JPS623883B2 - - Google Patents
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- JPS623883B2 JPS623883B2 JP11285979A JP11285979A JPS623883B2 JP S623883 B2 JPS623883 B2 JP S623883B2 JP 11285979 A JP11285979 A JP 11285979A JP 11285979 A JP11285979 A JP 11285979A JP S623883 B2 JPS623883 B2 JP S623883B2
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- detector
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- unit cpu
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- AZCSOJKJFMWYCX-UHFFFAOYSA-N hexasodium;dioxido(dioxo)tungsten;trioxotungsten Chemical compound [Na+].[Na+].[Na+].[Na+].[Na+].[Na+].O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.O=[W](=O)=O.[O-][W]([O-])(=O)=O.[O-][W]([O-])(=O)=O.[O-][W]([O-])(=O)=O AZCSOJKJFMWYCX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車の走行中における現在位置認
識装置に関し、その目的は、本装置に自動車の出
発地等起点位置を入力して置くことによつて走行
中の各位置を自動的に算出し、その算出において
は坂道の道程は水平距離に換算して地図上の位置
と一致せしめ、必要に応じて位置表示して自動車
走行に便ならしめようとするものである。
識装置に関し、その目的は、本装置に自動車の出
発地等起点位置を入力して置くことによつて走行
中の各位置を自動的に算出し、その算出において
は坂道の道程は水平距離に換算して地図上の位置
と一致せしめ、必要に応じて位置表示して自動車
走行に便ならしめようとするものである。
車の走行は坂道を含むものであるが地図におけ
る表示は平面的であり、よつて車の走行距離の地
図上の道程とは必ずしも一致しない。そして長距
離になるとこれが累積されて現在位置を過つて表
示する結果を招く。本発明は、車の移動距離を測
定するための通常の移動距離測定器と、その方向
を含めた移動距離を計測するために車の進行方向
を検出する方位検出器と、車の進行する道路の傾
斜角を検出する傾斜角度検出器とを備え、これら
の測定結果を電子的制御装置が平面上の直角２成
分の移動量として算出し且つ順次加算して、予め
入力しておいて出発点からの前記直角２成分で示
す移動量によつて現在位置を認識しようとするも
のであり、その表示手段としては指定の位置に固
定した地図の下面からドツトマトリツクスなどに
よつて移動結果の位置を点燈して示すとか、ブラ
ウン管表示などの方法がとられる。
る表示は平面的であり、よつて車の走行距離の地
図上の道程とは必ずしも一致しない。そして長距
離になるとこれが累積されて現在位置を過つて表
示する結果を招く。本発明は、車の移動距離を測
定するための通常の移動距離測定器と、その方向
を含めた移動距離を計測するために車の進行方向
を検出する方位検出器と、車の進行する道路の傾
斜角を検出する傾斜角度検出器とを備え、これら
の測定結果を電子的制御装置が平面上の直角２成
分の移動量として算出し且つ順次加算して、予め
入力しておいて出発点からの前記直角２成分で示
す移動量によつて現在位置を認識しようとするも
のであり、その表示手段としては指定の位置に固
定した地図の下面からドツトマトリツクスなどに
よつて移動結果の位置を点燈して示すとか、ブラ
ウン管表示などの方法がとられる。
以下本発明の実施例を図によつて説明すると、
第１図は方位検出器の模型図で、車体に垂直に固
定の軸１に枢支されていて地磁気のＮ方向Ｎを常
に指針する磁針２と、前記軸によつて車体に固定
されて車の前進方向を指示する方向指示体３が示
す方向Ａとがなす角θ１を求めてその値を出力す
る。第２図は移動量計の概略図で、車の駆動軸４
の回転数から車の移動量を求めて移動量表示器５
に表示するとともに後記する制御における移動量
信号を出力する。第３図は傾斜角検出器の模型図
で、車体の左右方向に固定の軸６に枢支されてい
て前記方向支持体３と同一方向にあり且つ常に水
平方向に制御される水平保持器７と、前記軸に固
定されて車体が水平位置にあるとき水平位置を示
し車体の前後の傾斜と共に傾斜指示体８との角θ
２を求めてその値を出力する。９は前記指示体８
の前進方向端を示す。第４図は、走行軌跡表示装
置の模型図でその表示はブラウン管またはドツト
マトリツクス等が用いられ、出発点Ｐをセツトす
ると以後電子制御された光点の軌跡によつて点ま
たは線からなる走行軌跡が終点Ｑに至るまで表示
面Ｒに表示されるようになつている。Ｎは北方向
を示す矢印である。この走行軌跡と地図との対比
は、走行軌跡Ｐ〜Ｑと同一縮尺で用意されている
該当の地図の北方向と第４図のＮ方向と、地図に
よる出発点と出発点Ｐとを一致させて透視などに
よつて行う。第５図は第４図の表示装置に代えて
文字表示を行う走行表示装置で、後記する制御装
置に地図の位置に対応する地名などを記憶させて
おいて車の走行に応じてこれを読み出して表示さ
せようとするものであり、１０は表示板、１１は
目的地表示部で、出発地と目的地とをセツトする
と目的地の都市名、番地などが該当の枠内に電光
文字で表示され、且つ現在地からの方向と直線距
離が表示されるようになつている。１２は現在地
表示部で、前記セツトされると車の走行に応じて
現在地の都市名、番地などが電光文字で表示され
るようになつている。１３は現在地探索表示部
で、東、西、南、北の印のある方角指定押ボタン
１４を押すと最寄地名表示部１６にその方向に該
当する最寄りの主要地名と現在地からの距離が表
示されるようになつており、例えば現在値から車
が向つている方向を指定して、表示された地名と
距離から現地の地図上位置を逆に知らしめるよう
になつている。第６図は制御のブロツク図であ
り、POM1は読出し専用の第１の電子記憶装置
で、後記する各演算などを含む制御を行なうため
のプログラム制御信号を記憶している。CPUは
中央演算処理装置で、各プログラム制御を行な
う。RAMは一時記憶装置で、各プログラム実行
等における過程やその結果を一時記憶する。１／
０は入出力ポートである。これらROM1、CPU、
RAM、１／０は例えばマイクロコンピユータを
構成している。ROM2は読出し専用の第２の電子
記憶装置で、地図が地域毎にあるのと同様にその
地域毎にチツプ化されて差替え可能になつてお
り、各チツプ内において地図に相当する縦と横を
網目に細分してその各網目をアドレスとして地
名、番地等で記憶している。θ１は第１図の方位
検出器で、車の前進方向が北方向Ｎとのなす角度
を演算装置CPUに出力する。Ｌは第２図の移動
量計で、計測した車走行距離をメートル単位の整
数で演算装置CPUに出力する。θ２は第３図の
傾斜角検出器で、水平面に対する単体の前後の傾
斜角を演算処理装置CPUに出力する。DVは駆動
装置で、制御用モータとその駆動回路等よりな
り、第３図の傾斜角検出器の水平保持器７が発す
るところの例えば傾斜に応じて図の左右に移動す
る気泡（図示せず）の位置信号を受けて該水平保
持器が常に水平を保つべく制御する。KMはキー
マトリツクスで、車の出発地、目的地の指定、第
４図の出発地を表示するときの画面の座標決め、
第５図の現在地探索表示部１３の指定を操作する
各操作部を含み、これらの操作コード化して演算
装置CPUに出力するようになつている。DYは第
４図、第５図等の各表示装置で、演算装置CPU
の信号によつてそれぞれ表示される。
第１図は方位検出器の模型図で、車体に垂直に固
定の軸１に枢支されていて地磁気のＮ方向Ｎを常
に指針する磁針２と、前記軸によつて車体に固定
されて車の前進方向を指示する方向指示体３が示
す方向Ａとがなす角θ１を求めてその値を出力す
る。第２図は移動量計の概略図で、車の駆動軸４
の回転数から車の移動量を求めて移動量表示器５
に表示するとともに後記する制御における移動量
信号を出力する。第３図は傾斜角検出器の模型図
で、車体の左右方向に固定の軸６に枢支されてい
て前記方向支持体３と同一方向にあり且つ常に水
平方向に制御される水平保持器７と、前記軸に固
定されて車体が水平位置にあるとき水平位置を示
し車体の前後の傾斜と共に傾斜指示体８との角θ
２を求めてその値を出力する。９は前記指示体８
の前進方向端を示す。第４図は、走行軌跡表示装
置の模型図でその表示はブラウン管またはドツト
マトリツクス等が用いられ、出発点Ｐをセツトす
ると以後電子制御された光点の軌跡によつて点ま
たは線からなる走行軌跡が終点Ｑに至るまで表示
面Ｒに表示されるようになつている。Ｎは北方向
を示す矢印である。この走行軌跡と地図との対比
は、走行軌跡Ｐ〜Ｑと同一縮尺で用意されている
該当の地図の北方向と第４図のＮ方向と、地図に
よる出発点と出発点Ｐとを一致させて透視などに
よつて行う。第５図は第４図の表示装置に代えて
文字表示を行う走行表示装置で、後記する制御装
置に地図の位置に対応する地名などを記憶させて
おいて車の走行に応じてこれを読み出して表示さ
せようとするものであり、１０は表示板、１１は
目的地表示部で、出発地と目的地とをセツトする
と目的地の都市名、番地などが該当の枠内に電光
文字で表示され、且つ現在地からの方向と直線距
離が表示されるようになつている。１２は現在地
表示部で、前記セツトされると車の走行に応じて
現在地の都市名、番地などが電光文字で表示され
るようになつている。１３は現在地探索表示部
で、東、西、南、北の印のある方角指定押ボタン
１４を押すと最寄地名表示部１６にその方向に該
当する最寄りの主要地名と現在地からの距離が表
示されるようになつており、例えば現在値から車
が向つている方向を指定して、表示された地名と
距離から現地の地図上位置を逆に知らしめるよう
になつている。第６図は制御のブロツク図であ
り、POM1は読出し専用の第１の電子記憶装置
で、後記する各演算などを含む制御を行なうため
のプログラム制御信号を記憶している。CPUは
中央演算処理装置で、各プログラム制御を行な
う。RAMは一時記憶装置で、各プログラム実行
等における過程やその結果を一時記憶する。１／
０は入出力ポートである。これらROM1、CPU、
RAM、１／０は例えばマイクロコンピユータを
構成している。ROM2は読出し専用の第２の電子
記憶装置で、地図が地域毎にあるのと同様にその
地域毎にチツプ化されて差替え可能になつてお
り、各チツプ内において地図に相当する縦と横を
網目に細分してその各網目をアドレスとして地
名、番地等で記憶している。θ１は第１図の方位
検出器で、車の前進方向が北方向Ｎとのなす角度
を演算装置CPUに出力する。Ｌは第２図の移動
量計で、計測した車走行距離をメートル単位の整
数で演算装置CPUに出力する。θ２は第３図の
傾斜角検出器で、水平面に対する単体の前後の傾
斜角を演算処理装置CPUに出力する。DVは駆動
装置で、制御用モータとその駆動回路等よりな
り、第３図の傾斜角検出器の水平保持器７が発す
るところの例えば傾斜に応じて図の左右に移動す
る気泡（図示せず）の位置信号を受けて該水平保
持器が常に水平を保つべく制御する。KMはキー
マトリツクスで、車の出発地、目的地の指定、第
４図の出発地を表示するときの画面の座標決め、
第５図の現在地探索表示部１３の指定を操作する
各操作部を含み、これらの操作コード化して演算
装置CPUに出力するようになつている。DYは第
４図、第５図等の各表示装置で、演算装置CPU
の信号によつてそれぞれ表示される。
以上の構成において、その動作を第７図の流れ
図をも用いて説明する。まず車が出発する際の停
止状態において出発地としての現在位置をセツト
する。これは第４図の表示を行う例に対しては、
例えばその出発点を含む該当の地図番号を指定
し、表示面Ｒに方向Ｎを一致させて重ね合わされ
た地図の出発点に出発の輝点Ｐを一致させること
によつて出発点（このセツト値をP0と呼ぶ）が第
８図におけるx0、y0の直角成分（地図の東方向を
ｘ成分、北方向をｙ成分として以後それぞれの値
を添字記号を用いて表わす。）として演算され一
時記憶される。第４図を含み第５図の表示を行う
例に対しては予め地図に設けてあるｘ、ｙ成分に
細分した網目に個々に指定してあるｘ、ｙに関す
る数字をキーマトリツクスKMに入力することに
よつてなされる。つぎに出発点P0を表示する。こ
れは第４図の例においてはｘとｙによるマトリツ
クスで指定されるが、第５図の例においては更に
記憶装置ROM2の記憶に基づきそのｘ、ｙに対す
る地名などが解読されて表示される。つぎに第１
図の方位検出器による角度θ１が読取られ、記憶
される。つぎに車が移動すると第２図の移動量計
が出力するメートル単位の整数を読み取り、演算
装置CPU内のカウンタに入力する。第３図の傾
斜角検出器の水平保持器７はその水平を保つべく
駆動装置DVによつて常に制御される。そして該
傾斜角検出器による角度θ２が読取られ、記憶さ
れる。前記カウンタはその計数が例えば10未満の
ときはカウンタ入力とθ１，θ２の読取りと記憶
が増進し、10（これを単位メートルＬと呼ぶ）に
至ると以後の演算に移行する。よつてこのときの
θ１，θ２は計数10のときの値である。前記移動
した10メートルはその水平距離ｌを求めるために
ｌ＝Lcosθ２の演算がなされる。そして第８図
に示す最初の10メートル移動した量P0〜P1のｘ、
ｙ成分を求めるためにx1＝lsinθ１、y1＝lcosθ
１の演算がなされ、到達点P1のｘ、ｙ成分を求め
るためにx2＝x0＋x1、y2＝y0＋y1の演算がなされ
る。そして第４図においてＰの輝点が車の軌跡と
してＱ側にP0〜P1の距離だけ移動する。また第５
図の表示例においては現在地12の表示欄がそのと
き変更あるならば新たな表示となる。つぎに前記
の演算を同一のプログラムで繰り返すためにx0＝
x2、y0＝y2の演算を行い、これを現在位置とお
く。以下同様にしてx0、y0の値は新たな現在地と
して求められ、且つ表示される。なお第５図にお
ける目的地表示部１１と現在地探索表示部１３の
表示に関しては第７図の流れ図において省略して
いるが、目的地表示は前記求められた現在地を示
すx0、y0とキーマトリツクスKMに入力された目
的地のｘ、ｙ成分との各々の差から演算され且つ
表示される。そして現在値操索表示は例えば北北
東のときはボタン北を２回、東を１回押操作する
ことによつて現在地からのｘ成分がｌ〓sin22.5
゜、ｙ成分がｌ〓cos22.5°のｌ〓を順次増加し
て該各演算におけるｘ成分、ｙ成分の組に介在す
る主要地名を探索し、その地名と距離ｌ〓を表示
するようになつている。
図をも用いて説明する。まず車が出発する際の停
止状態において出発地としての現在位置をセツト
する。これは第４図の表示を行う例に対しては、
例えばその出発点を含む該当の地図番号を指定
し、表示面Ｒに方向Ｎを一致させて重ね合わされ
た地図の出発点に出発の輝点Ｐを一致させること
によつて出発点（このセツト値をP0と呼ぶ）が第
８図におけるx0、y0の直角成分（地図の東方向を
ｘ成分、北方向をｙ成分として以後それぞれの値
を添字記号を用いて表わす。）として演算され一
時記憶される。第４図を含み第５図の表示を行う
例に対しては予め地図に設けてあるｘ、ｙ成分に
細分した網目に個々に指定してあるｘ、ｙに関す
る数字をキーマトリツクスKMに入力することに
よつてなされる。つぎに出発点P0を表示する。こ
れは第４図の例においてはｘとｙによるマトリツ
クスで指定されるが、第５図の例においては更に
記憶装置ROM2の記憶に基づきそのｘ、ｙに対す
る地名などが解読されて表示される。つぎに第１
図の方位検出器による角度θ１が読取られ、記憶
される。つぎに車が移動すると第２図の移動量計
が出力するメートル単位の整数を読み取り、演算
装置CPU内のカウンタに入力する。第３図の傾
斜角検出器の水平保持器７はその水平を保つべく
駆動装置DVによつて常に制御される。そして該
傾斜角検出器による角度θ２が読取られ、記憶さ
れる。前記カウンタはその計数が例えば10未満の
ときはカウンタ入力とθ１，θ２の読取りと記憶
が増進し、10（これを単位メートルＬと呼ぶ）に
至ると以後の演算に移行する。よつてこのときの
θ１，θ２は計数10のときの値である。前記移動
した10メートルはその水平距離ｌを求めるために
ｌ＝Lcosθ２の演算がなされる。そして第８図
に示す最初の10メートル移動した量P0〜P1のｘ、
ｙ成分を求めるためにx1＝lsinθ１、y1＝lcosθ
１の演算がなされ、到達点P1のｘ、ｙ成分を求め
るためにx2＝x0＋x1、y2＝y0＋y1の演算がなされ
る。そして第４図においてＰの輝点が車の軌跡と
してＱ側にP0〜P1の距離だけ移動する。また第５
図の表示例においては現在地12の表示欄がそのと
き変更あるならば新たな表示となる。つぎに前記
の演算を同一のプログラムで繰り返すためにx0＝
x2、y0＝y2の演算を行い、これを現在位置とお
く。以下同様にしてx0、y0の値は新たな現在地と
して求められ、且つ表示される。なお第５図にお
ける目的地表示部１１と現在地探索表示部１３の
表示に関しては第７図の流れ図において省略して
いるが、目的地表示は前記求められた現在地を示
すx0、y0とキーマトリツクスKMに入力された目
的地のｘ、ｙ成分との各々の差から演算され且つ
表示される。そして現在値操索表示は例えば北北
東のときはボタン北を２回、東を１回押操作する
ことによつて現在地からのｘ成分がｌ〓sin22.5
゜、ｙ成分がｌ〓cos22.5°のｌ〓を順次増加し
て該各演算におけるｘ成分、ｙ成分の組に介在す
る主要地名を探索し、その地名と距離ｌ〓を表示
するようになつている。
以上の如く本発明によれば、車の移動距離を測
定する移動距離測定器と、車の進行方向検出器
と、車の前後方向傾斜角測定器とを用い、これら
の測定結果をマイクロコンピユータ等電子制御装
置を用いて平面のｘ、ｙ成分に分解して加減算等
の演算を行つて表示することにより現在地を地図
上の地点として正確に認識し得るものであり、未
知の地域の車の走行に便利であり、有用な発明で
ある。
定する移動距離測定器と、車の進行方向検出器
と、車の前後方向傾斜角測定器とを用い、これら
の測定結果をマイクロコンピユータ等電子制御装
置を用いて平面のｘ、ｙ成分に分解して加減算等
の演算を行つて表示することにより現在地を地図
上の地点として正確に認識し得るものであり、未
知の地域の車の走行に便利であり、有用な発明で
ある。
第１図は方位検出器の模型図、第２図は移動量
計の概略図、第３図は傾斜角検出器の模型図、第
４図、第５図は表示装置の概略図、第６図は電子
制御のブロツク図、第７図は第６図による制御の
動作を示す流れ図、第８図は車の移動量の演算の
説明図である。図中CPUは演算処理装置であ
る。
計の概略図、第３図は傾斜角検出器の模型図、第
４図、第５図は表示装置の概略図、第６図は電子
制御のブロツク図、第７図は第６図による制御の
動作を示す流れ図、第８図は車の移動量の演算の
説明図である。図中CPUは演算処理装置であ
る。
Claims (1)
- １ 自動車の移動距離を計測する移動量計と、そ
の進行方向を検出する方位検出器と、車が進行す
る道路の傾斜角を検出する傾斜角検出器と、前記
移動量計の測定結果と傾斜角検出器の検出結果か
ら車の移動量を水平距離に換算し且つ前記方位検
出器の検出結果から前記移動量計の測定結果また
はその水平距離換算値を自動車の進行距離に応じ
た単位長さ毎に直角２成分に分解し車の全走行に
亙つてこれら各成分について総計するために演算
処理装置を含めてなる電子制御装置と、前記総計
された２成分をもとに自動車の現在位置を表示す
る表示装置とを設けてなる自動車の現在位置認識
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11285979A JPS5637506A (en) | 1979-09-05 | 1979-09-05 | Current position recognizing device of automobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11285979A JPS5637506A (en) | 1979-09-05 | 1979-09-05 | Current position recognizing device of automobile |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5637506A JPS5637506A (en) | 1981-04-11 |
| JPS623883B2 true JPS623883B2 (ja) | 1987-01-27 |
Family
ID=14597312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11285979A Granted JPS5637506A (en) | 1979-09-05 | 1979-09-05 | Current position recognizing device of automobile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5637506A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57203910A (en) * | 1981-06-09 | 1982-12-14 | Nippon Denso Co Ltd | Vehicle-borne navigator |
| JPH0619276B2 (ja) * | 1981-08-17 | 1994-03-16 | 工業技術院長 | 携帯地図表示装置組体 |
| JPS5853711A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | Alps Electric Co Ltd | 車載用コ−ス誘導システム |
| JPS5884518U (ja) * | 1981-12-01 | 1983-06-08 | 三菱電機株式会社 | 車載用現在位置表示装置 |
| JPS58223709A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-26 | Alps Electric Co Ltd | 走行コ−ス誘導装置 |
| JPH01148966A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-12 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 検体搬送装置 |
| JPH0798162B2 (ja) * | 1988-01-25 | 1995-10-25 | 株式会社ニッテク | 遠心分離装置 |
| JP2656567B2 (ja) * | 1988-08-31 | 1997-09-24 | 株式会社日立製作所 | 自動分析システム |
| JPH02122354U (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-05 | ||
| JPH0319545U (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-26 |
-
1979
- 1979-09-05 JP JP11285979A patent/JPS5637506A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5637506A (en) | 1981-04-11 |
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