JPS6236747B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、船舶の外板の自動表面処理方法に関
する。

近年、船舶の外板を塗装がブラスト等の表面処
理をするのに、塗装ガン等の表面処理器の周囲を
フードで覆つた塗装装置やブラスト装置等を用い
て、塗装ミストや粉塵等が外部に飛散しないよう
にして行つている。しかし、船舶の外板は周知の
とおり複雑な曲面形状にわん曲しているので、フ
ード内で塗装ミスト等を吸引するだけでは、十分
に塗装ミスト等の外部への飛散防止をはかること
ができず、また外板には排水孔やアンカー等の凹
所があつて、近接位置検出器が凹所に位置すると
フードの姿勢制御ができず、一時停止して手動操
作しなければならないものであつた。さらに、船
首部や船底部の急勾配で曲折した外板面でも同様
であつた。

本発明は上記のような点に鑑みたもので、船舶
の外板の途中に排水孔やアンカー等の凹所があつ
たり、外板が急勾配で曲折していても、一時停止
することなく、連続的に表面処理装置を移動して
表面処理でき、またフードの周部をエヤーシール
して塗装ミストや粉塵等を外部に飛散するのを十
分に防げて、公害の発生の防止ができる船舶の外
板の自動表面処理方法を提供するにある。

以下、本発明を実施例にもとずいて説明する。

第１図以下は本発明の一実施例の塗装装置であ
る表面処理装置で実施したものである。表面処理
装置１は、第１図のようにドツク２に配設した自
走機３のアーム昇降装置４、アーム旋回装置５で
昇降、旋回自在のアーム６のリンク部材７で水平
に維持される先端の架台８に塔載し、船舶９の外
板１０の被処理面１１を移動自在に塗装するよう
にしている。表面処理装置１は、第２図、第３図
のように所定の距離をレシプロケータ１２によつ
て往復自在に駆動されて被処理面１１を塗装する
塗装ガンである表面処理器１３の周囲を前面が開
口した箱状のフード１４で被覆して形成している
とともに、このフード部１５を支持材１６に枢着
している。フード１４の両側には、電動油圧シリ
ンダのような垂直回転装置１７を配設し、支持材
１６の下部に油圧シリンダ駆動の前後移動装置１
８および水平回転装置１９をそれぞれ配設して、
フード部１５を垂直方向および水平方向に所定角
度回転駆動自在、かつ前後方向に所定量駆動自在
としている。また、フード１４の前部の外周部に
は、図のように上周部、下周部、左側周部、右側
周部のそれぞれの中央部にフード１４の各周部が
外板１０に対して所定の距離に位置するのを検出
する高周波検出器のような位置検出器２０，２
１，２２，２３をそれぞれ配設し、自走機３に塔
載する表面処理装置１をわん曲する外板１０の被
処理面１１に自動接近したり、被処理面１１にそ
つて自動的に一定距離を保持して追従できるよう
にしている。これら自動接近や自動追従等の制御
回路は、架台８に塔載した制御盤２４に配設し、
自走機３側の操作盤２５で遠隔自動操作ができる
ようにしているもので、主な制御回路は第４図に
ようにプログラムシーケンサ２６を用いて形成し
ている。フード部１５の姿勢制御としては、上下
の位置検出器２０，２１、左右の位置検出器２
２，２３のいずれかが外板１０を検出すると外板
１０からより遠く離なれているフード１４の側周
部を外板１０より接近するように垂直回転装置１
７を上向きまたは下向きに、水平回転装置１９を
右向きまたは左向きに駆動するように指令して制
御するとともに、位置検出した側のフード１４の
側周部が所定距離より離れるとフード部１５を前
進させるように前後移動装置１８を同時に駆動さ
せるようにし、フード部１５を所望の被処理面１
１に原側として３個以上位置検出器２０，２１，
２２，２３で検出して対面する論理回路としてい
る。また、被処理面１１を表面処理器１３で表面
処理する場合には、上下の位置検出器２０，２
１、左右の位置検出器２２，２３の少なくとも３
個が位置検出状態にあるように上記のように垂直
回転装置１７、水平回転装置１９、前後移動装置
１８を同時的に駆動制御するようにし、常にフー
ド部１５を被処理面１１に一定距離に対面する論
理回路としている。なお、船舶９の上端面部の処
理等の、初めから上部の位置検出器２０等が適正
な位置を検出ができない場合には、他の３個の位
置検出器２１，２２，２３によつて姿勢制御を行
なつていくようにしている。また、第１図、第５
図のように自走機３の走行部に一定間隔で位置カ
ウント用のドツグ２７を配設し、リミツトスイツ
チのような走行位置検出器２８で走行位置を検出
するようにするとともに、自走機３の昇降駆動部
にエンコーダのような角度検出器（図示せず）を
適宜に配設して昇降位置を検出するようにして、
表面処理装置１の走行、昇降を適宜に位置決め設
定できるようにし、所定の被処理面１１を適宜に
往復移動したりして被処理面１１を自動的に表面
処理できるようにしている。２９は表面処理器１
３をレシプロケータ１２に保持するための保持
材、３０は塗装ミストを外部に飛散させないため
のフード１４を二重筒状としたエヤーを吹き出し
て外板１０との間でエヤーシールするためのエヤ
ー吹出部、３１，３２，３３はそれぞれエヤー供
給口、塗装ミストを捕集するミストコレクタ、塗
装ミスト吹込用の吸気フアンで、フード１４の周
部にエヤー吹出部３０でエヤーを吹き付けて塗装
ミストや粉塵をエヤーシールするとともに、吸気
フアン３３でード１４内に吸気し、フード１４が
水平方向、垂直方向に旋回するにもかかわらず、
プツシユ・プル式によつて塗装ミストや粉塵を外
部に飛散しないようにしている。

しかして、第１図のように船舶９の外板１０の
所定範囲の被処理面１１の表面処理について説明
する。

先ず、船舶９の配置や外板１０の被処理面１１
の処理範囲にもとずいて、自走機３の走行範囲、
昇降範囲を適宜に操作盤２５のデイジタルスイツ
チのような設定器（図示せず）で設定し、処理開
始を指令する。すると、自走機３は所定位置に走
行し、アーム昇降装置４を駆動して架台８に塔載
した表面処理装置１を外板１０の所定の被処理面
１１の高さに上げる。ついで、自走機３のアーム
旋回装置５を駆動してアーム６を旋回し、第５図
のように表面処理装置１を外板１０に近接させ
る。位置検出器２０，２１，２２，２３のいずれ
かが外板１０を検出すると、アーム旋回装置５を
停止して姿勢制御を始める。たとえば、第５図の
ように右部の位置検出器２３が位置検出すると、
フード部１５を左向きに回転するように水平回転
装置１９を作動し、右部の位置検出器２３が外板
１０からやや遠くなつて位置検出しなくなれば、
前後移動装置１８で位置検出するようにフード部
１５を前進させる。このようにしていくと、上下
の位置検出器２０，２１のいずれかも外板１０を
位置検出するので、上記と同様に垂直回転装置１
７を作動ち、前後移動装置１８を作動し、３個以
上の位置検出器２０，２１，２２，２３が位置検
出する状態で自動接近の姿勢制御が終了し、外板
１０の被処理面１１に所定の間隙でフード部１５
を対面できるものである。このようにして、所定
の吸気フアン３１、表面処理器１３、レシプロケ
ータ１２等が作動し、表面処理器１３の往復駆動
にしたがつて自走機３を逐次所定の方向へ走行し
て表面処理していくものである。第５図のように
わん曲した被処理面１１の表面処理にあつても、
上記と同様の作動原理にもとずくそれぞれの位置
検出器２０，２１，２２，２３の位置検出と垂直
回転装置１７、水平回転装置１９、前後移動装置
１８の作動によつて、フード部１５を自動的に姿
勢制御してフード部１５を被処理面１１に一定の
間隙に保持してわん曲した被処理面１１にそつて
表面処理していくものである。なお、前後移動装
置１８の前進ストロークが限界となると、前後移
動装置１８を後退させ、アーム旋回装置５を駆動
して表面処理装置１全体を外板１０に近接し、再
び前後移動装置１８を上記のように制御していく
ものである。また、位置検出器２０，２１，２
２，２３の少なくとも３個が位置検出状態にあれ
ば、表面処理するようにしているので、排水孔等
の凹所でいずれかの位置検出器２０，２１，２
２，２３が作動しなくなつても、誤操作すること
なく表面処理していくものである。このようにし
て、外板１０の所定範囲の被処理面１１を自動的
に表面処理していき、設定した末端の走行位置を
走行位置検出器２８で検出すると、角度検出器の
設定にもとずいてアーム昇降装置４が作動して表
面処理装置１をほぼ表面処理器１３に処理範囲だ
け移動し、上記と反対方向に自走機３を走行して
上記と同様に表面処理していくものである。この
ようにして、適宜に自走機３を昇降し走行して、
所定の範囲の被処理面１１を自動的に処理してい
くものである。なお、上記の表面処理中、フード
１４の二重筒状のエヤー吹出部３０からエヤーを
吹き出すため、フード１４の周部をエヤーカーテ
ンのようにエヤーシールすることができ、塗装ミ
ストを吸引するフード１４の吸気フアン３３側に
確実に捕集できて、外部へ飛散するのを十分に防
止でき、公害発生することなく塗装を施工してい
けるものである。

上記実施例では、船舶の外板の広範囲にわたつ
て被処理面を処理するようにしたが、局所的部分
を順次自動的に位置決めして、逐次被処理面を表
面処理するように設定することもできるものであ
り、また被処理面の始動位置以後の処理範囲を自
動的に位置決めして表面処理するものであつても
よいものである。

なお、外板の所望範囲の自動位置決め手段とし
ては、自走機が走行するドツクの走行部や自走機
に位置決め用の検出器等を配設する他、タイマー
装置により移動距離を適宜に時間換算して自走機
を相対的に位置制御するなど適宜に行なえるもの
である。

また、上記実施例では、制御手段としてプログ
ラムシーケンサを用いて制御対象の追加、変更等
が容易にできるようにしているが、プログラムシ
ーケンサの使用に限定するものではない。また、
位置検出器は、上下、左右の４個に適宜に追加し
て制御するようにすることもできるものであり、
また、位置検出器を距離検出器として被処理面か
ら等距離になるようにフード部を制御するように
もできるものである。

さらに上記実施例では、フード部と外板の被処
理面とを一定の間隙を設けて処理する塗装装置の
表面処理装置について説明したが、フード部と外
板の被処理面とを密接して処理するプラスト装置
にあつても同様に適用することができるものであ
る。

なお、上記実施例においては、船舶の外板の被
処理面を自動的に表面処理するように説明してい
るが、手動制御を兼備して手動操作もできる装置
の使用にも適用するものである。

以上のように本発明にあつては、フードの前部
の少なくとも上周部、下周部、左側周部、右側周
部にフードの各周部が船舶の外板に対して所定の
距離に位置するのを検出するための高周波検出器
のような位置検出器をそれぞれ配設し、フードの
周部に取着した１の位置検出器が排水孔やアンカ
ー等の凹所や急勾配の外板面等で位置検出不能と
なつても、残りの３個１組の位置検出器によつて
フードを姿勢制御するようにしているので、一時
停止して手動修正することなく、連続して能率よ
く表面処理を行つていけるものである。また、船
舶のわん曲した外面にそつてフードを水平方向、
垂直方向に旋回して走行するにもかかわらず、フ
ードの周部からエヤーを吹き出してエヤーシール
し、かつフードの内周部にエヤーを吸い込むよう
にしたプツシユ・プル式によつて表面処理装置の
内部で発生する塗装ミストや粉塵等を外部に飛散
するのを防止できて、公害の発生なく外板を表面
処理できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の一部省略した概略
側面面図、第２図、第３図は同上の表面処理装置
部の一部省略した前面図、および側面図、第４図
は同上の主要制御部の制御回路図、第５図は同上
の動作説明用の一部省略した概略平面図である。 １…表面処理装置、９…船舶、１０…外板、１
１…被処理面、１３…表面処理器、１４…フー
ド、１５…フード部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 塗装ガン等の表面処理器の周囲を前面が開口
   したフードで覆つて形成した表面処理装置で船舶
   の外板の被処理面を表面処理する船舶の外板の表
   面処理において、フードの前部の少なくとも上周
   部、下周部、左側周部、右側周部のフードの各周
   部が船舶の外板に対して所定の距離に位置するの
   を検出するための高周波検出器のような位置検出
   器をそれぞれ配設し、上周部、下周部、左側周
   部、右側周部の各位置検出器の１個を除く３個の
   位置検出器をそれぞれ一組として少なくとも上記
   の一組の３個の位置検出器によつて船舶の外板の
   被処理面の位置を検出するようにフードを水平回
   転、垂直回転、前後進の各駆動制御を行つてフー
   ドを船舶の外板の被処理面に対して一定の距離を
   保つように対向させ、かつフードの周部を二重筒
   状として後部のエヤー吹出部からエヤーを吹き出
   して外板の被処理面部のフードの周部をエヤーシ
   ールするとともにフードの後部に吸気フアンを設
   けて吹き出したエヤーをフードの内側へ吸引処理
   するようにして船舶の外板にそつて表面処理装置
   を移動し、所定の被処理面を表面処理していくこ
   とを特徴とする船舶の外板の自動表面処理方法。