JPS62502433A - デジタルレギュレ−タのセッテングの調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 デジタルレギュレータのセッテングの 調整方法 本発明は請求の範囲第１項の前文の記載の種類の方法に係り，特に、専らではな いが，簡単なリレーフィートバック実験から得られる結果によりデジタルプロセ スレギュレータの設定を調節するための方法に係る。

総てのデジタルレギュレータが遭遇する深刻な問題の１つはレギュレータを同調 させるために用いられるパラメータを簡単な方法て得るのが困難なことである。

本願発明と同一の発明人によるスウェーデン特許明細書第８１０４９８９−２号 には多くのプロセスがリレーフィートバックによる周期的な振動を経験すると云 う事実を用いた１つの方法が記載されている。簡単なリレーフィードバック実験 が行なわれ、合成振動の振幅及び周期がジ−グラ−ニコルスの方法に類似の方法 による制御概念に基づきＰＩＤ型レギュレータを同調させるために用いられる。

なおＰＩＤはＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ　（比例）、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　（ 積分）、Ｄｅｒｉｖａｔｉｎｇ　（微分）を意味する。この従来技術による同調 方法は即ち単に振動の振幅及び周期の知識、情報のみに基づく。この方法は多く の場合に成功はしているが、このモデルはナイクィスト図表のオープンループ系 の周波数曲線の中の一点にのみ基いているという基本的な欠点を有している。

プロセスモデルはまた最初にサンプリング周期を選定し攪乱信号を導入して実験 的に決定することが出来る。

その後プロセスモデルは或適当なパラメータ評価法により得られる。レギュレー タが自動的に同調される場合には発振は通常のフィードバックにより生じ、パラ メータは更にさらなる測定が行なわれるに従って回帰的にそり。

て累進的に決定される。

サンプリング周期は従来のパラメータ評価及び応用的な制御の両者の観点におい て臨界的なパラメータである。サンプリング周期を概算、評価するためにはその モデルのタイム・スケール及び用いられるシステムについて前もって知る必要が ある。これは長い間口動的なモデルの構成及び応用的な調節又は同調を達成する 上で障害であった。

同調用デンタルレギュレータの既知の方法が有する上記の困難性は今では以下に 続く請求の範囲に記載の特徴を有する方法により解決されている。この方法のさ らなる改良及び発展は、この方法を実施するための装置と共に残りの請求の範囲 の項に記載されている。

本発明により簡単なリレーフィードバック実験の結果がプロセスの必要な知識、 情報を得るために用いられる。リレーフィードバック実験を用いる上記の従来の 方法と本発明による方法との違いは、実験を行なう際に出力によって得られた発 振信号の振幅及び周期だけを用いる代りに、本発明による方法においては更に、 実験の１段階の間のリレーフィードバックにより影響を受けたプロセスから生じ た出力信号の形から得られるその曲線の形状の知識情報も用いることである。従 って１周期の間に得られる曲線は、曲線上の多数の点においてサンプリングされ 、曲線上のこれ等の点において得られたサンプリング値は関連するプロセスの応 用的変更に適したレギュレータ手段の正確な演算に用いられる。この演算は、或 法則に基づいてマイクロプロセッサ−のようなコンピューター装置が、得られた サンプリング値から直接に簡単かつすぐ実行できる方法て有効なレギュレータを 演算、制御出来る様な方法で行なわなければならない０本発明による方法の結果 として、デジタル調節に直接応用されるモデルが得られる。従来の既知の技術と 異なり、計算又は演算されたレギュレータはＰＩＤレギュレータの形を有しない 。本発明による方法は更に簡単な方法でプロセスの無駄時間を計算する可能性を 提供する。無駄時間は応用されるレギュレータに対してしばしば問題となり、実 際応用的な系の使用を限定する要因である。

不規則なサンプリング点の分布を選定することも考えられる手段であるがサンプ リング点は１周期にわたって一様に分布されてもよい。本発明のさらなる発展に よりサンプリング点の数は変更出来る。

以下本発明を添付の図面に関し更に詳細に説明する。

第１図は本発明に係るレギュレータシステムのブロック図である。

第２図はリレーフィードバックによって発生し制御されるプロセスに加えられる 入力信号を示す。

第３図はリレーフィードバックによる同じプロセスの信号出力を示す。

第４図はリレーフィードバックにより得られたプロセス出力信号を示し、更に遅 延時間即ち無駄時間の評価を示す。

第１図は本発明により調整又は制御されるシステムのブロック図を示す。入力信 号旦及び出力信号ヱを有するプロセスｌはフィードバックループを有し、該ルー プはレギュレータ２を備えている。リレー回路４はスイッチ３によってプロセス １のフィードバックルーズの中のレギュレータ２と選択的に結合されうる。該レ ギュレータ及び該リレー回路はそれぞれ２つの入力を有し、該入力のいずれか１ つに基準信号又はセット・ポイント信号Ｙｒｅ（が供給され他の入力にプロセス 出力信号ヱが供給される。同じ入力信号が更にコンピューター及びコントロール ユニット５に供給され、該コンピュータ及びコントロールユニットは望ましくは マイクロプロセッサ−の形を有し、かつそのためのラインを介してレギュレータ ２を調節することが出来る。該コントロールユニット５は、また制御手段６を介 してスイッチ３の設定を変えるのに有効である。コントロールユニット５は、ま た、リレー回路４の作動状態又はモードを制御することも出来る。リードオンリ ーメモリ７及び揮発性メモリー８はコンピュータ及びコントロールユニット５に 接続されてい　。

る、該ユニット５は、また外部コントロール手段を介して励起されてもよい。こ の種のシステムについては、第１図の総てのユニット又は要素２−８はその自体 は既知の方法て単一て同一のマイクロプロセッサ−の中に組込まれてもよい、こ の場合レギュレータ２及びリレー回路４はマイクロプロセッサ−の中のいろいろ なプログラムルーズによってシミュレートされる。

デジタル制御を行なうときのそれぞれの特殊な場合において成立する特別な法則 に到達するためには適当なサンプリング周期を確かめ、ディスクリート時間に対 するプロセスモデルを検知する必要がある。本発明はこれを達成する方法を提供 する。

レギュレータ２のセツティングか選択的に変更される（２）参照信号ｙｒｅｆか らのプロセス出力信号の出力ｙの許容範囲以上の偏差の指示、又は（３）最終の セツティング調整がされた時刻から所定時間が経過した場合、分、時、又は日で 測定される時間経過のいずれかによりなされる。）、リレー回路４をレギュレー タに対しての代りにプロセス・フィードバック・ヘープに対して接続するように 、スイッチ３はより低いポジションにスイッチさはプロセス入力信号を構成しか つ同信号は参照値以下の所定の値となる。一方信号ヱが参照値ｙ、。ｆ以下の場 合には参照値以上の所定の値である出力信号が発生される。用いられるリレーは ヒステリシスによる障害を伴っている。その結果、参照値を示す時刻から僅かの 時間経過した後に切換えられる。他の観点ては、ある場合には、リレーの接続を 積極的に遅延させるか又はスイッチ機能を有し、そしてリレーとして働く回路に よって、雑音がある程度減少することが見い出された。しかしながら、レギュレ ータを同調させるために以下に例として記載した計算公式はヒステリシスの発生 に関して僅かに修正しなければならないとは云え上記のことは本発明の要れてお り、信号ヱは第３図に示されている。

リレー回路４における励起又はスイッチングの結果として得られる振動は比例フ ィードバック（ＰＩＤレギュレータ参照）の間の基本周期を構成する。この周期 はサンプリング周期を選定するための基礎として用いられる。

偶数のサンプリング即ち半周期当り同じ数二個のサンプリング即ち周期当り２ｎ 個のサンプリングが選定されると好都合である。信号ヱはしばしば基準値Ｙｅａ ｒの周りて一様に変化する。

第２図及び第３図において例として１／２周期当りｎ個のサンプリング点即ちｎ ＝３が選択された。最初のｎ個のサンプリング点 ｕｏ　＝ｕ、　＝−−−ｕ　ｎ＝　−１（１）に対してそれぞれの時点ｔ＝ｏ、 １．・・・旦においてそれぞれの出力信号値 ＹＯ，Ｙ　Ｉ＋’−Ｙｎ　（２） が得られる６ （他の半周期の間に選定されたサンプリング点の場合には ｕｎ＋１　＋・・・＋ｕ２ｒｌ＝　１ となりそれぞれの出力信号値は Ｙ　ｎ＋１　＋””　Ｙ　２ｎ となる。） タイムディスクリート線形系における従来の定常状態モデルは ｙ　（ｔ）＋ａ＋ｙ（ｔ−１）＋　・＋ａｍｙ（ｔ−ｍ）＝ｂ、ｕ（ｔ−１）＋ 　＋＋＋ｂｆＬｕ（ｔ）　（３） と書かれこれは更に Ａ（ｚ）　Ｙ（ｚ）　＝Ｂ（ｚ）　Ｕ（ｚ）　＋Ｑ（ｚ）　（４）と書き換えら れ、ここにおいてＹ（ｚ）　、　Ｕ（ｚ）　、　Ａ（ｚ）は信号ｙ及び旦のタイ ムディスクリート系についてのそれぞれの２−変換てあり、多項式Ａ及びＢのそ れぞれの常数ａ、及びす、及び多項式Ｑ　（Ｚ）は安定した周期的出力信号を出 す初期状態に依存し、対応する。信号１及びとなり、ここにおいて旦は多項式Ａ の次数から多項式Ｂの次数を引いたものである。

式（４）は Ａ（ｚ）Ｄ（ｚ）◆ｚ’Ｂ（ｚ）Ｅ（ｚ）−ｚ’（ｚ’＋１）Ｑ（ｚ）　−（７ ）と書かれる。

この式により多項式Ａ、Ｂ及びＱが決定される。互の等しい　数の係数を等しい と置くと、モデルの係数を決定するｎ　＋　ｄｅｇ、Ａ＋１線形方程式が得られ る。従って属特有の（ｇｅｎｅｒｉｃ）場合にｎ　＞　ｚ　ｘ　ｄｅｇ、Ａに選 定する必要がある。即ち周期解の波形Ｙｏ、Ｙ＋・・・Ｙ、から等式　（７）の プロセスモデルの係数を決定することは簡単なことである。

リレー回路４がスイッチ３を介してプロセスｌに接続されると、コンピュータユ ニット５が信号りを検知し、その周期を決定し、信号ヱの最初の半周期について 。

所定の数のサンプリング点においてサンプリングを行なう。コンピュータユニッ ト２は、リードオンリーメモリー８の中に多数のプロセスモデルを記憶しており その形が ３’（ｋ＋１）＝ａ＋３’（ｈ）＋　・−＋ａｍｙ（ｋ−ｍ）＋ｂ＋ｕ（ｋ−４ ）＋　・−・＋ｂ又ｕ（ｋ−ｉ文）（８） であると都合がよい。

例えば思及び立の組合わせを；　ｍ　＝　１　、文＝２；ｍ＝２、９．＝１　； ｍ＝２．文＝２の様に選択すると有利である。以下の計算例ではｍ＝１．ｎ＝２ が用いられた。第４図はリレー実験における出力信号ｙから得られた曲線を示す 。この曲線はいろいろな周波数の重畳された波の運動をそれぞれ要素として含ん でいる。局部的な信号のピークが最初の時間に発生ずる時点である周期内の時点 ｔ　＋ｍａｘはコンピュータユニット５によって決定される。

この際コンピュータユニットは、ｔ〜、の直後のザンブリング点から始まって裏 の値の増加して、連続的に順次計算を行い、以下更に詳細に記載する方法てそれ ぞれ土に対してレギュレータの設定又は調整を計算する。

ｔ　１１１１１１１≦ｎ、ｄてここに於て旦はサンプリング周期である。（なお 、サンプリング周期に類似するものについても成り立つ。）　信号ヱにより発生 ずる曲線が出来るだけ雑音成分を含まないことを補償するためコンピューター５ はりレーフィートハックデザインのスイッチ入力後の信号安定に続いて、信号ヱ のいくつかの周期の曲線の形状から平均値曲線を計算するのに便利なように設計 されている。更に信号出力の前に雑音フィルターを組込むと有利である。

例として値をｍ　＝　１　、又＝２と選定した場合の想定されたプロセスモデル の１のそれぞれの値に対して以下の等式が書かれる、即ち Ａ　（ｚ）　＝ｚ”’　（ｚ−ａ）　（９）Ｂ　（ｚ）　＝ｂ＋　ｚ＋ｂｚ　（ １０）Ｑ　（ｚ）＝ｑｏ　ｚ＋ｑｌ　（１１）ここにおいてｄ＝ｉ＋２−１＝ｉ ＋１である。これらの等式は等式（７）に代入され、ａ、　１）ｌ　＋　１）２ 　ｒ　Ｑｏの値か計算され、ｑｌがＯに等しくなる。例えばｎ＝３の場合のａ、 ｂ＋　＋　’ｂｚ　＋　ｑｏの値が以下の等式から計算さく１３） これ等の等式はコンピュータ及びコントロールユニット５の中に記憶されている 。これ等の常数の値を計算する前にユニット５か分母を調べる。もし分母が零に 等しい場合には次に高い１に連続する。

分母が零てない場合、ユニット５は総ての常数の値を計算する。例としてパラメ ータがａ、ｂ、及びｂ２に選定された上記の等式（ｂ）によるモデルが、遅延時 間を有し、サンプリングされた連続的な最初の次数に対応するならばパラメータ ａ、ｂ、及びｂ２は正てなければならない。この条件は遅延時間が正しいか否か を決定するために用いられる。従ってこれ等の常数のいずれかが負の場合にはコ ンビニ・−夕及びコントロールユニット５は継続して順番に次の１に対する常数 を計算する。いずれも負でない場合にはユニットは継続して例えば以下の原理に 基づいてレギュレータ・モデルを計算する。次式によりフィードバックに対する 特性多項式を表わす。

２２６′″目Ｐ　（ｚ）＝ｚ””　（ｚ２＋Ｐ、Ｚ＋Ｐ２　）Ｐ＋＝２ｅ−ζ” ｃｏＳ（ζωｈ　１−ζ２）Ｐ２＝ｅ−ｚζωｈ Ｐｌ及びＰｌは連続的なパラメータへの移行を提供し相対減衰率ζ、角周波数ω の二次の応答に対応する。積分作用を有するレギュレータを提供する極配置構成 を得るためにはデオファンタス方程式を解く必要かある。

Ａ（ｚ）（ｚ−１）Ｒ＋（ｚ）＋Ｂ（ｚ）　Ｓ　（ｚ）＝　ｚ””’Ｐ（ｚ）　 （１７）ｎ＝３の場合に対して以下にｉ＝ｏ、１，２．に対するレギュレータを 得るための計算例を記載する。

ｉ＝０の場合、即ち第１の局部的ピーク値がまさに周期の初めに生じる場合の最 低次の解は Ｒ（ｚ）＝　（ｚ−１）（ｚ＋γ□） Ｓ　（ｚ）＝Ｓｏ　ｚ２＋ｓｌ　ｚ レギュレータ２は以下のモデルに基づいて同調又は調節される。

ｕ（ｔ）　＝　（Ｓｏ”Ｓ＋）３’ｒｅｒ　−５ａｙ（ｔ）−３＋ｙ（ｔ−ｈ） 　”（１−γ＋　）ｕ（ｔ−ｈ）　＋　γ＋ｕ　（ｔ−２ｈ）１＝１の場合の最 低次の解は Ｒ１（Ｚ　）　＝　Ｚ”　＋　７＋　Ｚ　＋　γ２Ｓ　（ｚ）＝Ｓｏ　ｚ”　’ ＋ＳＩｚ”ここにおいて レギュレータ２は以下のモデルに基づいて同調又は調節される。

ｕ（ｔ）　＝　（Ｓｏ”Ｓ＋）３’ｒｅｒ　−５ｏｙ（ｔ）−３＋ｙ（ｔ−ｈ） 　”（１−ｙ＋　）ｕ（ｔ−ｈ）　＋　（γ＋−’）’２）ｕ　（ｔ−２ｈ）＋ γ＝ｕ（ｔ−３ｈ） ｉ＝２の場合の最低次の解は Ｒ１（Ｚ）＝Ｚ’　＋　γＨＺ２＋７２　Ｚ＋７゜Ｓ　（ｚ）＝Ｓｏ　ｚ’　＋ ｓ、ｚ’ ここにおいて レギュレータ２は以下のモデルに基づいて同調又は調節される。

ｕ（ｔ）　＝　（Ｓｏ”Ｓ＋）ｙｒｅｒ　−５ａｙ（ｔ）−３ｔｙ（ｔ−ｈ）　 ＋（１−ｙ＋　）ｕ（ｔ−ｈ）　＋　（ｙ＋−ｙ＊）ｕ　（ｔ−２ｈ）＋（γ＊ −’）’　りｕ（ｔ−３ｈ）　＋　ｙ　２ｕ（ｔ−４ｈ）上記の計算は単にいろ いろな旦及び１の値のいろいろな組合せの適当な算定として述べたものである。

コンピュータ及びコントロールユニット５は旦に低い値を与えて計算し開始しく 例えば旦は３から開始しても充分であっても、最初は、２とすることが出来る。

）最初の半周期内においてｔ　１ＲａＸ後の総てのサンプリング点に対する適当 なモデルを連続的に順次計算し、総てのサンプリングに対する計算が設定条件を 満足出来なかった場合にはその前の旦に１を加えた新しい旦の値を設定して計算 を継続する様にプログラムされる。即ち最初の半周期内のｔ□。後の総てのサン プリング点に対するモデルがこの新しい旦の値で計算される。ユニット５はこの 様にして計算が総て設定条件を満足するモデルを提供する迄継続して作動する。

即ちそのためにユニット５が構成されているプログラムはその中に旦及び１のそ れぞれの組合せに対して行われる計算に共通な等式又は式並びに旦及び１の異な る組合せに対して特有の等式又は式を記憶していてもよい。

この点に関してもっとも大切なことはユニット５が旦及び１のそれぞれの条件に 対して、その組合せで最適の制御を提供するモデルを計算することである。

信号条件が良好な制御に対して非常に重要である。デジタル制御の場合には特に 、制御信号が連続的でなく段階的に変化する場合に生じるのぞましくない作用を 相殺するよいフィルターを使用することが大切である。この様なフィルターがサ ンプリング周期に関係するので１通常良好な選択をすることは元来困難なことで ある。ここに述べた様な制御目的のためのモデルを構成する手続を行う場合サン プリング周期は自動的に決定される。即ち旦に対して固定した値が初めから選定 される。この場合フィルターを特別な条件に適合させることも可能である。

サンプリング周、期がｈの場合のナイクィストー周波数はπ／　ｈ　ｒａｄ、／ 　Ｓである。ナイクィストー周波数において１６の増幅度を減少させるために二 次のバッターウォースフィルターが用いられると想定すると、この際選択される 帯域幅はπ／（４ω）となる。

帯域幅が容易に調節出来るフィルターを得るために以下の手続が用いられる。高 いサンプリング周波数、即ち旦を比較的高く選定し適当なアナログ予備フィルタ ー９をプロセス出力とそれぞれのユニット２，４．及び５の他の入力との間のフ ィードバックラインの中に接続する。デジタルフィルター１０を予備フィルター ９と直列に接続し所要の追加のフィルター作用を行なわしめ、このフィルターの 出力をへの周期でサンプリングする。これにより適当なフィルター作用が簡単か つ効果的に得られる。それぞれのフィルターが特別なサンプリング周期へに適合 されている複数のデジタルフィルターを使用し、これ等のフィルターの中でもっ とも適当なものを（図には示されていない）回路の中に接続するスイッチを組込 むことも可能である。第１図に示されている様にフィルター９及びｌＯは特に両 者共レギュレータ２及びリレー回路４のプロセスフィードバックループの中に接 続されている。又はフィルター９及び１０は単にレギュレータの第２の入力に接 続されてもよい。（この回路は図には示されていない） 他に多くの変形が未発明の要旨を逸脱することなく可能である。

国際調査報告

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. １．リレーフィードバック（４）がプロセスの制御フィードバック回路の中のレ ギュレータ（２）に選択的に接続され、該レギュレータを同調させるために系プ ロセス／リレーフィードバック回路を自己発振させる様にリレーフィードバック が接続されており、この発振がレギュレータの設定を計算するために用いられる プロセスレギュレータ（２）を自動的に同調させるための方法において、局部的 な信号のピーク値が最初に現われる時点ｔｍａｘを自己発振の一同期内で指示す ること；半周期内で得られた信号を時間間隔ｈｊをもつ選択されたｎ個のサンプ リングの間隔に分割することｔｍａｘ後のサンリング間隔から始まるプロセスの モデルを開始点とする発振周期の第１の半周期内のいろいろなサンプリング間隔 から連続して順次にレギュレータの制御設定を計算すること；計算の結果を適合 条件と比較すること及び連続順次計算を終了させて上記の適合条件を満足させる 計算に到達するとただちにレギュレータ（２）に対し計算された制御設定を適用 することを特徴とする方法。
2. ２．半周期内のサンプリング回数ｎを少なくとも２に等しいｎから始めて連続的 に順次選定すること；ｎの値の増加と共に連続して順次計算を行い設定された適 合条件を満足するモデルパラメータを提供する計算に到達する迄それぞれのｎの 最初の半周期内のｔｍａｘ後の総てのサンプリング間隔に対するモデルパラメー タを計算することを特徴とする請求の範囲の第１項に記載の方法。
3. ３．ｚ変換及び以下の形のプロセスモデルによって計算を行なうことを特徴とす る請求の範囲の第１項又は第２項に記載の方法 ｙ（ｋ＋１）＝ａＩｙ（ｈ）＋…＋ａｍｙ（ｋ−ｍ）＋ｂＩｕ（ｋ−ｉ）＋…ｂ ｌ　ｕ（ｋ−ｉ） ここにおいてａｉ〜ａｍ，ｂｉ〜ｂｍはｚ変換によって計算された常数である。
4. ４．プロセスモデルが、ｍ＝１及びｌ＝２：ｍ＝２及びｌ＝１；ｍ＝２及びｌ＝ ２のいずれかのｍ及びｌの組合せを含むモデルであることを特徴とする請求の範 囲の第１項に記載の方法。
5. ５．入力信号及び出力信号のｚ変換するための基礎としてサンプリング点におけ るリレーフィードバック有するプロセスの入力及び出力信号の値を用いること； 及び常数ａｉ〜ａｍ，ｂｉ〜ｂｍをｚ変換されたプロセスモデルから異なるサン プリング点における出力信号の合成サンプリング値ｙ１を表わすように計算する ことを特徴とする請求の範囲の第４項に記載の方法。
6. ６．下記の種類の特性多項式を用いることを特徴とする請求の範囲の第５項に記 載の方法 Ｚ２（ｉ＋１）Ｐ（Ｚ）＝Ｚ２（ｉ＋１）（Ｚ２＋Ｐ１Ｚ＋Ｐ２）ここにおいて Ｐ１及びＰ２は相対減衰率、系の周波数及びサンプリング周波数と一定の関係を 関係を有する常数であり：常数Ｐ１及びＰ２によって二次の制御モデルを計算し ；このモデルに従ってレギュレータ（２）を同調させる。
7. ７．計算が行なわれる自己発振の周期の曲線の形がリレーフィードバックを介し て得られる自己発振のいくつかの周期にわたる平均値曲線を作ることにより得ら れることを特徴とする上記請求の範囲のいずれかに記載の方法。
8. ８．リレーフィードバックによりセット・ポイント値ｙｒｅｆとプロセス出力信 号とが既知の方法で比較されること；及びプロセスヘの入力信号がセット・ポイ ント値より低い値からセット・ポイント値より高い値に切換えられ．プロセス出 力信号の値のセット・ポイント値ｙｒｅｆの通過に続く予備選択されたレベルに おいては逆に切換えられる即ち予備選択されたヒステリシスによる逆転が行なわ れることを特徴とする上記請求の範囲いずれかに記載の方法。
9. ９．プロセス（１）のフィードバック回路の中のレギュレータ（２）に選択的に 接続されるリレーフィードバック（４）によりプロセスレギュレータを自動的に 同調させるための装置において、リレーフィドバックに接続される場合、 ａ）系の自己発振周期を有効に検知し、ｂ）上記の周期を選定されたｎ個の数の サンプリング点における半周期に有効に分割し ｃ）局部的な信号のビーク値が最初に生じる発信の１つの半周期内の時点ｔｍａ ｘを有効な検知し、ｔｍａｘ後の最初の半周期の間のそれぞれのサンプリングの 瞬間に対するプロセスモデルを連続的に順次有効に計算し、かつ、 ｄ）それぞれの計算を記憶されている適合条件と有効に比較し、選定された適合 条件を満足させる計算に到達するとただちにラインの中の次のサンプリング周期 に対するモデルの計算を有効に禁止し、レギュレータ（２）を制御することによ りレギュレータの中の制御のための計算されたモデルを有効に調節するコンピュ ータ及びコントロールユニット（５）を特徴とする装置。
10. １０．コンピュータ及びコントロール手段（５）がマイクロプロセッサーを含み 、同マイクロプロセッサーの中に、リレーフィードバック（４）を用いる場合に 生じる自己発振信号の理論的に可能なサンプリング間隔分割に対するそれぞれ理 論的に可能なサンプリング間隔に対して特有な算定モデルの計算の順序が記憶さ れていることを特徴とする請求の範囲第９項に記載の装置。
11. １１．それぞれ特別な計算プロセスに対し、個別に同調されうるアナログフィル ター（９）及びデジタルフィルター（１０）が少なくともレギュレータが作動モ ードにある場合にレギュレータ／プロセスフィードバックループの中に組込まれ ることを特徴とする請求の範囲第９項又は第１０項に記載の装置。