JPS6243837B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明の目的は近づき難い場所において、かつ
敵意ある環境において、正確に作動することを許
すマニピユレーター、並びにこのマニピユレータ
ーの重要部分をなすモーター駆動の方位支持器を
供給することである。

敵意ある、あるいは危険な環境において、特に
原子炉領域において、遠くからさまざまな操作を
行うため利用されてきたさまざまなタイプのマニ
ピユレーターが実際存在してはいる。利用されて
いるマニピユレーターのタイプは行うべき動作の
精度及び移動させるべき荷物の重要さの関数とし
て普通決められ、これらの要因の１つ、あるいは
他方の優先順位を与えている。

従つて強い力量のマニピユレーターを必要とす
る時は、いわゆるヘビーあるいはモーター駆動の
マニピユレーターを使うのが普通である。これら
のマニピユレーターは普通１つの走行クレーンか
ら構成された一式のキヤリアーを持つており、そ
のキヤリアーの移動可能な台車は１つの入れ子の
腕を持つており、その腕はその下端のすぐ近く
に、２つあるいは３つのセグメントを持つ、関節
腕をそなえてある、キヤリアー装置を構成する走
行クレーンと入れ子の腕はデカルト座標に従つて
関節腕の位置を定める、３つの自由度を限定す
る。その際連節されたセグメントの運動はだいた
い回転運動であつて関節腕に人間の腕に似た様相
を与える。走行クレーンが水平に、そして入れ子
の腕が鉛直に動くことができる。逆に走行クレー
ンが鉛直であり、走行けたと１つの鉛直面内で移
動できる台車とで置き換えることもできる、その
際入れ子腕は水平に動くのである。これらすべて
の場合において強い力量のマニピユレーターは宿
命的に貧弱な精度の仕事に向いているという事実
により特徴づけられる。更にまたこれらのマニピ
ユレーターはいつもただ１つしか関節腕を持つて
いない。

これに反して正確な操作を実施しなければなら
ない時には操作範囲の周囲を横切る親−子型
（type maitre−esclave）の定位置マニピユレー
ターが現在使用されている。これらのマニピユレ
ーターは今は極めて巧妙な、制御可能な、かつ外
力に応答するものと新しい世代のマニピユレータ
ーによつて取つて代わられている。この新しいマ
ニピユレーターは定位置マニピユレーターと同じ
巧妙さを示し、かつ敵意ある、原子炉のあるいは
その他の環境に人が侵入できないため、直接人が
実行できない任務を実行するはずの領域の囲いの
機械的通過をなくしてしまう利点を持つている。
しかしながら、あまり使われないこの正確なマニ
ピユレーターも普通入れ子腕の基底部に、あるい
は現存するホイストの他の手段の基底部に直接固
定されている。その結果、スペースが限られてい
るため、あるいは特定な配置にもとづく必然性の
ため、動作領域への接近が困難な時いつもその使
用を許すことなく比較的大きなスペースをスイー
プしている。

現存するさまざまなタイプのマニピユレーター
の以上の説明は、親−子型マニピユレーターの精
度特性、ヘビーマニピユレーターの中のキヤリア
ー装置によつて与えられるマニピユレーター動作
部分の位置指定の可能性、及び障害物に関連して
補足的に配置を定める可能性、を同時に持つマニ
ピユレーターは現在存在しないことを示してい
る。更にまた近づき難い場所において２つのマニ
ピユレーターの存在が必要な操作では各々１つず
つ関節腕を供えた２つのキヤリアー装置を用意す
ることが必要となる。

本発明は走行クレーン及び入れ子腕を備えたマ
ニピユレーターの位置指定の可能性、制御可能で
かつ外力に応答するマニピユレーターの精度、特
に障害物迂回のため補足的に配置を定める可能性
を同時に備えたマニピユレーターを実現すること
を目的としている。もつと詳細にいえばマニピユ
レーターとマニピユレーターの間にモーター駆動
の方位支持装置を１つ配置して、１つのヘビーマ
ニピユレーターのキヤリアー装置により少くも１
つの精密マニピユレーターを支持することが提案
される。この方位支持装置は２つの精密マニピユ
レーターを同時に支持すること、あるいは１つの
精密マニピユレーターと１つの位置指定用関節腕
を同時に支持することを可能とすべきである、そ
の際動作領域の配置がどうであつても、囲いの内
部でマニピユレーターがその動作領域へ接近でき
るようその移動をまつたく許すようになつていな
くてはならない。本発明に従つたマニピユレータ
ーの方位支持装置はまた遠くから関節腕の取りは
ずし及び取り付けを許し、また直接視界の外での
使用に必要な観測手段を持つべきである。装置へ
の給電及び観測手段からもたらされるシグナルの
伝達のためケーブルの案内は損障を避け修理を容
易にするため前記支持装置によつて簡単に実現さ
れるべきである。

そのために本発明は位置指定の３自由度を持つ
１つの支持装置（以下「キヤリアー装置」とも称
す）、及び６自由度を持ち、上記キヤリアー装置
により支持され、かつ６自由度の操作を限定する
一つの関節連結遠隔操縦腕（スレーブアーム、以
下「関節ある一つの子腕」、或いは「関節を持つ
た一つの子腕」、単に「子腕」とも称する）を含
むタイプのマニピユレーターを提案する、ただし
上記マニピユレーターは更に次の特徴、すなわち
上記子腕が１つのモーター駆動方位支持装置を仲
介にして上記キヤリアー装置により支持されてい
ること、上記方位支持装置は上記キヤリアー装置
上においてほぼ鉛直な１つの軸の回りに回転でき
るよう取り付けられた１つの本体、上記本体上に
おいてほぼ水平な１つの軸の回りに回転可能に取
り付けられ、かつ遠くから鎖錠及び解錠可能な１
つの固定装置を仲介にして上記子腕を支持してい
る少くも１つの支持要素、ほぼ鉛直な軸の回りの
前記本体の回転を制御するための手段、ほぼ水平
な軸の回りの前記支持部材（以下「支持要素」と
も称する）の回転を制御するための手段、上記支
持装置により支えられている子腕の自由端の観測
手段を含むこと、を持つものである。

本発明の１つの特定な具体化様式においては上
記キヤリアー装置への給電及び伝達用のケーブル
は上記本体と連動し、かつその本体の回転軸と同
心の少くも１つの滑車に巻きつく。

本発明の２次的な１つの特徴に従えば上記マニ
ピユレーターは尚その他に、子腕の鉛直上方に配
置されその回転軸の回りに上記本体と共に回転す
る第２の観測手段を持つ。この観測手段は外部か
ら制御可能なあるいは上記マニピユレーターに直
接制御される、回転軸を持つ少くも１つのテレビ
カメラにより構成されていることが望ましい。

本発明の優先的な１つの具体化様式においては
マニピユレーターは本体の両側に配置されほぼ水
平な同じ１つの軸の回りに回転可能に取り付けら
れた２つの支持要素、ただしその支持要素の各々
は１つの子腕とその子腕の自由端の１つの観測手
段を持つもの、を含む。各々支持要素の回転はた
とえば２つの異なる歯車つきモーターにより独立
に制御可能なものである。

本発明の別の２次的特徴に従えば支持要素上の
子腕の固定装置は更に、ほぼ水平な軸に直交する
１つの回転軸とその軸の回りの子腕の回転を制御
するための手段を持つている。

キヤリアー装置が鉛直軸を持つ１つの入れ子腕
を含むように、本発明具体化の第１の変形におい
ては、本体の回転軸は入れ子腕の軸と一致してお
り、その入れ子腕はその下端に、水平軸を持つ少
くも１つの返送滑車（poulie de renvot）を持つ
ており、その滑車の上を通つてケーブルは上記本
体と連動する滑車上に巻き付く。またその入れ子
腕の上端にはケーブルの張力を確保するため前記
返送滑車の鉛直上方に１つの巻き戻し装置であ
る。

キヤリアー装置が水平軸を持つ入れ子腕を含む
本発明具体化の第２変形においては本体は腕の自
由端に回転可能に取り付けられており、この腕の
他端には少くも１つの巻き戻し装置が本体と連動
する滑車と水平に並んだ位置にあつてケーブルの
張力を確保している。

本発明はまたこのようなマニピユレーターにお
いて使用するために用意されたモーター駆動方位
支持装置をその１つの目的としている。

さて次に非限定的な実施例として、付加の図面
を参照して本発明のさまざまな様式の具体化につ
いて記述しよう。

第１〜３図に示したマニピユレーターはキヤリ
アー装置１０、関節を持つ２つの子腕１２，１
２′及びこの関節腕をキヤリアー装置に取り付け
るモーター駆動方位支持装置１４を持つている。

図に見るようにキヤリアー装置１０は既知のタ
イプのヘビーマニピユレーターのキヤリアー装置
に対応する。第１〜３図の具体化様式においては
マニピユレーターは１つの水平走行クレーンを持
つている。このクレーンはレール１８上を走るけ
た１６とけた１６の上を走るキヤリツジ（台車）
２０からなつている、ただしレール１８はその１
つだけ図面に示してある。キヤリツジ２０は鉛直
軸Ａ−A′を限定する伸張可能な入れ子腕２２を
持つている。従つてキヤリアー装置１０はその入
れ子腕２２の下端において３つの自由度を持ちそ
の下端がデカルト座標系において正しく位置する
ことを可能とする。

本発明に従つて入れ子腕２２はその下端に方位
支持装置１４を持つている。その方位支持装置は
本体２４を持つており、本体２４は腕２２の軸Ａ
−A′に関して対称な２枚の鉛直平行な板からな
つている。本体２４は軸Ａ−A′と一致する１つ
の軸の回りに回転可能に取り付けられている。本
体２４の回転はそれに支持された歯車つきモータ
ー２６によつて制御される。歯車つきモーター２
６は本体２４と連動し、その上部に配置されたフ
ランジ２８の下に配置することができる。フラン
ジ２８は重ね合わせた２つの滑車３０と３０′を
限定し、その滑車の軸は軸Ａ−A′と一致する。
この滑車の機能は後に説明する。

本体２４を構成する２つの板の各々はその下部
に本体２４から外向きに突き出ている回転軸３
２，３２′（第２図）を持つている。これらの軸
は第１図において直線Ｂ−B′によつて表わされる
水平な共通回転軸を限定している。軸３２，３
２′の各々はそれぞれアングル３４，３４′の形の
支持要素を持つている。支持要素３４，３４′の
回転は本体２４を構成する板の間に配置可能な歯
車つきモーター３６，３６′により別々に制御さ
れる。軸３２，３２′はそれぞれ支持要素３４，
３４′により限定されるアングルの腕の１つの端
に取り付けられている、ただし他の腕の端は固定
装置３８，３８′によつて関節ある子腕１２，１
２′を持つており固定装置３８，３８′は子腕１２
及び１２′を本体１３及び１３′に遠くから鎖錠あ
るいは解錠することができるものである。この配
置は回転軸Ｂ−B′を子腕の重心に近づけることを
可能とする。

固定装置３８，３８′の目的はキヤリアー装置
が作業区域から出ることなく、各子腕１２，１
２′の取り付け及び取りはずしを可能とすること
である。固定装置３８，３８′は当然対応する子
腕の機械的な固定と同時に子腕の制御並びにある
種の情報の伝達に必要な電気的、空気力学的及
び／あるいは水力学的接続をも確保すべきであ
る。

第７図が例示しているように固定装置３８，３
８′は対応するマニピユレーターの本体１３，１
３′の上に固定されているアングル７２の上の枝
から上向きに鉛直にのびている２つの指７０を持
つている。これらの指は支持要素３４，３４′の
上の枝の中に作られた孔７４を貫いており、その
枝の上に突起を作つている、そして各々溝７６を
枝に与えている。溝７６の中でレバー７８がかみ
合う、ただしレバー７８は支持要素３４の上で８
０の回りに回転できるよう取り付けられている。
そのために第７図からわかるようにレバー７８に
は孔７４の平面上で円弧の形のスロツトを持つて
いる。レバーの回転は遠くから別のマニピユレー
ターによつてレバーのピン８２に働きかけること
により制御される。機械的な固定はアングル７２
の鉛直な枝の上に固定されたピオン（pion）８４
を要素３４，３４′の対応する枝の中に作られた
適当なスロツトの中にかみ合わせることにより完
了する。電気的接続はアングル７２の上の枝と３
４，３４′の間におかれたコンセント８６によつ
て行なわれる。

固定装置の存在は更に関節腕の交換可能性を確
保する。つまり特に第６図に示すように腕１２，
１２′の１つを違つたタイプの腕、たとえば腕１
２′Ａで置き換えることができる。それ故本発明
に従つたマニピユレーターは１つの精密子腕１２
とより大きな力量を持ちしかも同数の自由度を持
たない１つの位置指定腕１２′Ａを備えることが
できる。

第１〜３図に示された具体化の１変形において
は方位指定装置１４は１つの精密マニピユレータ
ーから構成された子腕をそれぞれ持つ２つの支持
要素３４，３４′を供えている。しかしながらそ
のような具体化は限定的なものではなく、方位指
定装置１４がただ１つの支持要素を仲介にして１
つだけの子腕を持つことも可能なことを理解され
たい。

本発明に従つた方位支持装置について今記載し
たばかりの構造は関節のある子腕の本体１３，１
３′の２つの方位自由度を与えその結果その本体
がキヤリアー装置１０のために得た位置指定の３
つの自由度にこれが加わることになる。従つて子
腕はよりよい方位において作業区域近くに運ぶこ
とができ重大な障害物の近傍にさえもたらすこと
ができる。従つて本発明のマニピユレーター一式
は遠く隔たり近づき難い区域に正確な仕方で介入
することができる。

子腕１２，１２′は原子力委員会の名で出され
たフランス特許請求74 25055の中に記載されてい
るマニピユレーターのような制御可能で外力に応
答するマニピユレーターとすることもできる。

直接目に見えない区域での介入を制御できるた
めには観測手段を備えることが必要である。その
ような観測手段は、一方では支持要素３４，３
４′の各々により支えられているテレビカメラ４
０，４０′を、他方対応する腕１２，１２′の上に
鉛直に配置されたテレビカメラ４２，４２′を含
んでいる。

もつと詳細にいえば、図示された変形において
はテレビカメラ４０，４０′は回転軸３２，３
２′を持つ支持要素３４，３４′により構成される
アングルの枝の下方及び後方への延長物上に取り
付けられている。カメラ４０，４０′は軸Ｂ−
B′に平行で従つて水平な軸４６，４６′の回りに
回転できるよう備えられプレート４４，４４′
（第２，３図）により支えられている。このプレ
ートに関してカメラ４０，４０′は軸４６，４
６′に垂直な軸４８，４８′の回りに又回転可能で
ある。この配置は関節ある腕１２，１２′の自由
端に取り付けられた握み要素をその腕の位置がど
うであろうとも観測することを許すものである。
回転軸４６，４６′及び４８，４８′の回りのカメ
ラ４０，４０′の方位の制御は適当な作動要素に
よつて行なわれる。この作動要素は手で制御する
ことができ、あるいは関節腕の制御要素によつて
制御することができる。

図示されていない１つの変形においては、カメ
ラ４０，４０′は子腕１２，１２′の各々のブロツ
クモーター１３，１３′の基底部により直接支え
ることができる。

第１〜３図に図示された変形具体例においては
テレビカメラ４２，４２′は入れ子腕２２の上端
に配置された板５０によつて支えられている。こ
の板５０は本体２４と共に回転するように作られ
ている、それはカメラ４２，４２′の各々が対応
する子腕１２，１２′の各々のほぼ鉛直真上にと
どまつているようにするためである。そのため板
５０は本体２４に直接連結されているかあるいは
独立であつて適当な制御手段を持つことができ
る。

本発明の別の特徴に従つて歯車つきモーター２
６，３６及び３６′、関節腕１２，１２′の固定装
置３８，３８′、カメラ４０，４０′並びにそれに
関連した作動要素、へ給電のため並びに命令及び
情報の伝達のためのケーブルを案内するための手
段が供給されている。参照数字５２，５２′で示
されている多心合成ケーブルが周知の仕方で入れ
子腕２２の上端からこの腕の内部を通り、そして
この腕の両外側に配置された巻き戻し装置５４，
５４′を通つている。巻き戻し装置５４，５４′の
軸は一致しており腕２２の軸に直交している。巻
き戻し装置５４，５４′はケーブル５２，５２′に
張力を与えている。そのため巻き戻し装置はケー
ブルを２巻き、あるいは３巻きできる大きな直径
の滑車（図示していない）、及び適当な長さのケ
ーブルがらせん形になつていてケーブルの長さの
変動を吸収できるような隙間を持つていることが
望ましい。この長さの変動は入れ子腕２２の行程
に軸Ａ−A′の回りの方位支持装置１４の最大回
転行程を加えたものに対応する。この変動はまた
巻き戻し装置５４，５４′の大きな直径の滑車上
に巻くことのできるケーブル（２あるいは３巻
き）の長さにも対応している。大きな直径の滑車
の逆行は既知の弾性装置あるいは対のモーター５
８，５８′（第２図）によつて行なわれる。

巻き戻し装置５４，５４′の出口から各ケーブ
ル５２，５２′が腕２２の下端に固定されている
返送滑車５６，５６′まで鉛直に下がつている。
ケーブル５２，５２′は次いで滑車３０，３０′上
に固定されている、ただし滑車３０，３０′は本
体２４と共に軸Ａ−A′の回りを回転する。従つ
て滑車５６，５６′はケーブルが巻き戻し装置５
４，５４′と一線に並んだまま滑車３０，３０′に
巻きつくことを許す。それ故ケーブル５２，５
２′は滑車３０，３０′の内部を通つて出ていき、
本体を構成する２つの板の対立する面上に取り付
けられたリレーボツクス６０，６０′に接続す
る。リレーボツクス６０，６０′から出たケーブ
ル（図示していない）は直接歯車付きモーター２
６，３６，３６′及びカメラ４０，４０′に給電す
る、ただしカメラ４０，４０′は第１図に示され
ているように支持要素３４，３４′の延長物によ
つて支えられている。軸Ｂ−B′のまわりに支持要
素３４，３４′の可能な回転を考慮に入れるた
め、１つの締め金を構成しているケーブル６２，
６２′はボツクス６０，６０′を固定装置３８，３
８′に接続していて、腕１２，１２′が構成するマ
ニピユレータに固有な作動手段に給電する役をし
ている。またケーブル６２，６２′は、テレビカ
メラが子腕の可動な腕によつて支えられていると
き、テレビカメラ機能を確保する役もしている。
この配置は本発明の優先的な特徴をなすものであ
り、遠くから巻きもどし機およびケーブルの取り
かえをゆるすという利点をもつている。

また既知の慣行にしたがつてこれらのケーブル
を入れ子管２２の外部にらせん形に配置すること
もできるし、また、キヤリツジ２０の上部に置か
れている巻きもどし機を利用して前記の管２２の
中部に配置することもできる。

第４図の変形具体化においてキヤリアー装置１
０Ａは第１〜３図のキヤリアー装置１０とは異つ
ている。つまりキヤリアー１０Ａは１つの鉛直な
けた１６Ａを持つており、このけた１６Ａは案内
レール１８Ａ上を水平方向に移動する。けた１６
Ａはキヤリツジ２０Ａを持つており、このキヤリ
ツジ２０Ａは鉛直に移動し、かつそれ自身は水平
軸を持つ入れ子腕２２Ａを支えている。

第４図に示してあるようにこの支持装置の構造
の違いはその結果として本体２４の回転軸Ａ−
A′は本発明に従いいつも鉛直であるがもはや入
れ子腕の軸と一致せず、その軸と直交することに
なる。方位支持装置１４は前記の様式の具体化に
おいて詳しく記載したものと同一のものである。
しかしながら腕２２Ａの軸が軸Ａ−A′に垂直で
あるため返送滑車（５６，５６′にあたるもの）
は除かれ腕２２Ａのキヤリツジ２０Ａに最も近い
部分に取り付けられた巻き戻し装置５４，５４′
から水平に出ていくケーブル５２，５２′は本体
２４と連動する滑車３０，３０′に直接巻きつ
く。

支持装置の構造の変化に基づく別の結果は関節
腕１２，１２′の鉛直上方は配置されているカメ
ラ４２Ａ，４２′Ａはもはや入れ子腕２２Ａの上
に取り付けられているのではなく軸Ａ−A′に中
心を持つ１つの構造物５０Ａに取り付けられてい
る、ただしこの構造物５０Ａは本体２４が軸Ａ−
A′の回りに回転する時この本体と直接連動する
ようになつている。構造物５０Ａは軸Ａ−A′に
関して直径の反対側に位置する２つの腕を持つて
いる。その腕はその自由端に旋回可能な足場（参
照数字なし）を持ち、その足場はカメラ４２Ａ，
４２′Ａを支えている。

支持要素３４，３４′及びそれに支えられた子
腕１２，１２′が独立に回転できることを示すた
めに第４図には左腕１２が軽く下に傾き右腕１
２′が上向きに傾いている場合を示してある。カ
メラ４０と４０′は対応する方位を取つている。
腕１２，１２′の方位の違いは要素３４，３４′の
軸Ｂ−B′の回りの回転を制御するため２つの異な
る歯車つきモーターを利用することによつて可能
となつている。

第５図に示した本発明の１変形においては支持
要素３４は固定装置３８を仲介にして関節腕１２
を支えている。固定装置３８は第７図に関連して
先に述べたように作られている。固定装置３８は
子腕１２を軸Ｂ−B′に垂直な第３の軸Ｃ−C′の
回りに回転することを許す１つの歯車つモーター
を持つている。矢３８Ａに従つて方位支持装置１
４は先の具体化の諸変形における２つの自由度の
代りに３つの自由度を持つ。マニピユレーター１
２の端は従つて横方向移動の自由度を持つ、それ
故第５図に示した場合と違つて方位支持装置１４
が２つの子腕を持つ場合には腕１２，１２′の端
を近づけたり遠ざけたりすることができる。この
補足的な自由度はまた子腕１２がキヤリアー装置
がある障害物に近いとき、そのキヤリアー装置に
より限定される平面を横断する１つの平面内で遠
い位置にある区域に到達することを許す。

この変形は第１，４及び６図において、支持要
素３４に関するブロツク１３の運動を示す矢３８
Ａの形で表わされている。

言うまでもないことであるが上記のさまざまな
変形は限定的なものではなく、本発明の範囲から
でることなく組み合わせ可能であることを理解さ
れたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１様式の具体化を示す１つ
のマニピユレーターの透視図である。第２図は第
１図のマニピユレータの入れ子腕、モーター駆動
方位支持装置、及びこの支持装置により支えられ
ている子腕の正面図である、ただし子腕は図式的
に示してある。第３図は第２図に示されたマニピ
ユレーター諸部品の側面図である。第４図は本発
明の第２様式の具体化を示す透視図である。第５
図は第４図の様式の具体化における本発明の１変
形を図式的に示す透視図である。第６図は第１図
の様式の具体化において本発明の別の変形を示す
透視図である。第７図は先に図示したさまざまな
変形におけるモーター駆動方位支持装置の上に子
腕を固定することを許す諸装置の１つの可能な様
式の具体化を示す部分的断面図であり一部折りた
たんである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 位置指定の三つの自由度を有する支持装置１
   ０と、六つの自由度を有し、該支持装置によつて
   支えられ、六つの操作自由度を有する少なくとも
   一つの関節連結遠隔操縦腕（スレーブアーム）１
   ２，１２′とから成り、該遠隔操縦腕１２，１
   ２′は、該支持装置に関し実質的に垂直の軸Ａ−
   A′の周りを旋回するように取り付けられた本体
   ２４、該本体２４に関し実質的に水平の軸Ｂ−
   B′の周りを旋回するように取り付けられ、かつ遠
   隔制御によつて鎖錠及び解錠できる固定装置３
   ８，３８′を介して該遠隔操縦腕を支える少なく
   とも一つの支持部材３４，３４′、実質的に垂直
   の軸の周りの本体の旋回を制御するための手段２
   ６、及び実質的に水平の軸の周りの支持部材の旋
   回を制御するための手段３６，３６′、該遠隔操
   縦腕の自由末端を観察するため支持部材によつて
   支えられた手段４０，４０′から成るモーター駆
   動方位支持体１４を介して支持装置によつて支え
   られることを特徴とするマニピユレーター。 ２ 支持装置１０から延長し、本体２４に固く連
   結されその旋回軸と中心を同じくする少なくとも
   一つの滑車３０，３０′に巻き付けられた給電及
   び伝達ケーブル５２，５２′から成ることを特徴
   とする第１項のマニピユレーター。 ３ 遠隔操縦腕の上方垂直に置かれ、その旋回軸
   Ａ−A′の周りを本体２４と共に回転する第２観
   察手段４２，４２′から成ることを特徴とする第
   １項のマニピユレーター。 ４ 該観察手段は回転可能の軸を有する少なくと
   も一つのテレビジヨンカメラ４０，４０′，４
   ２，４２′によつて形成されていることを特徴と
   する第１項のマニピユレーター。 ５ 本体２４の両側に置かれ、同じ実質的に水平
   の軸Ｂ−B′の周りを旋回するように取り付けら
   れ、いずれも遠隔操縦腕１２，１２′及びこれら
   の腕の自由末端を観察するための手段４０，４
   ０′をを有する二つの支持部材３４，３４′から成
   ることを特徴とする第１項のマニピユレーター。 ６ 該支持部材の旋回を制御する手段３６，３
   ６′は独立で、各支持部材の旋回を他の支持部材
   の旋回とは無関係に制御できることを特徴とする
   第５項のマニピユレーター。 ７ 支持部材３４上に遠隔操縦腕１２を固定する
   ための装置３８，３８′は実質的に水平の軸に垂
   直な旋回軸及び該軸の周りの遠隔操縦腕の旋回を
   制御するための手段から成ることを特徴とする第
   １項のマニピユレーター。 ８ 支持装置は垂直の入れ子式の腕２２で、本体
   の旋回軸Ａ−A′は該入れ子式の腕の軸と一致
   し、該入れ子式の腕は、ケーブルの伸長を確実に
   するため、その下端に水平軸を持つた少なくとも
   一つのリターンプーリー５６，５６′を有し、ケ
   ーブル５２，５２′は該水平軸の上に延長した後
   本体に固く連結された滑車３０，３０′に巻きつ
   き、そしてその上端にリターンプーリーと垂直に
   並んで少なくとも一つの巻き解き装置５４，５
   ４′を有することを特徴とする第１項のマニピユ
   レーター。 ９ 第２観察手段４２，４２′は旋回軸Ａ−A′の
   周りを実質的に本体と共に回転する部材５０によ
   つて支えられ、この部材は入れ子式の腕の上端に
   置かれていることを特徴とする第８項のマニピユ
   レーター。 １０ 該支持装置は水平の入れ子式の腕２２Ａか
   ら成り、本体はこの腕の自由末端の周りを旋回す
   るように取り付けられ、後者は、ケーブルの伸長
   を確実にするように、滑車３０，３０′と水平に
   並んだ少なくとも一つの巻き解き装置５４Ａ，５
   ４′Ａを有することを特徴とする第１項のマニピ
   ユレーター。 １１ 第２観察手段４２Ａ，４２′Ａ本体に固く
   連結された部材５０Ａによつて支えられ、本体の
   上に配置されていることを特徴とする第１項のマ
   ニピユレーター。 １２ 固定装置３４，３４′は対応する支持部材
   の旋回軸Ｂ−B′に関してずれていることを特徴と
   する第１項のマニピユレーター。 １３ 位置指定の三つの自由度を有する支持装置
   と、六つの自由度を有し、該支持装置によつて支
   えられ、六つの操作自由度を有する少なくとも一
   つの関節連結遠隔操縦腕とから成り、該遠隔操縦
   腕は、該支持装置に関し実質的に垂直の軸の周り
   を旋回するように取り付けられた本体、該本体の
   両側に配置され実質的に水平の軸の周りを旋回す
   るように取り付けられ、該遠隔操縦腕及び該腕の
   自由末端を観察するための手段を支える二つの支
   持部材、実質的に垂直の軸の周りの本体の旋回を
   制御するための手段、及び実質的に水平の軸の周
   りの支持部材の旋回を制御するための手段から成
   るモーター駆動方位支持体１４によつて支持装置
   に支えられ、支持部材の旋回を制御する該手段は
   独立的で各支持部材の旋回が他の支持部材の旋回
   とは無関係に制御されることができ、各支持部材
   は遠隔操縦で鎖錠及び解錠できる固定装置によつ
   て対応する該遠隔操縦腕を支えていることを特徴
   とする第１項のマニピユレーター。 １４ 該遠隔操縦腕の上に垂直に配置され、実質
   的垂直軸の周りを本体と共に回転する第２観察手
   段から成る第１３項のマニピユレーター。 １５ 該遠隔操縦腕を対応する支持部材に固定す
   るための各装置は実質的水平軸に垂直な旋回軸及
   び該旋回軸の周りの該遠隔操縦腕の旋回を制御す
   るための手段から成る第１３項のマニピユレータ
   ー。