させ、ロータを円滑に回転
させることができる。
強い２相励磁の励ｒｉｆｔ時間よりも短くすると共に、
その両励磁時間の比率を一定にすることにより、ステッ
ピングモータの追従性を向上させ、ロータを円滑に回転
させることができる。
第１図は入出力装置のブロック図、第２図はステッピン
グモータの固定子およＴｊｃ＋−夕を示す断面図、第３
図の（ａ）、（、ｂ）、（Ｃ）および（ｄ）は第２図に
示すＩ−Ｉ線、■−■線、ＩＩＩ−ＩＩＩ線およびＴＶ
−ＩＶ線に沿う断面図、第４図および第６図はステッピ
ングモータの駆動制御を示すフローチャート、第５図は
各ステップカウント数に対応する設定時間を設定したテ
ーブル、第７図および第８図はステッピングモータの動
作を説明するタイムチャート、第９図はステッピングモ
ータの駆動制御の他の実施例を示すフローチャート、第
１０図は他の実施例の動作を示すタイムチャートである
。 図中 １・・・入出力装置 ２・・・キーボード ３
・・・出力装置 ４・・・ステッピングモータ ５・・
・制御装置
グモータの固定子およＴｊｃ＋−夕を示す断面図、第３
図の（ａ）、（、ｂ）、（Ｃ）および（ｄ）は第２図に
示すＩ−Ｉ線、■−■線、ＩＩＩ−ＩＩＩ線およびＴＶ
−ＩＶ線に沿う断面図、第４図および第６図はステッピ
ングモータの駆動制御を示すフローチャート、第５図は
各ステップカウント数に対応する設定時間を設定したテ
ーブル、第７図および第８図はステッピングモータの動
作を説明するタイムチャート、第９図はステッピングモ
ータの駆動制御の他の実施例を示すフローチャート、第
１０図は他の実施例の動作を示すタイムチャートである
。 図中 １・・・入出力装置 ２・・・キーボード ３
・・・出力装置 ４・・・ステッピングモータ ５・・
・制御装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）Ｎ個の相と（Ｎ＋１）個の相を交互に励磁するステ
ツピングモータの制御装置において、前記Ｎ個の相を励
磁する励磁時間を前記（Ｎ＋１）個の相を励磁する励磁
時間よりも短くし、且つその両励磁時間の割合を常に一
定したことを特徴とするステツピングモータの制御装置
。 ２）前記ステツピングモータは、１相と２相とを交互に
励磁する１・２相励磁型ステツピングモータであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のステッピング
モータの制御装置。 ３）前記ステツピングモータは、印字装置の印字素子、
キャリツジあるいは被印字媒体送り機構の駆動源として
使用されることを特徴とする特許請求の範囲第１項また
は第２項記載のステッピングモータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20222585A JPS6264295A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | ステツピングモ−タの制御装置 |
| US06/888,441 US4701687A (en) | 1985-07-30 | 1986-07-23 | Controller for energization of a stepper motor |
| GB8618440A GB2178610B (en) | 1985-07-30 | 1986-07-29 | Controller for energization of a stepper motor |
| FR868611022A FR2585902B1 (fr) | 1985-07-30 | 1986-07-30 | Procede de commande de l'excitation alternativement de n phases et de n+1 phases d'un moteur pas a pas, et dispositif correspondant. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20222585A JPS6264295A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264295A true JPS6264295A (ja) | 1987-03-23 |
Family
ID=16454033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20222585A Pending JPS6264295A (ja) | 1985-07-30 | 1985-09-12 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264295A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016220472A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | ステッピングモーター制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5740396A (en) * | 1980-08-21 | 1982-03-05 | Sanyo Electric Co Ltd | Drive method for pulse motor |
| JPS6020797A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-02-02 | Canon Inc | ステツピングモ−タ駆動装置 |
-
1985
- 1985-09-12 JP JP20222585A patent/JPS6264295A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5740396A (en) * | 1980-08-21 | 1982-03-05 | Sanyo Electric Co Ltd | Drive method for pulse motor |
| JPS6020797A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-02-02 | Canon Inc | ステツピングモ−タ駆動装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016220472A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | ステッピングモーター制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0441970B1 (en) | Reluctance type motor | |
| GB2238919A (en) | Stepping motor | |
| JP2928518B2 (ja) | ステッピングモータの駆動方法 | |
| US6911798B2 (en) | Rotation angle detecting apparatus for synchronous rotary electric machine | |
| US4701687A (en) | Controller for energization of a stepper motor | |
| JPS6264295A (ja) | ステツピングモ−タの制御装置 | |
| US7791306B2 (en) | Apparatus, method, and system for controlling stepping motor | |
| JPS6231397A (ja) | ステツピングモ−タの制御装置 | |
| CA1291522C (en) | Closed-loop, control system for a stepping motor | |
| JP2003224998A (ja) | ステッピングモータ駆動方法 | |
| JP3265315B2 (ja) | ステッピングモータの駆動方法 | |
| JP3245185B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH0217895A (ja) | ステツピングモータの駆動方式 | |
| JPH028559B2 (ja) | ||
| JPH09313000A (ja) | ステッピングモータの駆動方法 | |
| JP2005261795A (ja) | 遊技機のリール駆動用ステッピングモータの停止制御方法 | |
| JP2003189691A (ja) | ステップモータの駆動方法 | |
| JP2001258284A (ja) | 運動体制御装置及びモータ制御装置 | |
| JP2576179B2 (ja) | ステッピングモータの制御装置 | |
| JP3248281B2 (ja) | センサレス多相直流モータの回転制御方法 | |
| JPS63240397A (ja) | パルスモ−タの制御装置 | |
| JPH08237982A (ja) | スイッチ式リラクタンス形モータ及びスイッチ式リラクタンス形モータの起動方法 | |
| JPS62268398A (ja) | ステツピングモ−タの閉ル−プ駆動制御方式 | |
| JPH06189598A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JPH0636666B2 (ja) | ステツピングモ−タ |