JPS6261831A - 自動車の定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車を自動的に定車速で走行させる制御を
行う定速走行装置に関する。

（従来の技術） 近年、自動車には、運転者によるアクセルペダルの踏込
操作等を伴うことなく、運転者によって任意に設定され
た車速で自動的に走行させる制御を行う定速走行装置が
装備されているものがある。

斯かる定速走行が装備された自動車においては、例えば
、運転者が、自動車を所望する車速に達するまで加速も
しくは減速してセットスイッチ等を操作すると、このと
きの車速く設定車速）が定速走行装置の制御部に記憶さ
れ、定速走行装置が、この記憶された設定車速と自動車
の実際の車速（実車速）との差を零とすべく、スロット
ル弁の開度等を調整する。

ところで、自動変速機付自動車に上述の如くの定速走行
装置が装備された場合、定速走行装置による定速走行制
御時に、例えば、自動車が上り坂にさしかかると、定速
走行装置は自動車が設定車速を維持するように、スロッ
トル弁の開度を徐々に増大させてエンジンへの燃料供給
量を増加させる。しかしながら、定速走行装置によって
増加せしめられるスロットル弁の開度には限界があるた
め、自動車の上り坂走行時において設定車速を維持させ
るために必要なトルクが得られなくなり、自動車の走行
速度が徐々に低下せしめられることがある。斯かる場合
においては、自動変速機の変速段を強制的に高速段から
低速段に切換えるべく、例えば、運転者がアクセルペダ
ルを大きく踏込む操作、即ち、キックダウン操作等を行
う必要がある。

これに対して、例えば、特開昭５８−１９２１１４号公
報には、設定車速と実車速との差が、予め定められた値
以上になったとき出力を生じる判別回路と、スロットル
弁を操作するアクチュエータを駆動するためのアクチェ
ータ駆動回路の出力信号が最大値をとるとき出力を生じ
る判別回路とを備え、スロットル弁が全開（フルスロッ
トル）状態とされ、かつ、設定車速と実車速との差が予
め定められた値以上となったときには、自動変速機の変
速段を高速段から低速段へ自動的に切換える制御を行う
ようにされた定速走行装置が提案されている。斯かる定
速走行装置によれば、自動車の上り坂走行時においてそ
の実車速が設定車速より低下せしめられても、煩わしい
キックダウン操作等を伴うことなく自動車を設定車速に
維持することができる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述の如くの定速走行装置が装備された
自動変速機付自動車においては、定速走行制御時に自動
車が上り坂にさしかかって車速が所定値以上に低下せし
められた場合、自動変速機の変速段が自動的に高速段か
ら低速段に切換えら−れてトルクが増大せしめられるの
で、自動車の実車速は比較的速やかに設定車速に復帰せ
しめられることになる。このため、実車速と設定車速と
の差が所定値より小となった時点で、例えば、自動車が
継続して上り坂を走行している状態にあっても、自動変
速機の変速段が自動的に低速段から高速段に切換えられ
てしまうことになる。このため、再び上述の如くに車速
の低下が生じ、自動変速機の変速段が自動的に高速段か
ら低速段に切換えられることになる。

このように、自動車が比較的長い上り坂を走行するよう
な状態においては、自動変速機の変速段が頻繁に高速段
から低速段へ、及び、低速段から高速段へ切換えられて
しまい、その度、変速ショックが発生し、自動車の乗心
地が著しく損なわれるという不都合が生じる虞がある。

斯かる点に迄み本発明は、自動変速機付自動車の上り坂
走行時において、自動車に設定車速を維持させる定速走
行制御のための変速操作が自動的に行われ、かつ、自動
車が比較的長い上り坂を走行する状態において、自動変
速機の頻繁な変速操作が行われることに起因して自動車
の乗心地が損なわれてしまうという事態を低減すること
ができる自動車の定速走行装置を提供することを目的と
する。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る自動車の定速走
行装置は、第１図にその基本構成が示される如く、自動
変速機の変速段を切換える変速段切換手段と、エンジン
への燃料供給量を調整する燃料調量手段と、車速を検出
してそれに応じた検出出力を発生する車速検出手段と、
車速検出手段により検出される車速を設定車速に維持す
るために、車速検出手段からの検出出力に基づいて燃料
調量手段を制御する第１の制御手段と、車速検出手段か
らの検出出力が示す車速か設定車速より低く、かつ、そ
の差が所定値以上であるとき特定信号を出力する速度判
別手段と、速度判別手段が特定信号を出力し始めた時点
から、第１の設定期間継続して特定信号が得られるとき
、変速段切換手段を作動させて自動変速機の変速段を高
速段から低速段に切換え、速度判別手段が特定信号を出
力し終えた時点から、第２の設定期間継続して特定信号
が得られないとき、変速段切換手段を作動させて自動変
速機の変速段を低速段から高速段に切換える第２の制御
手段とを備えて構成される。

（作　用） 上述の如くに構成された本発明に係る自動車の定速走行
装置においては、定速走行制御時に第１の制御手段が、
燃料調量手段を車速検出手段からの検出出力に応じて制
御する。これにより、車速か設定車速に維持される。

ここで、車速検出手段からの検出出力が示す車速か設定
車速よりも低く、かつ、その差が所定値以上となる場合
には、速度判別手段が特定信号を第２の制御手段に出力
する。そして、速度判別手段が特定信号を出力し始めた
時点から、この特定信号が第１の設定期間継続して得ら
れるとき、第２の制御手段が変速段切換手段を作動させ
て、自動変速機の変速段を高速段から低速段に切換える
。

また、車速検出手段からの検出出力が示す車速か設定車
速よりも低く、かつ、その差が所定値より小である場合
には、速度判別手段から特定信号が出力されなくなる。

そして、速度判別手段が特定信号を出力し終えた時点か
ら、この特定信号が第２の設定期間継続して得られるな
くなるとき、第２の制御手段が変速段切換手段を作動さ
せて、自動変速機の変速段を低速段から高速段に切換え
る。

従って、自動車の上り坂走行時において、トルクを増大
せしめるべく行われる自動変速機のシフトダウン操作が
、実車速と設定車速との差が所定値以上とされて所定時
間経過した後に行われ、かつ、シフトダウンされてトル
クが増大せしめられることにより設定車速と実車速との
差が所定値より小とされて所定時間経過した後に自動変
速機のシフトアップ操作が行われるため、自動車が比較
的長い上り坂を走行する状態において、実車速と設定車
速との差のみに基づいて変速段の切換時期を制御するよ
うにされた従来の定速走行装置に比して自動変速機にお
ける高速段から低速段への、及び、低速段から高速段へ
の切換頻度が著しく低減されることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第２図は本発明に係る自動車の定速走行装置の一例を、
それが適用された自動変速機及びエンジンとともに概略
的に示す。第２図において自動変速機２のケーシング内
には、簡略図示された流体トルクコンバータ４、及び、
前進４段及び後進１段の変速段を有する変速機構６が内
蔵されている。

流体トルクコンバータ４の入力側はエンジンＥの出力軸
（図示されていない）に接続され、その出力側は変速機
構６を介して変速機出力軸１０に連結されている。変速
機構６は変速段切換アクチュエータ１１により断続せし
められるようになされている。即ち、変速段切換アクチ
ュエータ１１は、内蔵するシフトソレノイド１２が通電
励磁されると、変速機構６の変速段を３速から４速に切
換え、シフトソレノイド１２への通電が断たれると、変
速機構６の変速段を４速から３速に切換えるようにされ
ている。また、自動変速機２には、変速機出力軸１０の
回転数に基づいて実車速に応じた車速検出信号Ｓｖを出
力する車速センサ１４が配設されている。

エンジンＥの吸気通路１６には、燃料調量手段としての
スロットル弁１８が設けられており、スロットル弁１８
はその開度を変化させて吸入空気流量をｇ１４貴し、エ
ンジンＥへの燃料供給量を調整する。斯かるスロットル
弁１８の開度は、アクセルペダル（図示されていない）
の踏込み操作に応・動じて変化せしめられるとともに、
後述する定速走行装置に付随するスロットルアクチュエ
ータ２０の作動によっても変化せしめられる。スロット
ルアクチュエータ２０は、ｆｌＩＩｌ？卸ユニット２２
から供給される開度信号Ｓｓのレベルに応じてスロット
ル弁１８の開度を制御する。

ここで、上述のスロットルアクチュエータ２０゜自動変
速機２に取り付けられた車速センサ１４゜制御ユニット
２２及び制御ユニット２２に接続されたメインスイッチ
２４．キャンセルスイッチ２６、セットスイッチ２８．
加速スイッチ３０及び減速スイッチ３２等で定速走行装
置が構成されている。

メインスイッチ２４は常開型のスイッチであり、それが
閉成されることにより制御ユニット２２にイグニッショ
ンスイッチ３４を介してバッテリ３６からの作動電流が
供給される。キャンセルスイッチ２６は、並列接続され
たブレーキスイッチ２６ａ及びパーキングスイッチ２６
ｂを有しており、これらブレーキスイッチ２６ａ及びパ
ーキングスイッチ２６ｂは、夫々、自動車のブレーキペ
ダル及びパーキング機構の動作に応答して閉成される常
開型のスイッチであり、プレーキスインチ２６ａもしく
はパーキングスイッチ２６ｂが閉成されると制御ユニッ
ト２２にキャンセル信号が供給される。これにより、制
御ユニット２２がスロットルアクチュエータ２０への開
度信号Ｓｓの供給を停止して定速走行制御が解除される
。

一方、セットスイッチ２８．加速スイッチ３０及び減速
スイッチ３２は、夫々、常開型のスイッチであり、セッ
トスイッチ２８が閉成されると制御ユニット２２にセン
ト信号が供給され、制御ユニット２２が、それが閉成さ
れた時点の車速を設定車速として内蔵するメモリに記憶
する。また、加速スイッチ３０が、定速走行装置による
定速走行制御が行われている状態で閉成されると、加速
信号が制御ユニット２２に供給され、減速スイッチ３２
は、定速走行装置による定速走行制御が行われている状
態で閉成されると、制御ユニット２２に減速信号が供給
される。制御ユニット２２は、加速スイッチ３０を介し
て加速信号が供給されると設定車速を増大させるべく、
スロットルアクチュエータ２０に開度信号Ｓｓを供給し
てスロットル弁１８の開度を増大させ、また、減速スイ
ッチ３２を介して減速信号が供給されると設定車速を減
少させるべくスロットルアクチュエータ２０に開度信号
Ｓｓを供給してスロットル弁１８の開度を減少させる。

さらに、制御ユニット２２には、そのコレクタが抵抗３
７を介してシフトソレノイド１２に接続され、エミッタ
が接地されたトランジスタ３８のベースが接続されてい
る。

斯かる構成のもとに、自動車が走行せしめられて自動変
速機２の変速段が、例えば、４速くオーバードライブ）
に設定され、この状態においてメインスイッチ２４が閉
成され、かつ、セットスイッチ２８が閉成されると、制
御ユニット２２が、その時点での車速を設定車速Ｖｒと
してメモリに記憶する。そして、制御ユニット２２は、
設定車速Ｖｒと車速センサ１４から得られる車速検出信
号３ｖがあられす実車速Ｖａとの差を零とすべく、スロ
ットルアクチュエータ２０に所定レベルの開度信号Ｓｓ
を供給してスロットル弁１８の開度を調整し、自動車に
設定車速Ｖｒを維持させるべくエンジンＥへの燃料供給
量を制御する。

上述の如くの制御は、主として制御ユニット２２が内蔵
するマイクロコンピュータの動作によって行われるが、
斯かるマイクロコンピュータが実行するプログラムの一
例を、第３図のフローチャートを参照して以下に説明す
る。

第３図に示されるプログラムは、スタート後、先ずプロ
セス５０において設定車速Ｖｒが設定され、続くプロセ
ス５１において車速センサ１４から供給される車速検出
信号Ｓｖに基づいて実車速Ｖａを読込み、その後、ディ
シジョン５２に進む。

ディシジョン５２においては設定車速Ｖｒと実車速Ｖａ
との差が零であるか否かを判断し、設定車速Ｖｒと実車
速Ｖａとの差が零であると判断された場合にはプロセス
５０に戻り、設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が零でな
いと判断された場合にはディシジョン５３に進む。

ディシジョン５３においては、設定車速Ｖｒが実車速Ｖ
ａより高いか否かを判断し、設定車速■ｒが実車速Ｖａ
より高いと判断された場合にはプロセス５４に進み、エ
ンジンＥへの燃料供給量を増加させるべくスロットルア
クチュエータ２０に低レベルの開度信号Ｓｓを供給して
、スロットル弁１８の開度を減少させプロセス５０に戻
る。また、ディシジョン５３において設定車速Ｖｒが実
車速Ｖａより低いと判断された場合にはプロセス５５に
進み、エンジンＥへの燃料供給量を減少させるべくスロ
ットルアクチュエータ２０に高レベルの開度信号Ｓｓを
供給して、スロットル弁１８の開度を増大させプロセス
５０に戻る。

一方、斯かる定速走行装置による自動車の定速走行制御
が行われている状態で自動車が上り坂にさしかかり、例
えば、第４図に縦軸に車速かとられ、横軸に時間がとら
れて示される如く、実車速Ｖａが徐々に低下せしめられ
て、時点ｔ、において設定車速Ｖｒとの差が所定値εに
達すると、制御ユニット２２は内蔵するタイマをスター
トさせて、時点ｔ１から第１の所定期間Δｔ　（例えば
３秒）の計測を開始する。そして、この第１の所定期間
Δｔにおいて実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が所定値
ε以上であれば時点ｔ、から所定期間Δｔが経過した時
点１．で制御ユニット２２はトランジスタ３８のベース
に、低レベルｌをとるシフト切換信号Ｓｄを供給する。

これにより、トランジスタ３８はオフ状態とされ、従っ
て、変速段切換アクチュエータ１１のシフトソレノイド
１２にバッテリ３６からの電流が供給されず励磁されな
いため、自動変速機２の変速段が４速から３速に切換え
られる。

このように、自動変速機２の変速段が４速から３速に切
換えられることにより、トルクが増大せしめられて実車
速Ｖａが徐々に高められ、時点ｔ、において設定車速Ｖ
ｒとの差が所定値εに達する。

このとき、制御ユニット２２がタイマを再びスタートさ
せて、時点ｔ、から第２の所定期間Δｔ’　　（例えば
１５秒）の計測を開始する。そして、この第２の所定期
間Δｔ゛において実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が継
続して所定値εより小である場合には、時点ｔ３から所
定期間Δｔ°が経過した時点ｔ４において制御ユニット
２２はトランジスタ３８のベースに、高レベルｈをとる
シフト切換信号Ｓｄを供給する。これにより、トランジ
スタ３８がオン状態とされ、変速段切換アクチュエータ
１１のシフトソレノイド１２に、抵抗３７を介してバッ
テリ３６からの電流が供給される。

これにより、シフトソレノイド１２が励磁されて、自動
変速機２の変速段が３速から４速に切換えられる。

上述の如くに、本例の定速走行装置では、定速走行制御
が行われている状態で自動車が上り坂にさしかかったと
き、実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が所定値εに達し
た後、自動変速機２の変速段を４速から３速へ切換える
に際して、所定期間Δｔだけ遅延させるとともに、４速
から３速に切換えた後、実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの
差が所定値εより小となった後、３速から４速に切換え
るに際して、所定期間Δｔ”だけ遅延させる。そのため
、従来の実車速と設定車速との差のみに基づいて変速段
の切換時期を制御するようにしたものに比して、結果的
にトルクの大なる３速での走行時間が長くなり、自動車
が比較的長い上り坂を走行するような状態において、自
動変速機２の変速段が３速から４速へ、及び４速から３
速へ切換えられる頻度が低減されることになる。

この場合、実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が所定値ε
になった時点ｔ、及びｔ、を基準として、４速から３速
に切換える際に遅延させる所定期間Δｔより３速から４
速に切換える際に遅延させる所定期間Δｔ°を長くする
ことにより、３速から４速への切換時点ｔ４が実車速Ｖ
ａが設定車速Ｖｒに達した後とすることができるので、
都合が良い。

また、本例では、実車速Ｖａと設定車速Ｖ「との差が所
定値ε以上となった時点１．から所定期間Δｔが経過し
た時点ｔ２で４速から３速への切換えを強制的に行うよ
うにされるので、例えば、４速から３速への切換えを実
車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が上述の所定値εより大
となった時点（ｔ２）で行うように設定したものに比し
て、定速走行制御状態で自動車が緩やかな上り坂にさし
かかった場合等において、設定車速Ｖｒからの実車速Ｖ
ａの低下量を小さく抑えることができる。

さらに、本例では、自動変速機２の変速段の切換制御が
、実車速Ｖａと設定車速Ｖｒとの差が所定値εになった
時点ｔ、及びｔ３を基準として行うようにされているの
で、制御ユニット２２に記憶させておくべき４速から３
速への、及び、３速から４速への切換時期の基準となる
所定値εが一つで済み、４速から３速への、及び、３速
から４速への切換時期の基準となる所定値εを夫々別個
に設定して制御ユニット２２に記憶させる場合に比して
制御系の構成を簡素なものにすることができる。

上述の如くの制御は、前述したスロットルアクチュエー
タ２０の制御と同様に、主として制御ユニット２２が内
蔵するマイクロコンピュータの動作によって行われるが
、斯かるマイクロコンピュータが実行するプログラムの
一例を、第５図のフローチャートを参照して以下に説明
する。

第５図に示されるプログラムは、イグニッションスイッ
チ３４．メインスイッチ２４及びセットスイッチ２８が
閉成せしめられた状態で自動変速機２の変速段が例えば
４速にされた時点でスタートし、スタート後、プロセス
６０において自動変速機２の変速段が４速であることを
示すものとしてフラグ０を立て、プロセス６１に進む、
プロセス６１においては、車速センサ１４から供給され
る車速検出信号Ｓｖに基づいて実車速Ｖａを読込み、そ
の後、ディシジョン６２に進む。

ディシジョン６２においては、前述の定速走行制御を行
うに際して設定された設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差
が所定値ε以上であるか否かを判断する。そして、設定
車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が所定値εに達していない
と判断された場合にはディシジョン６３に進み、一方、
設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が所定値ε以上である
と判断された場合には、ディシジョン６４に進んでフラ
グが１であるか否かを判断する。ここで、フラグが１で
あると判断された場合には、３速であるのでプロセス６
１に戻り、フラグが１でないと判断された場合には４速
なのでプロセス６５に進む。

プロセス６５においては、内蔵するタイマをスタートさ
せて第１の所定期間Δｔの計測を開始し、続くディシジ
ョン６６において設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が所
定値ε以上であるか否かを判断する。そして、設定車速
Ｖｒと実車速Ｖａとの差が所定値εに達していないと判
断された場合にはプロセス６１に戻り、設定車速Ｖｒと
実車速■ａとの差が所定値ε以上であると判断された場
合にはディシジョン６７に進む。

ディシジョン６７においては、上述の第１の所定期間Δ
ｔが経過したか否かを判断し、所定期間Δｔが経過して
いなければディシジョン６６に戻り、所定期間Δｔが経
過していればプロセス６８に進む。プロセス６８におい
てはトランジスタ３８のベースに低レベルのシフト切換
（Ｓ号Ｓ　ｄ　ヲ供給して、自動変速機２の変速段を４
速から３速に切換えてプロセス６９に進み、変速段が３
速であることを示すものとしてフラグ１を立て、プロセ
ス６１に戻る。

一方、ディシジョン６２において、設定車速■ｒと実車
速Ｖａとの差が所定値εに達していないと判断した場合
に進むディシジョン６３においは、フラグが１であるか
否かを判断する。斯かる判断は自動変速機２の変速段が
３速であるか否かの判断によって行われ、３速でない、
即ち、フラグが１でないと判断された場合にはプロセス
６１に戻る。また、フラグが１である、即ち、自動変速
機２の変速段が３速であると判断された場合には、プロ
セス７０に進む。

プロセス７０においては、内蔵するタイマをスタートさ
せてディシジョン７１に進み、ディシジョン７１におい
て設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が所定値ε以上であ
るか否かを判断する。そして、設定車速Ｖｒと実車速Ｖ
ａとの差が所定値ε以上であると判断された場合にはプ
ロセス６１に戻り、設定車速Ｖｒと実車速Ｖａとの差が
所定値εに達していないと判断された場合にはディシジ
ョン７２に進む。

ディシジョン７２においては、第２の所定期間Δｔ°が
経過したか否かを判断し、所定期間Δｔ゛が経過してい
なければディシジョン７１に戻リ、所定期間Δｔ′が経
過していればプロセス７３に進む。プロセス７３におい
てはトランジスタ３８のベースに高レベルのシフト切換
信号Ｓｄを供給して、自動変速機２の変速段を３速から
４速に切換えてプロセス７４に進み、変速段が４速であ
ることを示すものとしてフラグＯを立て、プロセス６１
に戻る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る自動車の定
速走行装置によれば、定速走行制御時において設定車速
と実車速との差が所定値以上となった状態が所定期間継
続したとき、自動変速機の変速段が高速段から低速段に
切換えられ、また、設定車速と実車速との差が所定値未
満となった状態が所定期間継続されたとき、自動変速機
の変速段が低速段から高速段に切換えられるので、自動
車が比較的長い上り坂を走行するような状態において、
制御系の構成を複雑化することなく自動変速機における
変速段の切換操作の頻度を、従来の設定車速と実車速と
の差のみに基づいて変速段の切換えを行うようにされた
ものに比して著しく低減することができる。従って、頷
繁に変速段の切換操作が行われることに起因して自動車
の乗心地が損なわれるという事態を防止することができ
る。

また、上述の如くに変速段の切換制御を行うようにされ
ることにより、例えば、上り坂走行時における自動車の
車速低下を従来に比して小とできる利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に対応して本発明の基本構成を
示す図、第２図は本発明に係る自動車の定速走行装置の
一例の構成の説明に供される概略構成図、第３図及び第
５図は第２図に示される例のｔｌＪＩ　ＪＢユニットに
内蔵されたマイクロコンピュータが実行するプログラム
の一例を示すフローチャート、第４図は第２図に示され
る例の動作説明に供される図である。 図中、２は自動変速機、６は変速機構、１１は変速段切
換アクチュエータ、１２はシフトソレノイド、１４は車
速センサ、１８はスロットル弁、２０はスロットルアク
チュエータ、２２は制御ユニットである。 第４図 一４遼−３遠−ド４遼

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自動変速機の変速段を切換える変速段切換手段と
   、エンジンへの燃料供給量を調整する燃料調量手段と、
   車速を検出して検出された車速に応じた検出出力を発生
   する車速検出手段と、該車速検出手段により検出される
   車速を設定車速に維持すべく上記燃料調量手段を上記車
   速検出手段からの検出出力に基づいて制御する第１の制
   御手段と、上記車速検出手段からの検出出力が示す車速
   が上記設定車速より低く、かつ、上記設定車速と上記車
   速検出手段からの検出出力が示す車速との差が所定値以
   上であるとき特定信号を出力する速度判別手段と、該速
   度判別手段が上記特定信号を出力し始めた時点から第１
   の設定期間継続して上記特定信号が得られるとき、上記
   自動変速機の変速段を高速段から低速段に切換えるべく
   上記変速段切換手段を作動させ、上記速度判別手段が上
   記特定信号を出力し終えた時点から第２の設定期間継続
   して上記特定信号が得られないとき、上記自動変速機の
   変速段を低速段から高速段に切換えるべく上記変速段切
   換手段を作動させる第２の制御手段とを備えて構成され
   た自動車の定速走行装置。
2. （２）上記第１の設定期間は、上記第２の設定期間より
   短く設定されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の自動車の定速走行装置。