JP2572484Y2 - 壁面移動装置 - Google Patents
壁面移動装置Info
- Publication number
- JP2572484Y2 JP2572484Y2 JP1991113139U JP11313991U JP2572484Y2 JP 2572484 Y2 JP2572484 Y2 JP 2572484Y2 JP 1991113139 U JP1991113139 U JP 1991113139U JP 11313991 U JP11313991 U JP 11313991U JP 2572484 Y2 JP2572484 Y2 JP 2572484Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- rope
- wall
- duct
- case
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この考案は、建物外壁面に沿って
移動しつつ壁面仕上げ材の検査等を行う壁面移動装置に
関する。
移動しつつ壁面仕上げ材の検査等を行う壁面移動装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】建物外壁の仕上げ材の密着状態を検査し
たり塗装あるいは補修を行うための自動化装置として壁
面移動装置がある。この壁面移動装置は、先に本出願人
らが開発した真空吸着により壁面に吸着しつつ自走する
構造と、吊りロープの先端に本体を吊下したゴンドラ式
構造がある。
たり塗装あるいは補修を行うための自動化装置として壁
面移動装置がある。この壁面移動装置は、先に本出願人
らが開発した真空吸着により壁面に吸着しつつ自走する
構造と、吊りロープの先端に本体を吊下したゴンドラ式
構造がある。
【０００３】前者は本体の両側に多数の吸着盤をキャタ
ピラ式に配列し、順次吸着盤を壁面に吸着させつつ壁面
を移動する構造である。またゴンドラ式構造は、例えば
特開昭５７−２３２２１号公報や実開昭６１−１５４５
６０号公報に示すように、本体が壁面から離間するのを
防止するために、本体の背面にファンプロペラを設け、
プロペラの推力や、送風により本体内部に発生する真空
吸引力を利用して本体を壁側に押圧している。
ピラ式に配列し、順次吸着盤を壁面に吸着させつつ壁面
を移動する構造である。またゴンドラ式構造は、例えば
特開昭５７−２３２２１号公報や実開昭６１−１５４５
６０号公報に示すように、本体が壁面から離間するのを
防止するために、本体の背面にファンプロペラを設け、
プロペラの推力や、送風により本体内部に発生する真空
吸引力を利用して本体を壁側に押圧している。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
吸着盤による自走式構造では、例えば仕上げ材が煉瓦タ
イル等のように凹凸のある場合は真空吸着力が弱く、し
かも自走用の駆動メカニズムを搭載しているために自重
が重く、取扱いが難しいという欠点があった。
吸着盤による自走式構造では、例えば仕上げ材が煉瓦タ
イル等のように凹凸のある場合は真空吸着力が弱く、し
かも自走用の駆動メカニズムを搭載しているために自重
が重く、取扱いが難しいという欠点があった。
【０００５】また後者のロープ吊下方式にあっては、上
下移動及び横移動共に吊りロープを操作して行わなけれ
ばならず、移動操作が面倒であるとともに、横風などが
吹いた場合における本体の位置修正作業も面倒となって
いた。
下移動及び横移動共に吊りロープを操作して行わなけれ
ばならず、移動操作が面倒であるとともに、横風などが
吹いた場合における本体の位置修正作業も面倒となって
いた。
【０００６】この考案は以上の問題点を解決するもので
あって、その目的は、軽量小型に構成でき、移動操作が
簡単で、風などが吹いた際の位置調整が簡単におこなえ
る壁面移動装置を提供するものである。
あって、その目的は、軽量小型に構成でき、移動操作が
簡単で、風などが吹いた際の位置調整が簡単におこなえ
る壁面移動装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この考案は、建物の外壁面に沿って垂直に張設また
は垂設されたロープと、該ロープをピンチし、これに沿
って昇降するローラ対を備えた移動装置本体と、該装置
本体を構成するケースの背面に開口する整流用のダクト
または開口部と、該ダクトまたは開口部に対向して前記
ケース内部に回転自在に配置され、該ケースを外壁面側
に押圧付勢するファンプロペラと、前記ダクトまたは開
口部内に配置されて前記ファンプロペラで発生した推力
の方向を調整するため鉛直軸周りに回動可能なラダーと
を備えたものである。
め、この考案は、建物の外壁面に沿って垂直に張設また
は垂設されたロープと、該ロープをピンチし、これに沿
って昇降するローラ対を備えた移動装置本体と、該装置
本体を構成するケースの背面に開口する整流用のダクト
または開口部と、該ダクトまたは開口部に対向して前記
ケース内部に回転自在に配置され、該ケースを外壁面側
に押圧付勢するファンプロペラと、前記ダクトまたは開
口部内に配置されて前記ファンプロペラで発生した推力
の方向を調整するため鉛直軸周りに回動可能なラダーと
を備えたものである。
【０００８】
【作用】装置本体はロープの横移動により横方向に移動
する。またロ―ラ対の回転駆動によりロープに沿って自
走式に昇降する。装置本体の横方向の位置ずれに対して
はラダー制御によりファンプロペラの推力方向を変える
ことで修正される。
する。またロ―ラ対の回転駆動によりロープに沿って自
走式に昇降する。装置本体の横方向の位置ずれに対して
はラダー制御によりファンプロペラの推力方向を変える
ことで修正される。
【０００９】
【実施例】以下、この考案の一実施例を図面を用いて詳
細に説明する。図１はこの考案による壁面移動装置を示
すものであり、１は建物外壁２の壁面に沿って垂直に張
設されたワイヤロープ、３はワイヤロープ１に沿って昇
降可能な移動装置本体であり、ロープ１は図示しない移
動機構により紙面と直交する建物外壁２に沿って横に平
行移動可能となっている。
細に説明する。図１はこの考案による壁面移動装置を示
すものであり、１は建物外壁２の壁面に沿って垂直に張
設されたワイヤロープ、３はワイヤロープ１に沿って昇
降可能な移動装置本体であり、ロープ１は図示しない移
動機構により紙面と直交する建物外壁２に沿って横に平
行移動可能となっている。
【００１０】装置本体３は、外壁２に対面して平坦状に
形成されたケース４の背面に球面の一部を構成するカバ
ー５で蓋した構造であり、ケース４はキャスタ方式の複
数の車輪４ａを介して外壁２に接触している。また、カ
バー５の背面には整流用のダクト６が開口形成されてい
る。
形成されたケース４の背面に球面の一部を構成するカバ
ー５で蓋した構造であり、ケース４はキャスタ方式の複
数の車輪４ａを介して外壁２に接触している。また、カ
バー５の背面には整流用のダクト６が開口形成されてい
る。
【００１１】ケース４の上下にはロープ挿通孔４ｂが開
口形成され、ケース４の内部にロープ１を挿通してい
る。ケース４の内部には前記ロープ１に接する複数のガ
イドロ―ラ対７と、ロープ１にからげた状態に接する駆
動ロ―ラ８及びこれと対をなすピンチロ―ラ９が配置さ
れ、駆動ロ―ラ８に軸結した駆動モ―タ１０の正逆回転
によって装置本体３を前記ロープ２に沿って自走式に昇
降可能としている。
口形成され、ケース４の内部にロープ１を挿通してい
る。ケース４の内部には前記ロープ１に接する複数のガ
イドロ―ラ対７と、ロープ１にからげた状態に接する駆
動ロ―ラ８及びこれと対をなすピンチロ―ラ９が配置さ
れ、駆動ロ―ラ８に軸結した駆動モ―タ１０の正逆回転
によって装置本体３を前記ロープ２に沿って自走式に昇
降可能としている。
【００１２】またケース４内の中央にはファンモ―タ１
１が配置され、これに軸結されたファンプロペラ１２を
前記ダクト６に対向させ、ファンモ―タ１１の駆動によ
りプロペラ１２を回転させてダクト６を通じて矢印に示
すようにカバー５の背面に送風し、この推力によって装
置本体３を常時外壁２側に押圧付勢している。
１が配置され、これに軸結されたファンプロペラ１２を
前記ダクト６に対向させ、ファンモ―タ１１の駆動によ
りプロペラ１２を回転させてダクト６を通じて矢印に示
すようにカバー５の背面に送風し、この推力によって装
置本体３を常時外壁２側に押圧付勢している。
【００１３】ファンプロペラ１２に対向してダクト６の
内部中心にはその上下を角度調整可能に軸受されたラダ
ー１４が配置されている。このラダー１４は図示しない
リンク機構を介して制御用サーボモ―タ等に連繋してい
る。
内部中心にはその上下を角度調整可能に軸受されたラダ
ー１４が配置されている。このラダー１４は図示しない
リンク機構を介して制御用サーボモ―タ等に連繋してい
る。
【００１４】なお、ケース４の内部には用途に応じて外
壁２の検査，塗装あるいは補修を行うための機器が配置
されるが、これらの機器類については説明を省略する。
また装置本体３からは給電やデータ収集用及びリモート
コントロール用のケーブルが引き出さるか、あるいは無
線送信器などが内蔵され、装置本体の走行調整，データ
の収集などを遠隔位置でコントロールできるようにして
いる。
壁２の検査，塗装あるいは補修を行うための機器が配置
されるが、これらの機器類については説明を省略する。
また装置本体３からは給電やデータ収集用及びリモート
コントロール用のケーブルが引き出さるか、あるいは無
線送信器などが内蔵され、装置本体の走行調整，データ
の収集などを遠隔位置でコントロールできるようにして
いる。
【００１５】以上の構成において、無風状態においては
図２（ａ）に示すように外壁２に対する装置本体３の横
方向位置は前記ロープ１の横移動に応じて定まり、また
縦方向位置は駆動ロ―ラー８の回転駆動による昇降動作
に応じて定まる。また、ファンプロペラ１２の推力によ
り装置本体３は常時外壁２に密着した状態に保持される
ため、縦横座標共に精度良く位置決めされる。
図２（ａ）に示すように外壁２に対する装置本体３の横
方向位置は前記ロープ１の横移動に応じて定まり、また
縦方向位置は駆動ロ―ラー８の回転駆動による昇降動作
に応じて定まる。また、ファンプロペラ１２の推力によ
り装置本体３は常時外壁２に密着した状態に保持される
ため、縦横座標共に精度良く位置決めされる。
【００１６】ここで、横風が吹いた場合には装置本体３
はその風圧を受けて図２（ｂ）に想像線で示すようにロ
ープ１を撓めた状態でその風向方向にずれ、目標座標位
置から外れるが、ラダー１４を角度調整して推力方向を
前記風向に対向させた位置に向けて角度調整すること
で、装置本体３を目標座標位置に対して速やかに移動修
正できることになる。
はその風圧を受けて図２（ｂ）に想像線で示すようにロ
ープ１を撓めた状態でその風向方向にずれ、目標座標位
置から外れるが、ラダー１４を角度調整して推力方向を
前記風向に対向させた位置に向けて角度調整すること
で、装置本体３を目標座標位置に対して速やかに移動修
正できることになる。
【００１７】なお、前記ダクト６は単なる開口部であっ
てもよいし、装置本体３は、ロープ２をゴムローラなど
で強力に挾持することにより垂設してもよい。また前記
実施例ではファンプロペラ１２の回転による推力によっ
て装置本体３を外壁２側に押圧する構成としたが、回転
により内部に負圧を発生させ、その真空吸引力によって
装置本体３を外壁２側に押し付ける構成としても効果は
同じである。
てもよいし、装置本体３は、ロープ２をゴムローラなど
で強力に挾持することにより垂設してもよい。また前記
実施例ではファンプロペラ１２の回転による推力によっ
て装置本体３を外壁２側に押圧する構成としたが、回転
により内部に負圧を発生させ、その真空吸引力によって
装置本体３を外壁２側に押し付ける構成としても効果は
同じである。
【００１８】
【考案の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この考案による壁面移動装置にあっては、装置本体
はロープの横移動により単独で、またはこれに同期して
作動するラダーを伴って横方向に移動し、ロ―ラ対の回
転駆動によりロープに沿って自走式に垂直昇降する構成
なので、装置本体を軽量小型にできる。また、装置本体
の横方向の位置ずれに対してはラダー制御により推力方
向を変えれば良いので、風などの影響による位置ずれも
簡単に修正でき、精度良く目標座標位置を保つことがで
きる。
に、この考案による壁面移動装置にあっては、装置本体
はロープの横移動により単独で、またはこれに同期して
作動するラダーを伴って横方向に移動し、ロ―ラ対の回
転駆動によりロープに沿って自走式に垂直昇降する構成
なので、装置本体を軽量小型にできる。また、装置本体
の横方向の位置ずれに対してはラダー制御により推力方
向を変えれば良いので、風などの影響による位置ずれも
簡単に修正でき、精度良く目標座標位置を保つことがで
きる。
【図１】この考案による壁面移動装置の断面説明図であ
る。
る。
【図２】（ａ）は同移動装置の平面説明図である。
（ｂ）は同移動装置の横位置修正動作を示す平面説明図
である。
（ｂ）は同移動装置の横位置修正動作を示す平面説明図
である。
１ ワイヤロープ ２ 建物外壁 ３ 移動装置本体 ４ ケース ５ カバー ６ 整流用ダクト ８ 駆動ロ―ラ ９ ガイドロ―ラ １２ ファンプロペラ １４ ラダー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 脇坂 達也 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株 式会社大林組技術研究所内 (56)参考文献 特開 平１−163517（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−148564（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 57/024 B61B 7/06 B61B 9/00
Claims (1)
- 【請求項１】 建物の外壁面に沿って垂直に張設または
垂設されたロープと、該ロープをピンチし、これに沿っ
て昇降するローラ対を備えた移動装置本体と、該装置本
体を構成するケースの背面に開口する整流用のダクトま
たは開口部と、該ダクトまたは開口部に対向して前記ケ
ース内部に回転自在に配置され、該ケースを外壁面側に
押圧付勢するファンプロペラと、前記ダクトまたは開口
部内に配置されて前記ファンプロペラで発生した推力の
方向を調整するため鉛直軸周りに回動可能なラダーとを
備えた壁面移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991113139U JP2572484Y2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991113139U JP2572484Y2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 壁面移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556773U JPH0556773U (ja) | 1993-07-27 |
| JP2572484Y2 true JP2572484Y2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=14604555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991113139U Expired - Lifetime JP2572484Y2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572484Y2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3129344B2 (ja) * | 1992-02-05 | 2001-01-29 | 三菱重工業株式会社 | 移行装置 |
| JPH08164855A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Nkk Corp | 管壁面走行装置の落下防止方法 |
| JP6676285B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2020-04-08 | 学校法人 名城大学 | 外壁検査装置 |
| JP6835622B2 (ja) * | 2017-02-20 | 2021-02-24 | 清水建設株式会社 | タイルの劣化診断用移動装置 |
| JP6822267B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2021-01-27 | 富士通株式会社 | 飛翔機及び飛翔機の使用方法 |
| KR102243740B1 (ko) * | 2018-12-28 | 2021-04-26 | 서울대학교산학협력단 | 등반로봇 플랫폼 |
| CN114524027B (zh) * | 2022-01-02 | 2023-02-14 | 浙江大学 | 绳索移动机器及多机器移动系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57148564U (ja) * | 1980-11-10 | 1982-09-18 | ||
| JPH01163517A (ja) * | 1987-12-18 | 1989-06-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 壁面清掃装置 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP1991113139U patent/JP2572484Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0556773U (ja) | 1993-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110077483B (zh) | 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法 | |
| JP2572484Y2 (ja) | 壁面移動装置 | |
| CN105411468A (zh) | 智能攀爬清洁机器人 | |
| JPH10118963A (ja) | 自律移動車 | |
| JPH0429875Y2 (ja) | ||
| JP2552375Y2 (ja) | 壁面移動装置 | |
| JP3848433B2 (ja) | 移動制御装置 | |
| CN110707593B (zh) | 一种电力巡检机器人 | |
| JP2552376Y2 (ja) | 壁面移動装置 | |
| CN113524154B (zh) | 具有力感反馈限速功能的无接触吸盘搬运装置及控制方法 | |
| CN108907467A (zh) | 一种用于激光器的自动调平装置 | |
| KR102364780B1 (ko) | 등반 로봇 플랫폼 | |
| JP3009139U (ja) | 作業用ゴンドラ装置 | |
| CN208564031U (zh) | 一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置 | |
| CN205306885U (zh) | 智能攀爬清洁机器人 | |
| GB2268457A (en) | Robot device with suction grippers, eg for use on vertical surfaces. | |
| JPS6314152B2 (ja) | ||
| CN217708730U (zh) | 一种物料垂直提升装置 | |
| CN221002042U (zh) | 一种可控制灰缝宽度的砌筑装置 | |
| CN220412343U (zh) | 一种张力控制装置 | |
| CN220537279U (zh) | 一种压型钢板吊装工具 | |
| JPH074778B2 (ja) | 壁面作業用ロボットの移動方法 | |
| CN214837387U (zh) | 一种工业风机用的便捷安装设备 | |
| JPS6357027A (ja) | 壁面作業機 | |
| CN110549324A (zh) | 一种马赛克图像铺贴机器人 |