CN208564031U - 一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，包括连接架、固定安装在连接架上的轴承座、与轴承座通过轴承连接的旋转轴、位于旋转轴一侧且与机器人连接的吸附风机以及位于吸附风机一侧且与机器人连接的推离装置。如此，本实用新型结构简单，高效实用，能够完成高空幕墙清洗机器人在清洗过程中姿势的调整，有助于机器人越障功能的实现。

Description

一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置

技术领域

本实用新型涉及清洗机器人技术领域，具体涉及一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置。

背景技术

高空幕墙清洗机器人主要由机器人本体和可相对机器人本体转动的攀登臂组成，在清洗工作机器人本体时吸附在幕墙壁面上行走，由于幕墙的玻璃板之间存在凸起的框架，成为机器人行走的障碍，机器人越障时需要将机器人本体远离幕墙壁面一定距离，避免出现“绊脚”的现象，怎样改变机器人姿态，以符合清洗机器人越障的需要，在此背景下有此实用新型。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，具有结构简单、高效实用的优点，解决高空幕墙清洗机器人越障时对本体姿势调节需求的问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，包括连接架、固定安装在所述连接架上的轴承座、与所述轴承座通过轴承连接的旋转轴、位于所述旋转轴一侧且与机器人本体连接的吸附风机以及位于所述吸附风机一侧且与所述机器人本体连接的推离装置。

优选地，所述推离装置为推离风机，所述推离风机的风向与所述吸附风机的风向相反。

优选地，所述推离风机和所述吸附风机位于垂直于所述旋转轴的中心线上。

优选地，所述推离风机和所述吸附风机为涵道风机。

优选地，所述推离装置为推杆，所述推杆包括前置推杆和与所述前置推杆在垂直所述旋转轴方向间隔设置的后置推杆。

优选地，所述推杆底部设有万向轮。

优选地，所述推杆为气动推杆或电动推杆。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供的高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，具备以下有益效果：

该高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置主要由连接架、轴承座、旋转轴、吸附风机和推离装置组成，连接架可固定安装在机器人本体上，轴承座固定安装在连接架上，旋转轴与轴承座通过轴承连接，使用时，连接架通过旋转轴与机器人的攀登臂可相对转动，吸附风机位于旋转轴一侧且与机器人本体连接，用于将机器人本体吸附在幕墙壁面上，推离装置位于吸附风机一侧且与机器人连接，用于越障时将机器人本体推离幕墙壁面，如此，连接架、轴承座及旋转轴实现机器人本体和攀登臂之间可相对转动，为越障提供结构基础，推离装置和吸附风机分别实现机器人本体远离和贴合幕墙壁面的功能，以实现机器人本体的姿势调整，进而实现越障。本实用新型结构简单，高效实用，能够完成高空幕墙清洗机器人在清洗过程中姿势的调整，有助于机器人越障功能的实现。

附图说明

图1为本实用新型推离装置是推离风机的结构示意图；

图2为本实用新型推离装置是推杆的结构示意图；

图3为图2的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图3所示，其中，图1为本实用新型推离装置是推离风机的结构示意图，图2为本实用新型推离装置是推杆的结构示意图，图3为图2的俯视图。

本实用新型提供的高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，包括连接架1、固定安装在连接架1上的轴承座2、与轴承座2通过轴承连接的旋转轴3、位于旋转轴3一侧且与机器人本体a连接的吸附风机4以及位于吸附风机4一侧且与机器人本体a连接的推离装置5，连接架1连接机器人本体a和攀登臂b，其中连接架1通过螺栓固定安装在机器人本体a上，通过旋转轴3与攀登臂b可转动连接，吸附风机4和推离装置5固定安装在机器人本体a上，亦可直接固定安装在连接架1上。

在上述推离装置5的一种优选实施方式中，推离装置5为推离风机51，推离风机51的风向与吸附风机4的风向相反，能够分别实现机器人本体a远离和贴合幕墙壁面的要求，实现姿势调整且动作稳定；

为了机器人本体a在空中姿势调整动作更加平稳，推离风机51和吸附风机4位于垂直于旋转轴3的中心线上；

同时，推离风机51和吸附风机4选用高速涵道风机，涵道风机相较同样直径的孤立风扇能产生更大的升力,且风扇环括在涵道内,既可阻挡风扇气动声向外传播,又结构紧凑、安全性高；

工作时，当机器人本体a遇到障碍停止工作，攀登臂b开始工作吸住玻璃后，与各驱动装置连接的控制装置下达指令，用于吸附幕墙壁面的机器人吸盘停止工作，机器人本体a脱离幕墙，悬挂于攀登臂b；推离风机51工作，强大气流将机器人本体a推向空中悬浮，沿着攀登臂b轴承转动，当转动角度满足机器人底部与幕墙壁面距离大于障碍高度时，风速保持不变维持越障高度，这时攀登臂b上升(下降)带动机器人本体a越过障碍，当机器人本体a越障后，推离风机51减速停止工作，机器人本体a在重力作用下慢慢地恢复到被悬挂状态，吸附风机4工作，将机器人本体a推向幕墙，机器人吸盘贴合幕墙壁面并吸住墙面，攀登臂b停止工作，机器人本体a完成越障并恢复正常工作。

在上述推离装置5的另一种实施方式中，推离装置5为推杆，推杆包括前置推杆511和与前置推杆511在垂直旋转轴3方向间隔设置的后置推杆512，其中，前置推杆511和后置推杆512数量各位2根，分别安装在机器人的上半段和下半段，推杆的使用使得机器人本体a的姿势调整动作稳定且噪声小；

进一步地，推杆底部设有万向轮，万向轮为橡胶材质，减小推杆和幕墙之间的摩擦和冲击力；

同时，推杆为气动推杆，反应快速，能够很好的适应机器人的越障使用需求；当然，推杆亦可选用电动推杆。

工作时，机器人本体a遇到障碍停止工作，攀登臂b上的吸盘吸住障碍前方的玻璃，控制装置下达指令机器人吸盘停止工作，机器人本体a脱离幕墙，悬挂于攀登臂b；后置推杆512工作，将机器人推开幕墙，当推开距离大于越障高度时，后置推杆512停止工作并保持伸出长度，攀登臂b工作，带着机器人往上爬升，当机器人本体a的前置推杆511完成越障后，前置推杆511工作，将机器人本体a推开幕墙，后置推杆512收回，机器人继续在攀登臂b带动下越障；当越障完成后，前置推杆511也收回，机器人在重力作用下恢复到被悬挂状态，此时，机器人的吸附风机4工作，将机器人推向幕墙，机器人吸盘贴合幕墙壁面，真空泵工作，机器人吸盘吸住墙面，攀登臂b收回，机器人本体a恢复正常工作。

综上所诉，该高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置主要由连接架1、轴承座2、旋转轴3、吸附风机4和推离装置5组成，连接架1可固定安装在机器人本体a上，轴承座2固定安装在连接架1上，旋转轴3与轴承座2通过轴承连接，使用时，连接架1通过旋转轴3与机器人的攀登臂b可相对转动，吸附风机4位于旋转轴3一侧且与机器人本体a连接，用于将机器人本体a吸附在幕墙壁面上，推离装置5位于吸附风机4一侧且与机器人连接，用于越障时将机器人本体a推离幕墙壁面，如此，连接架1、轴承座2及旋转轴3实现机器人本体a和攀登臂b之间可相对转动，为越障提供结构基础，推离装置5和吸附风机4分别实现机器人本体a远离和贴合幕墙壁面的功能，以实现机器人本体a的姿势调整，进而实现越障。本实用新型结构简单，高效实用，能够完成高空幕墙清洗机器人在清洗过程中姿势的调整，有助于机器人越障功能的实现。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于，包括连接架、固定安装在所述连接架上的轴承座、与所述轴承座通过轴承连接的旋转轴、位于所述旋转轴一侧且与机器人本体连接的吸附风机以及位于所述吸附风机一侧且与所述机器人本体连接的推离装置。

2.根据权利要求1所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推离装置为推离风机，所述推离风机的风向与所述吸附风机的风向相反。

3.根据权利要求2所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推离风机和所述吸附风机位于垂直于所述旋转轴的中心线上。

4.根据权利要求2所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推离风机和所述吸附风机为涵道风机。

5.根据权利要求1所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推离装置为推杆，所述推杆包括前置推杆和与所述前置推杆在垂直所述旋转轴方向间隔设置的后置推杆。

6.根据权利要求5所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推杆底部设有万向轮。

7.根据权利要求5所述的一种高空幕墙清洗机器人空中姿势调整装置，其特征在于：所述推杆为气动推杆或电动推杆。