JPS58126076A - 伸縮自在の遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマスタースレーブ型の伸縮自在の遠隔操作装置
に関し、評言すれば、アームの釣合いを永久的に保証せ
しめるような遠隔操作装置に関するものである。

マスタースレーブ型の遠隔操作装置はオペレータが利用
し得る制御ハンドルを博えたマスタアームおよび該マス
タアームと略同−またハ翔似でかつ把持ベンチのごとき
工具を備えたスレーブアームとで作られることが知られ
ている。スレーブアームは容器内部に放射性生成物のご
とき危険な雰囲気または生成物の存在のため人間が近づ
き得ない容器内部に配置される。マスタアームおよびス
レーブアームは同数の自由朋を備えかつ容器の壁を横切
って機械的に接続され、それゆえマスタアームのおよび
／またはオペレータにより制御される制御ハンドルのす
べての運動はスレーブアームのおよび／または把持ベン
チの同一または類似の運動を引き出す。容器の隔壁に作
られた光感けかくしてオペレータか容器の内部で所望さ
れる操作を行なうのを許容する。

マスタースレーブ型の遠隔操作装着は他の理由から２つ
の大べな系列に細分される。これらの系列の第１のもの
はマスクおよびスレーブアームが各々、多くの場合には
セグメントの数が２つである人間の腕の運動に比較し得
る運動を再生する連接さねた抜数のセグメントからなる
連接された遠隔操作装置に関する０本発明が関係する上
記系列の第２のものは各アームがこのアームの長さの変
更を許容すＺような伸縮自在の方法で取り付げらねる複
数のセグメントから作ら名る伸縮自在の遠隔操作装置に
関する。

より正確な方法によれば、本発明によるマスタースレー
ブ型の伸縮自在の遠隔操作装置は伸縮自在のマスタアー
ムおよびスレーブアームで作られ、これらのアームは＄
断ブロック上で互いに通常平何でかつ前記ブロックの川
に対して直角な２本のノ目軸のまわりに連接され、横町
ブロックは容器の隔壁を横断しかつその固有の軸のまわ
りに回転するように取り付けられる。各アームの端部は
かくしてアームの釣合い１（影響を及ぼさないためここ
では述べられない制御ハンドルのおよびペンチの自由朋
が加えられる位置決めの６つの自由ザを規定する。慣例
により、記載に引き続いて以下の方法の各アームの位置
決めに結びつけられる自由変を指定する。すなわち、 Ｘ：横断ブロックの軸のまわりのアームの回転；Ｙ二肩
幅のまわりのアームの回転； ２：アームの長さの変化。

遠隔操作装置の能力を高めかつ容器の一定領域への接近
を容易にするために、一般にはマスタアームのすべての
運動かに独立して、１または複数の自由ｆＸＮ　Ｙおよ
びＺによってマスタアームに関連してスレーブアームの
変位を実施せしめる手段からなる遠隔操作装置を装備す
る。

とくにバランスの釣合い鉾の空間および絶対的必要の各
器内部に置かわる機構の数の減小の必要に結びつけられ
る種々の理由のため、容器内部への干渉の困難性を考殖
して、スレーブアームの釣合い手段は、マスタアームの
釣合い手段のように、芥溜の外部に隨かれる。しかしな
がら、容器の外ｊ４１ｓ　ｒまとめて釣合い手段を青く
ような必要と組み合せらね不しまたは複数の自由ＩＪＪ
Ｘ、ＹおよびＺＶζよるマスタアームに関連するスレー
ブアームの変位の可能性はスレーブアームの１り合いを
とくに襟にするということが理解される。

現在、スレーブアームのｔす合いが実際には反対の２つ
の技術によって実施される２つのマスタースレーブ型の
伸縮自在の遠隔操作装置が知らねていＺｏ かくして、この型の公知の遠隔操作装置の第１のものｌ
／ｒおいて、第１のＺＪ合い錘を支持するリンクはＸに
おける各変位がマスタアームとスレーブアームとの間に
存しないときスレーブアームに絶えず平行に維持される
。さらに長さ２が変化するときマスタアームのＺＪ合い
を確実にする釣合い錘（／：ｔスレーブアームの対応す
るｒＪ合いを同時に確実にす乙。しかしながら、スレー
ブアームの釣合いｒ１２本のアームの闇にＸまたはＺの
変位を存しないとき第１釣合い舞によって正しく行なわ
れない。

さらに、第２釣合い錘によるスレーブアームの変位はス
レーブアームのＸまたはＹの変位を存しないとき対応す
る質量が妨害するに違いないためかつそのことはスレー
ブアームが水平に近づくため満足するものではない。こ
の釣合いの欠陥はオペレータにとって極めて面倒であり
そしてこの遠隔操作装置の運転をとくに困難にさせる。

現在まで知られているマスタースレーブ型の伸縮自在の
遠隔操作装置の第２のものは反対にスレーブアームのす
べての位置−かつそれはスレーブアームとマスタアーム
との間に導かわる変位である−においてスレーブアーム
の完全々釣合いを保証すＺｏしかしながら、この結果は
この遠隔操作装置を比較的信頼性を少々ぐせしめかつと
くにその価格を旨める多大な機械的複雑性に基づいてい
る。さらに、この遠隔操作装置はスレーブアームのＺの
運動を補償するように該スレーブアームに直接取す付け
られる釣合い無を含み、これは前述の接近性のためかつ
またアームに直接取り付けられるこの型のＺす合い錘が
アーム全体を他の理由からｒｒり合すのに使用する釣合
い錘の質量・を同しだは増大するので望しく々い。

本発明は、正確には、前者の技術の第１の型の遠隔操作
装置よりかなり満足するスレーブアームの釣合いを実施
しかつ低原価および前者の技術の第２の型の遠隔操作装
置に関してかなり高められた信ＩＰＨ性を呈するマスタ
／スレーブ型の伸縮自在の遠隔操作装置を実施すること
を目的とすＺものであＺｏ このためｒＣ１本発明によりば、その固有軸の１わりに
Ｉ４ｖ宥さねて回動する隔壁の横断ブロックと、該ブロ
ックの軸組に対して＋Ｐ’角の２本の肩幅のまわりに前
記横断ブロックに連接さね不伸縮自在のマスタアームお
よびスレーブアームト、前記マスタアームの自由端に取
着した制御ハンドルと、前記スレーブアームの自由端に
取着し、た把持機構と、前ｄ己スレーブアームへのおよ
び前記マスタアームに与えられた運動の把持慨構へのか
つ前記制御ハンドルへの伝達手段と、前記マスタアーム
の対応する座標を変更することなくその肩幅のまわりで
前記スレーブアームの長さおよび方向を変更せしめＺ１
前記マスタアームの変位手段と、前記マスタアームの釣
合い手段と、前記マスタアームｊ）Ｉｌｌからかつそれ
に関して反対の方向に、前記マスタアームの肩幅と平行
またはそｒと一つにされた軸のまわりに前記横断ブロッ
ク上で連接さｈ７−リンクに取着した少なくとも１つの
豹合い趣を含むスレーブアームの釣合い手段とからなる
伸縮自在の遠隔操作装置が提案される。

本発明によれば、かかる遠隔操作装置は、スレーブアー
ムの釣合い手段が少なくとも１つの第１ｈ合い罎および
少なくとも１つの第２ヅリ合い−を含み、前記ｊ１釣合
い錘１ｄＸ１１Ｊンクおよびそねに沿って前記釣合い錘
を変位するだめの手段に取着され、該手段が対応する変
位手段により前記マスタアームに関連してスレーブアー
ムの長さの変位と巨１時に制ｍをれ、前記第２ヅリ合い
錘は第２リンクおよび前記第２釣合い錘をそわに沿って
移動す２−ための手段ＫＮ着され、該手段は前記マスク
アームの長さの変更の前記スレーブアームの伝達Ｔ−１
父により制御されることにより特徴づけられＺｏこ負ら
の＃徴によって、本発明による遠隔操作装着はスレーブ
アームの長さの変化を補償するためにマスタアームの側
から横断ブロック上で高所に向って連接されるリンクに
ｏＴ１ｒ！ｌの方法で配置されるグリ合い郁を利用する
ことにあるから機械的観点から間車である。この配置け
そわが同一のヅ・Ｊ合い４１／’よってスレーブアーム
の釣合いおよびこのアームの長さの変化の補償を実施せ
しめるためにとくｆ有利である。このように、釣合い鉾
の質量ｌ／：［これらの２つの作用を同時に満たす前者
の技術の遠隔Ｎ作装置に関連してかカリ減じられる。

補償し易い技術的理由のため（釣り合すべき質ｌは一致
していない）、マスタアームの長さの変化を結果として
生ずるスレーブアームの長さの変化を袖惰するのＶＣ便
用するｆ’Ｊ合い鈍はマスタアームｒ（関連してスレー
ブアームの変位に対応ずＺスレーブアームの長さの変化
を補償するものとは異な（１、第２の補償（２の変位）
は第１の補償（運詩＋ｚ）より重要である。

本発明の他の特徴によりば、横断ブロックの軸のまわゆ
のマスタアームに関連するスレーブアームの変位手段が
同様に設けられ、該手段は前記マスタアーム側に配置さ
れかつ前記マスタアームの肩幅を支持する前記横断ブロ
ックの＃１部分と前６ｒ２スレーブアームの周軸を支持
する前記横断ブロックの第２部分との間で作用し、前記
第１釣合い煙を支持するリンクは前記第２部分に連接さ
れそして前記第２釣合い碑を支持するリンクは前記第１
部分に連接されＺｏこの方法から、可動の釣合い鰹ハー
スレーズアームの長さの変化を制御するのに使用する対
応の轡桝にできるだけ近づげて配置さｆ′１Ｚ０ 好Ｌ　＜は、遠隔−作装置はさらに伝達手段と変位手段
が前記スレーブアームにこれをその肩幅のまわりに回転
させるように作用するとき両リンクをそれらの軸のまわ
りにかかり等しい角劇でかつその肩幅のまわりの前記ス
レーブアームの回転角度と１ｂｊじ方向で同時に回転さ
せＺ＋板を含み、前記リンクを１！：ｉ１顆させる手段
は復帰において前記釣曾い褥のバランス作用のスレーブ
アームへの伝達を確笑（Ｆ　−ｊ　ｊ　０ 本発明の副次的な特徴によりば、その肩幅のまわりの前
記マスタアームの回転運ｉ・ｈを前記スレーブアームに
伝達す２手段は別記憶町ブロック内に置かかかつ前−１
マスタアームの肩幅上に回動取着さｔ″ｔｒ’）先月に
形成された歯付きセクタにより回転鳴動される回転軸を
含み、前記部片はその肩幅のまわりの前記スレーブアー
ムの角度的変位を制御する手段を介して前記マスタアー
ムに接続されＺ０好しくは、第２釣合い錐を支持する前
記リンクはマスタアームの肩幅と一つにされる軸のまわ
りに連接さね、前記証２豹合い鯉を支持する前記リンク
を回転せしめる前記手段は前記リンクと一坏の軒および
前記部片からなりそして前記第１豹合い列・を支持する
前記リンクを回転せしめる前記手Ｉｔｔすｔ４’ｆｒ記
リンク上にかつ前記部片に形成されたレバー７−ムーＨ
に同時に連撮されＺタイロッドからな１０ 本発明の他の特徴によかば、マスタアームの長さの変更
をスレーブアームに伝達する手段は前記横断ブロック内
に貫かねた回転軸からかり、この回転軸は旭２釣合い錘
を前記リンクに沿って移動すＺ前記手段を直接制御する
。

好しくけ、マスタアームの長さの変更をスレーブアーム
に伝達するのに使用する回転＠はリンクに沿う２４４２
釣合い錘の移動を、前記軸と前記横断ブロック上の前記
リンクの連接軸とのｒ、１のチェーン−歯車型の舅２伝
達袈貢およびｈ１■記王２ヅ・！合い評を前記リンクに
沿って移動する前記手段を介して制御する。

比軟し得る方法によりば、スレーブアームの長さの変位
手段はマスタアーム側の横断ブロック上に染り付けられ
た歯車付電動機からなることができ、この歯車付電動機
は前記ブロック内に置かれた回転軸を介してのスレーブ
アームの長さの７位、および前記歯車付電動機と前記横
断ブロック上の前記リンクの連接軸との間のチェーン−
歯車型の第１伝運装首および前記第１釣合い呻を前記リ
ンクに沿って移動す不手段を介して前記リンクに沿う前
記第１釣合い輝の移動を同時に制御する。

次に添付図面を参照して本発明の好適な実施例をそわの
みには限定されない例として説明する。

第１図において容器１０の垂直隔壁１２を示し、前記容
器１０はそれらの危険々特性またはそねらを埋填から保
護する必要から絶縁されねばならない雰囲気および生成
物を含有している。この容器１０はとくに放射性生成物
を含むかも知れない。

操作がこのような容器中で実現されねばならないとき、
この操作は外部から遠隔制御されねばならずかつこのた
め遠隔操作装置を利用する。好しくけ、丸窓５０がオペ
レータによって実現され不操作の直接監視を許容するよ
うに隔壁１２に設けらね府。しかしながら、ある条件に
おいては、丸窓５０け除去さねかつ容器内に配置されか
つ容器外に配置されたスクリーンに接続される１または
籾数のテレビジョンカメラを含む電子工学的集合体によ
って置き換えらねることができる。

本発明によｈば、マスタースレーブ型の伸縮自在の遠隔
操作装置１４を利用し、該遠隔操作装置は隔壁１２を横
断しかつその端部に連接される横ｖｉｒブロック１６、
容器１０の外部に伸縮自在のマスタアーム１８および容
器１０の内ａｔ＜伸縮自在のスレーブアーム２０を含ん
でいる。

より正確に述べねば、横断ブロック１６はその水平軸線
のまわりに隔壁１２内で回転する方法で収り付けらねた
筒状部分２２と、容器１０の外部に配置されかつ部分２
２の軸線と直角な前軸２６のまわりにマスタアーム１８
を支持する張出し部分２４と、容器１０の内部に配置さ
れかつ部分２２の水平軸、−に対１．て同様に直角な肩
幅３０を介してスレーブアーム２０を支持する張出し部
分２８とからなっている。肩幅３０け各Ｘの変位がスレ
ーブアームとマスタアームとの（ロ）に存し々いとき肩
幅２６に対して通常平行である。横断ブロック１６の部
分２４および２８は部分２２と通常一体であるがそれら
は容器１０の外部から制御さねかつこの技術の専門家に
は良く知られた解放手段によって真１図にＰｌおよびＰ
２で略示する解放面のレベルで別々にされることができ
る。本発明の部分を形成しないこの解放手段はここでは
詳述しない。容器の密封性に影響を及ぼすことなくマス
タアームおよびスレーブアームを任意に変化せしめるこ
とは藺単に認められよう。

同様に公仰の方法によれば、各アーム１８および２０は
それについて長さを変更せしめる複数の伸縮自在の部分
で作られる。これらの部分は一般的には３つでありそし
てスレーブアームに関しては２０ａ、２０ｂ　　および
２０ｃ　　で略示されておシ、外側部分２０ａ（ｌ−ｊ
：内側部分２０ｃ　　が把持ペンテを支持するとき肩幅
５０に連接される。中間部分２０ｂはマスタアームの長
さの変位に関連してスレーブアームの長ぢの変化を許容
する。スレーブアームに類似するマスタアームは手動運
動の制御を確実にする２つの伸縮自在の部分（１８ａ　
および１８ｂ）のみからなっている。運ＷＸ、Ｙおよび
２の変位はハンドル３４上に配置されかつ後述される歯
東付き電動機を制御するスイッチによシ制御される。

マスタアーム１８の内方部分はその下方端にそれ自体で
制御ハンドル６４を支持する継手３２を有している。継
手６２は第１図に矢印Ａで示すようにアーム１８の軸線
のまわシに回転する方法で取り付けられる。さらに、迷
子６２は、一方で、矢印Ｂで示すように、アーム１８の
軸線に対して垂直な軸線のまわりでのハンドル３４の方
向付けを許容し、かつ他方で矢印Ｃで示すようにその固
有の軸のまわシでのハンドル３４の１！２１転を許容す
ることが理解され為。ハンドル３４はさらに、継手６２
と同一概念の継手３８を介して、スレーブアームの部分
２０ｃ　　の下方端に取り付けられた把持ベンチの開閉
を制御せしめる爪３６をｌ！ｌｉ２直する。

継手３２と同一の方法で１．迷子３８は矢印Ａで示すよ
うにアーム２０のｌ１１１ａのまわりに回転することが
できかつ継手３２関してハンドル３４について定義され
たと同一の方向ＢおよびＣにしたがってベンチ４０の運
動を許容する。

前述の説明は遠隔操作装置の各アームが空間内での各ア
ームの４部の位置を決定する３つの位置決めの自由度お
よびこの位置に関してハンドルおよびベンチの方向を決
定する６つの方向付けの自由度を定義することが明瞭に
なされている。

位置決めの自由度は以下のように定義される。

すなわち、 Ｘ：横断ブロック１６の水平方向軸線のまわシでのアー
ムの回転運動； Ｙ：それらの肩幅のまわシでのアームの回動運動； ２：アームの長さの変化。

方向付けの自由度は以下の役割を含んでいる。

すなわち、 Ａ：アームの！Ｉ！ｌＩＩ線のまわシでの継手の回動運
動；Ｂ：アームの軸線に対して直角のＪ線のまわシでの
ハンドルまたはペンテの回動運動；Ｃ：その固有の軸−
のまわりでのハンドルおよびベンチの回動運動。

これらの運動にベンチの開放または閉止運動が加わる。

十分理ｐ４されるように、それに与えられる作用を満た
すために、遠隔操作装置１４はマスタアーム１８のおよ
び／または制御ノ・ンドル３４のすべての運動にスレー
ブアーム２０のおよび／またはハンドル４０の同一また
は類似の運動が対応するものと理解されねばならない。

このため、横断ブロック１６を横切って、マスタアーム
１８をスレーブアーム２０にかつハンドル３４を把持ペ
ンテ４０に機械的に接続せしめる、専門ぼには良く知ら
れている運動伝達手段を利用する。

詳述すれば、前述された位置決めのおよび方向付けの自
由度の各々に運動伝達手段が応答し、該運動伝達手段は
一方で各アーム１８および２０の内部でケーブルまたは
ベルトによる制］卸でかつ他方で水平に配置された回転
軸で構成され、そしてその回転はマスタアーム１８の対
応するケーブルまたはベルトに与えられた運動のスＶ−
プアーム２０のケーブルまたはベルトへの慎械的伝達を
確実にする。ケーブルと回転軸間の運動の伝達はこれら
の回転軸に対して直角でかつ対応するケーブルまたはベ
ルトがその、上に巻かれるキャプスタンおよび回転軸に
よシ支持される対応ピニオンに噛み合うピニオンを同時
に支持する軸を介して実現される。この解決は横断ブロ
ック１６の部分と同じ簡さに良好な密封性を保証せしめ
かつ部分２４と２８の解放を容易にする。この技術は良
く仰られており力）つここては詳述しない。本発明を良
好に４１４するために、操作装置１４によシ定義された
自由度の各々に運ＷＪＸを除き、ならびにペンチの備付
は運動に横断ブロック１６の内部でビニオンまたはすべ
ての等価システムによって運動の取得を容易に実施する
ことができる回転軸が応答するということに単に留める
。

容４１０の接近し瀘い領域内での操作の容易性を高める
ようにかつ同様に良く知られた方法で、遠隔操作装置ｇ
１４はマスクアーム１８に関連してスレーブアーム２０
を変位せしめる手段を備えている。この変位はノ・ンド
ル３４を支持するマスタスレーブ゛１８の端部がン：多
動されないということなくペンテ４０を支持するアーム
２０の端部の位置決めを変更するよう存する。それゆえ
、それは位置決めの自由度Ｘ、Ｙおよび２の各々に適用
される。実際上、変位は一般にこれらの自由度の各々に
対応する３つの電気的制御によって実施される。

詳述すれば、ブロック１６の部分２４に取シ付けられた
歯車付き電動機４４はマスタアーム１８に関連してスレ
ーブアーム２０のＸの角度的変位を直接制御する。この
ため、横断ブロックの部分２４は、マスタスレーブの肩
幅２６を支持する部分２４Ｃに関連してブロックの部分
２８１２２および２４ｂのＸの角度的変位を制御するた
めに、歯車付き電動機４４の運転時相対的に回転する順
回がある２つの部分２４−ｂおよび２４ｃで実施される
。歯車付き電ｔＥＪ機４６は、マスタアームに関連して
スレーブアームのＹの角度的変位を制御するように、後
述する手段によって作用する。最後に、第３の歯車付き
電動機４８は、同様に後述する手段によって、マスタア
ームの長さを変更することなくスレーブアームの長さ２
を変更せしめる。

遠隔操作装置１４の型の遠隔操作装置における寸法およ
び重量を与えるとき、スレーブアームの同様なマスタア
ームのできるだけ完全な釣合いを実現する必要があると
いうことが理解される。この釣合いはアームの位置決め
の自由度に対応する運動Ｘ、Ｙおよび２を考ｌしなけれ
ばならない。

前掲のごとく、この釣合いは対応するシステムができる
だけ容器の外部に配置されねばならずかつスレーブアー
ムとマスタアームとの闇の変位の可能な存在がスレーブ
アームの釣合いに関する問題をとくに複雑にするように
実施が益々複雑である。

本発明によシ提某される釣合い手段は第２図〜第５図を
参照して詳細に説明される。

形手段は、まず、公仰のように、マスクアームの駒合い
手段を含んでいる。このように、マスタアーム１８の上
方部分１８ａは釣合い錘１１８を交付する２つのリンク
１１６の形で肩幅２６以上に延びることがとくに第５図
に見られる。この釣合い刺（の重置および肩＠２６から
隔っている距離はマスクアーム１８の２の移動を補償す
るようにマスタア・−ム１８上にＪき侍るように取シ付
けられた第２の釣合い錘（図示せず〕との組合せでマス
タアーム１８を永久に約９合すように計算される。この
第２の釣合い錘は専門家には良く知られておシかつここ
では詳述しない。ここでは単に、この釣合い姓がマスタ
アーム１８の外部で移動されかつアームの運動２時ケー
ブルの長さの変化を　　　。

補償せしめるキャリッジと一体であることを述べておく
。かくして、この釣合い鯉はマスタアームが延ばされる
とき肩ｄ２６に近づきそして逆に、従って釣合い５１１
８により釣り合うような質重は不変である。

スレーブアームの釣合い手段に関連して、本発明によれ
ば、この釣合い手段は、マスタアームによシ制御される
Ｘ２よびＹの運動および電気的に制御されＸ、Ｙおよび
Ｙの変位を考慮しながらスレーブアームの釣合いを保証
する第１対の釣合い錘６０、およびマスタアームにより
制御されるＸ。

Ｙおよび２の運動および゛電気的に制御卸されるＹの変
位を考１ばしながらスレーブアームの釣合いを保証する
第２対の釣合い鯉１２０を含んでいる。

スレーブアームのこれらの種々の運動および変位を考（
ばするために釣合い錘６０の移動を制御する手段を第２
図および第３図を参照して説明する。

このように、第２図および第３図では、横断ブロック１
６の部分２４１）は−万および他方でＸの変位を存しな
いときマスタアームの肩幅２６に平行な輔５２を支持す
る。これらの＠５２は互いに延長部に配置されかつ横断
ブロックの軸線を横切る。％曽５２は、図示のごとく、
マスクおよびスレーブアームとは反対に横断ブロック１
６の上方に延びるリンク５４を回転方法で支持する。こ
れらのリンク５４は横断ブロックの部分２４ｂに鰐がっ
ている１ＩＩＩ５乙により固着方法で連結される。

各リンク５４はそれに沿って釣合い錘６０の一方が滑動
できる東門！、４１５８を含んでいる。各釣合い理６０
は対応するリンク５４の端部に自由に取り付けられる歯
付きピニオン６４およびｌ１１１５２に取着回動する駆
動ピニオン６６に係合するチェーン６２の２つの端部に
回層され、したがってピニオン６６の回転は対応する粱
Ｖ′３軸５８に沿う釣合いＪ４６０の移動を有する。ス
レーブアームの２の変位を制御する歯車付き電動機４８
の近くの部分２４ｂ上の軸５２の配置はこれがその同一
の歯車付き電動機によってスレーブアームおよび釣合い
姓を容易に制御せしめるのでとくに有利であることが理
解される。

各ピニオン６６は同様に軸５２に取シ付けられかつ横断
ブロックの部分２４と対応するリンク５４との間に配置
されるピニオンと一体である。チェーン７０は各歯車６
８および第２歯車７２に噛み合いそれにより対応する軸
５２に平行な軸は横断ブロックの部分２４ｂに形成され
た支持体２４ａに固着した支持体７４に回動取着される
。各歯車７２を支持する軸は両方とも支持体２４に固着
された無端の車輪およびボルト減速機によシ回転駆動さ
れる。

図示してない変形実施例において、釣合い錘６０の移動
はボルドーナツト装置によって制御される。

ピニオン６６はその場合に対応する軸５８と一体の他の
円錐ピニオンに噛み合う円錐ピニオンに代えられる。さ
らに、この軸はネジが切られかつ釣合い禅に形成された
雌ネジと協働し、したがってその的１転は釣合い錘の移
動を制御する。

とくに；ｇ２図に示すごとく、減速機７６は、カップリ
ング７８を介して、マスタアームに関連するスレーブア
ームの２の変位の制御を保証する歯車付き電動機４８に
よって駆動される。このため、歯車付き電動機４８はリ
ンク５４間の支持体２４に同様に固着される。２の変位
の制御は減速機７６の第３の出力ピニオン８０およびピ
ニオン８０にかつ歯車付き電動機４８により制御される
２の変位番スレーブアーム２０に向って伝達する回転軸
と一体のピニオン８４に同時に噛み合うチェーン８２を
介して行なわれる。この回転軸は第２図に符号８６で略
示されている。

記載される償造によって、°マスタアームに関連するス
レーブアームの２の変位の電気的制御の情報は、歯車付
き電動機４８によって制御される変位の運動の大きさ′
および方間に従って茶内軸５８に沿って釣合い錘を上方
葦たは下方に向って移動するように、釣合い錘６０に伝
達される。正確に言えば、釣合い錘６０の移動の大きさ
は制御される変位の大きさに比例する。さらに、横断ブ
ロックの部分２４ｂ上へのリンク５４の取付けは、歯車
付き電動機４４の作用またはマスタアームの移動を結果
として生ずるように、スレーブアームのＸの運動に追従
すべく釣合い錘６０に許容する。

他方において、釣合い錘６０を支持するリンク５４にマ
スタアームのＹの移動を伝達するための手段が設けられ
る。正確に言えば、釣合い４６０を支持するリンク５４
にマスタアーム１８のＹの移動ならびにマスタアームに
関連するスレーブアームのＹの変位を伝達し、したがっ
てリンク５４はＸの各変位が２本のアーム間に存しない
ときスレーブアーム２０に対して絶えず平行にそしてこ
のような変位が存在するときスレーブアームにほぼ平行
である。スレーブアームのＹの運動はそれゆえスレーブ
アームの手動制御またはマスタアームに関連するスレー
ブアームの変位の電気的制御を結果として生ずるように
、リンク５４に全て伝達される。記載される手段はさら
に釣合い錘６０の存在から生ずる釣合い力をスレーブア
ームに伝Ｉ卒せしめる。

とくに第２図および第４図に示すように、この手段は扉
軸２６のまわりに枢着されるレバーアーム８８および一
方で扉軸に対向するレバーアーム８８の端部にかつ他方
でリンク５４を接続する棒１＋５６に連接される伝達タ
イロッド９０を含んでおり、したがってレバーアーム８
８および連結軸５６上のタイロッド９０の連接玉継手９
２および９４が軸２６および５２とともに平行四辺形を
画成する。留意すべきことはタイロッド９０が玉継手９
２および９４を介してレバーアーム８８および一１５６
上に連接されることでありこれは歯車付き電動機４４が
作用される（Ｘの変位）とき横断ブロックの部分２４′
ｂと２４ｃとの間に角度的変位を存するためである。こ
の事実から、その場合に容易に許容される、第２順位の
釣合いの欠点に対応するリンク５４とスレーブアーム間
の僅かな角度的変位が存在する。

第４図により明らかなように、レバーアーム８８は第２
のレバーアーム９６と一体でありその扉軸２６に対向す
る端部がマスタアームに関連するスレーブアームのＹの
変位を制御する歯車付き電動機４６を支持するケース１
００上の軸９８に連接される。軸１０２は、噛合い遊び
１０４を介して歯車付き電動機４６によシ回転駆動され
得るように、ケース１００内に回転するように取り付け
られる。軸１０２は図示のマスタアーム１８の位置にお
いて下方に突出しそしてそれはその下方端に、ネジ付き
部分１０２ａを有し、該ネジ付き部分１０２ａは、その
扉軸２６の近くに、マスタアーム１８に固着されたアー
ム１０８に回転方法で散層された雌ネジ１０６内に固定
させられる。

図示してない変形例において、この配置は逆にすること
ができる。歯車付き電動機４６のケースはその場合に扉
軸の上方にマスタアームと一体のレバーアームの端部に
枢動するように支持され、そして軸１０２が螺合される
雌ネジ１０６はレバーアーム９６の端部に回転するよう
に収着される。

この配置によって、方向Ｙに従うその扉軸のまワリのマ
スタアーム１８のすべての回転がアーム１０８、軸１０
２およびレバーアーム９６を構成する堅固な連結を介し
てレバーアーム８８に全て伝達される。タイロッド９０
はそれゆえその扉軸２６のまわりのマスタアーム１８の
回転角度をリンク５８に全て伝達する。さらにこの回転
運動が前に示したようにスレーブアーム２０に全て伝達
されると仮定すると、釣合い錘６０を支持するリンク５
４の１頃斜はそれゆえスレーブアーム２０のＹの移動が
、Ｘの偶発的変位による誤シで、マスタアーム１８によ
って手動制御されるときスレーブアーム２０の傾斜と同
一である。

その上、歯車付き電動機４６の運転はネジ付き部分１０
２ａの雌ネジ１０６との協動の結果雌ネジ１０６から＠
９８を隔てる距離を変更するように、かつしたがって、
第４図に矢印１０９で示すように、７ｉｌ軸２６のまわ
りにレバーアーム９６を回転させるように導く。この回
転にレバーアーム８８の回転が対応する。リンク５４の
傾斜はそれゆえ等しい角度およびそれによって歯車付き
電１ＥＪ機４６の作用下でレバーアーム９６が移動され
る方向と同じ方向に変更される。

とくに購４図に示すように、レバーアーム８８および９
６を支持する部片はマスタアーム１８の移動かまたは歯
付き電動機４６の運転を生ずるＹの移動をスレーブアー
ムの方向に伝達するように同様に使用する。このため１
．この部片は肩＠２６上に中心が置かれかつそれに横断
ブロック１６を横切ってスレーブアーム２０へＹの運動
（５ｇ１図）を伝達する回転軸１１４と一体のピニオン
１１２が噛み合う歯付きセクタ１１０を備えている。

回転軸１１４と釣合い錘６０を支持するリンク５４との
間でこのように実施される機械的結合はまたスレーブア
ームによシ働される釣合い力全スレーブアームに伝達せ
しめることが解かる。

好しくは、本発明の他の特徴によれば、マスタアームに
よって手動制御されるスレーブアームの伸張２の変化を
考慮に入れながら同一機能を実際上溝たす釣合い＝１２
ｏｔ釣合い４６０に付は加えるようになしている。

とくに第４図および第５図に示すごとく、この後者の愼
能は、扉軸２６と同じ高さで、一方で釣合い綽１２０お
よび他方で横断ブロックの部分２４を配置するとき実現
される。正確に言えば、各釣合い錘１２０はリンク１２
４の案内軸１２２上に滑動する方法で受容される。谷リ
ンク１２４は扉軸２６−ヒに中心が置かれそして部分２
４に関連してかつマスタアームの部分１８ａに関連して
同時に回動散層される軸１２６に回転連動される。リン
ク１２４は、リンク１２４間に釣合い錘１１８の通路を
許容するように、第５図に示すごとく釣合い錘１１８の
上に張シ出している連請軸１２７によって連係される。

軸１２６の一方はとくにレバーアーム８８および９６を
支持する部片１１０に連係され、したがって手動または
電気的であるようなスレーブアームのＹの移動が同様に
リンク１２４に伝達される。それゆえこのリンク１２４
は釣合い踵６０を支持するリンク５４に絶えず平行であ
る。Ｇい換えれば、リンク１２４は扉軸２６の１わりに
等しい角度およびその肩軸のまわりのスレーブアームの
回転角度と同じ方向に回転し、リンク１２４はＸの各変
位がスレーブアームとマスタアームとの間に存しないと
きスレーブアームに絶えず平行である。

釣合い錘６０によって実施される釣合いを完全にするよ
うに、マスタアームの長さを変更しながら手動制御され
たスレーブアームの長さの変化２を考慮に入れるために
、釣合い錘１２０はリンク１２４に沿って移動される。

この結果は対応するリンク１２４の上方および下方端に
取り付けられる遊び車１３０および１３２に受容される
ケーブル１２８の端部を釣合い錘１２０の各々に固着す
ることによシ得られる。さらに、各ケーブル１２８は、
リンク１２４と横断ブロックの部分２４との間の、対応
する軸１２６上で回転するように受容される駆動輪１３
４に巻回される。各駆動輪１３４は第２ビニオン１４０
によりＩＫ勤されるチェーン１６８が係合せしめられる
ピニオン１３６に連係され、扉軸２６に平行なピニオン
１４０の軸は角度の中間ピニオン１４４を介して回転軸
１４２により同様に回転駆動される。扉軸２６のまわり
の；ノンク１２４の連接はかくしてスレーブアームの２
の変位および釣合い錘１２０の対応する移動を同時に容
易に制御せしめる。

図示してない変形例において、チェーン１３８は省略す
ることができる。この場合に、ピニオン１４０はそれに
駆動輪１６４に通した後ケーブル１２８の一方が巻回さ
れるキャプスタンに置き換えられる。

回転ｄ１４２はそれによりマスタアームの伸張２の変化
が横断ブロック２２を横切ってスレーブアーム２０に伝
達される軸であるとき、記載される機構はこのように伝
達される伸張Ｚの変化に比例する距離にリンク１２４に
沿って釣合い４１２０を移動せしめることが解る。釣合
い錘１２０を支持するリンク１２４がスレーブアームに
電気的および手動の運動Ｙを伝達する＠１１４上に直接
結合されると仮定するとき、Ｘの各変位がｍｌｌ車色電
ＭｕＪ　＋ｆｉ　４４によって制御されないときスレー
ブアームを完全に約９合すために、釣合い鯉６０によっ
て得られる釣合いと組み合されるスレーブアームの釣合
いを実現したことが解かる。さらに、記載される釣合い
手段は比較的簡単であり、したがって本発明による遠隔
操作装置の価格および信頼性はすべて申し分のないもの
となる。

理解されるように、本発明は例として記載された実施態
様に限定されるものではなく、シかもそのすべての変形
を保護する。かくして、マスタアームを支持する横断ブ
ロックの部分上のスレーブアームの釣合いの釣合い錘を
支持するリンクの回転軸の位置決定は記載されたものと
異ならせることができることは容易に理解されよう。釣
合い錘１２０を支持するリンク１２４は例えば扉軸に平
行な軸上に枢着させることができ、そしてとくに釣合い
錘６０と釣合い１ｓＡ１２０を逆にするように考えるこ
ともできる。しかしながら、明白な空間のために、これ
らの釣合い装置の少なくとも１つが扉軸のまわシに直接
連接され、そして記載された配置がスレーブアームの２
による運動の取得をよシ容易な方法で確実にするもので
あることが好しい。能力において、ケーブルとプーリに
よるかまたは記・成されたチェーンとピニオンによる機
械的な伝達装置はすべて同等の磯ｉによシ置き換えられ
ることが理解されよう。最後に、スレーブアームの谷運
動は、この釣合い錘のクリヤランスが遠隔操作装置の４
囲を極めて著しい方法で減じないという条件で、単一の
釣合い錘によってかつ横断ブロックに関連して対称的に
配置された２つの釣合い鍾によってではなく補償される
ことができる。この精神において、釣合い鐘のクリヤラ
ンスを相当な１直に維持するように、横断ブロックの回
転１，４１１．１に関連して釣合い錘を支持するり／り
の回動＋＋ｄ＋　Ｊを変位することができる。

【図面の簡単な説明】 耳１！′Ａは本発明によって実現されたマスタースレー
ブ型の伸縮自在の操作装置を略示する部分断面１別面図
。 ”、Ａ　２図は６器の外部に配置されかつマスタアーム
を支持する横断ブロックの部分を示す拡大図、第５図・
：はスレーブアームの運動ｘおよびＹの釣合いを確実に
しかつマスクアームに関連してスレーブアームの２の偶
発的変位を補償するように本発明によって使用される釣
合い錘を示す第２図の線■−瓜に沿うｖｆｒｒｍ図、 第４図は横断ブロックの端部へのマスタアームの連接な
らびにスレーブアームとマスタアームとの間のＹの変位
を補償せしめる手段を示す第２図と同様な拡大図、 第５図はマスタアームのＸおよびＹの釣合いの釣合い錘
およびスレーブアームがマスタアームに比較し得る運動
によって手動制御された運動ｚに従うときスレーブアー
ムのＸおよびＹの釣合いを本発明によって確実にせしめ
る釣合い理ヲ示す第４図の線■−■に沿う断面図である
。 図中、符号１２は隔壁、１４は遠隔操作装置、１６は横
断ブロック、１８はマスタアーム、２０はスレーブアー
ム、２２，２４ｂ、２４ｃ、２８は横断ブロックの部分
、２６．３０は扉軸、３４は制御ハンドル、４０は把持
ペンテ、４４，４６゜４８は歯車付きシ動機、５２，１
２４は軸、５４゜・　１２４はリンク、６０は釣合い錘
、６２はチェーン、６４は歯付きピニオン、６６は駆蛎
ピニオン、６Ｂは歯車、７０はチェーン、７２は歯車、
８６は回転軸、８８はレバーアーム、９０はタイロッド
、９６はレバーアーム、１１０は歯付きセクタ、１１１
ｄビニオン、１１４は回転軸、１１８はマスタアームの
釣合い手Ｊ９．１２０はスレーブアームの釣合い手段、
１２８はケーブル、１３０゜１６２は遊び里、１６４は
駆動輪、１６６はピニオン１．１３８はチェーン、１４
０はピニオン、１４２は回転軸でめる。 第１頁の続き ■出　願　人　コミッサレ・ア・レナジイ・アトミック フランス国パリ・リュ・ド・う ・フエデラシオン３１／３３

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）その固有＠紗のまわりに回動取着された隔壁の横
   断ブロックと、該ブロックの軸線に対して直角の２本の
   肩幅のまわりに前記横断ブロックに連接される伸、陥自
   在のマスタアームおよびスレーブアームと、前記マスタ
   アームの自由端に取着しだ制御１ハンドルと、前記スレ
   ーブアームの自由端に取着した把持機信と、前記スレー
   ブアームへのおよび前記マスタアームに与えられた運動
   の把持機嘴へのかつ前記制御ノ・ンドルへの伝達手段と
   、前記マスタアームの対応する座標を変更することなく
   その屑蜘１のまわりで前記スレーブアームの長さおよび
   方向を変更せしめる、前記マスタアームの変位手段と、
   目ＩＩ　配マスタアームのｄ、ｒ合い手段と、前Ａ［ｊ
   マスタアームの側からかつそれに関して反対Ｊ）方向に
   、前記マスタアームの肩幅と平行またはそれと一つにさ
   れた軸のまわりに前記横断ブロック上で連接されるリン
   クに取着した少なくとも１つの釣合い辞を含むスレーブ
   アームの釣合い手段とからなる伸縮自在の遠隔操作装置
   において、前記スレーブアームの前記釣合い手段は少な
   くとも１つの第１釣合い鉾および少なくとも１つの第２
   釣合い鯉を含み、前記第１釣合い御は第１リンクおよび
   それに沿って前記釣合い罐を変位するための手段に取着
   され、該手段が対応する変位手段により前記マスタアー
   ムに関連してスレーブアームの長さの変位と同時に制御
   され、前記第２釣合い錘は第２リンクおよび前記第２釣
   合い辞をそれに沿って移動するだめの手段に取着され、
   該手段は前記マスタアームの長さの変更の前記スレーブ
   アームの伝達手段により制御されることを特徴とする伸
   縮自在の遠隔操作装置。
2. （２）さらに前記横断ブロックの軸線のまわりに前記マ
   スタアームに関連する前記スレーブアームの変位手段を
   含み、前記手段は前記マスタアームの側に配置されかつ
   前記マスタアームの肩幅を支持・する前記横断ブロック
   の第１部分と前記スレーブアームの肩幅を支持する前記
   横断ブロックの第２部分との間で作用し、前記第１釣合
   い錘を支持するリンクは前記第２部分に連接されそして
   前記第２釣合い錘を支持するリンクは前記第１部分に連
   接されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   伸縮自在の遠隔操作装置。
3. （３）さらに前記伝達手段と前記変位手段が前記スレー
   ブアームにこれをその肩軸のまわりに回転させるように
   作用するとき前記両リンクをそわらの刊１のまわりにか
   なり等しい角度でかつその肩幅のまわりの前記スレーブ
   アームの回転角度と同じ方向で同時に回転させる手段を
   含み、前記リンクを回転させる手段は復帰において前記
   釣合い錘のバランス作用のスレーブアームへの伝達を確
   実にすることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   伸縮自在の遠隔操作装置。
4. （４）その肩幅のまわりの前記マスタアームの回転側Ｉ
   Ｉ？ｌｌ　”ｋ前記スレーブアームに伝達するための手
   段は前記横断ブロック内に置かれかつ前記マスタアーム
   の周軸上に回転取看された部片に形成された歯付きセク
   タにより回転駆動される回転軸を含み、前記部片はその
   肩幅の壕わりの前記スレーブアームの角朋的賢位を制御
   する手段を介して前記マスタアームに接続されることを
   特徴とする特許請求の範囲第３項記載の伸縮自在の遠隔
   操作装置。
5. （５）前記第２釣合い鍵を支持する前記リンクはマスタ
   アームの肩幅と一つにされる軸の１わりに連接さｈ１前
   記第２　ｆＪ合い蛙を支持する前記リンクを回転せしめ
   る前記手段は前記リンクと一体の軸および前記部片から
   なりそして前記旗１釣合い卸を支持する前記リンクを回
   転せしめる前記手段は前記リンク上にかつ前記部片に形
   成されたレバーアーム上に同時に連接されるタイロッド
   からなることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の
   伸縮自在の遠隔操作装置。
6. （６）前記マスタアームの長さの変更を前記スレーブア
   ームに伝達する前記手段は前記横断ブロック内に置かれ
   た回転軸からなり、この［０１転軸は前記第２釣合い錘
   を前記リンクに沿って移動する前記手段を直接制御する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の伸縮自在
   の遠隔操作装置。
7. （７）前言ｅマスタアームの長さの変更を前記スレーブ
   アームに伝達するのに使用する前記回転軸は前記リンク
   に沿う前記第２釣合い錘の移動を、前記軸と前記横１切
   ブロツク上の前記リンクの連接軸との間のチェーン−歯
   車型の第２伝達装置および前記第２釣合い神を前記リン
   クに沿って移動する前記手段を介して制御することを特
   徴とする特許請求の範囲第６ｆＪ４記載の伸縮自在の遠
   隔操作装置。
8. （８）前記スレーブアームの長さの前記変位手段は前記
   マスタアームの側の横断ブロック上に取り付けらねた歯
   車付電動機からなり、この歯車付電動機は前記ブロック
   内に置かれた回転軸を介しての前記スレーブアームの前
   記長さの変位、および前記−車付電動磯と前記横断ブロ
   ック上の前記リンクの前記連接軸との間のチェーン−歯
   車型の第１伝達装置および前記第１釣合い雉を前記リン
   クに沿って移動する前記手段を介して前記リンクに沿う
   前記第１１・ｊ合い錘の移動を同時に制御することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載め伸縮自在の遠隔操
   作装置。