JPS62297502A - 空気圧シリンダの駆動制御装置 - Google Patents
空気圧シリンダの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS62297502A JPS62297502A JP14160986A JP14160986A JPS62297502A JP S62297502 A JPS62297502 A JP S62297502A JP 14160986 A JP14160986 A JP 14160986A JP 14160986 A JP14160986 A JP 14160986A JP S62297502 A JPS62297502 A JP S62297502A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- signal
- pneumatic cylinder
- acceleration
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/006—Hydraulic "Wheatstone bridge" circuits, i.e. with four nodes, P-A-T-B, and on-off or proportional valves in each link
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
本発明は、空気圧シリンダの位置制御、速度制２８１ｂ
１メ ｈｎ ’４１ Ｗ ｆｊｌ ＧＷ ＊
ｆｔ〒 ら ｆ＝ ｉｓ ｔＴ＋ ｆｆｊｌ ａｌｌ
”ｂ 苦Ｍ 島■■ 特にこれらの制御を微分演算機能を有する制御回路によ
り行うようにした空気圧シリンダの駆動制御装置に関す
るものである。
１メ ｈｎ ’４１ Ｗ ｆｊｌ ＧＷ ＊
ｆｔ〒 ら ｆ＝ ｉｓ ｔＴ＋ ｆｆｊｌ ａｌｌ
”ｂ 苦Ｍ 島■■ 特にこれらの制御を微分演算機能を有する制御回路によ
り行うようにした空気圧シリンダの駆動制御装置に関す
るものである。
［従来の技！］
従来における空気圧シリンダの駆動制御は、例えば特開
昭５６−８６２０２号公報等に開示されているように、
エンコーダ、ポテンショメータ或いはパルスカウンタ等
によって位置を検出して位置制御を行う方式のものが殆
どである。この公報に開示されている方式も、エンコー
ダによって検出し比例■Ｉ御によるフィードバック制御
を行っている。
昭５６−８６２０２号公報等に開示されているように、
エンコーダ、ポテンショメータ或いはパルスカウンタ等
によって位置を検出して位置制御を行う方式のものが殆
どである。この公報に開示されている方式も、エンコー
ダによって検出し比例■Ｉ御によるフィードバック制御
を行っている。
一方、速度制御については、電磁弁と絞り弁による段階
的制御が一般的になっている。その理由は、位置検出器
と共に速度検出器を設備することが、装置をより複雑化
してコストを高価にし、更に信頼性を確保することが難
しいということにある。このように、従来装置は速度制
御が電磁弁と絞り弁による多段階制御つまりシーケンス
制御であるため、連続的な滑らかな制御ができないとい
う欠点のみでなく、速度制御用の電磁弁及び絞り弁を必
要とし、更にこれらに附随する配管や配線等も設備しな
ければならないために構造的には相当に複雑化し、それ
だけコストは高価になり逆に信頼性は低くなるという欠
点を持っている。しかも多段階制御のために、負荷・圧
力・速度等の外部条件が変化した場合は位置決め精度も
大きく変化するので、外部条件に合わせて速度を修正又
は再設定しなければ最適な制御ができないという問題も
ある。また、加速度制御については従来殆ど行われてい
ないのが実状である。
的制御が一般的になっている。その理由は、位置検出器
と共に速度検出器を設備することが、装置をより複雑化
してコストを高価にし、更に信頼性を確保することが難
しいということにある。このように、従来装置は速度制
御が電磁弁と絞り弁による多段階制御つまりシーケンス
制御であるため、連続的な滑らかな制御ができないとい
う欠点のみでなく、速度制御用の電磁弁及び絞り弁を必
要とし、更にこれらに附随する配管や配線等も設備しな
ければならないために構造的には相当に複雑化し、それ
だけコストは高価になり逆に信頼性は低くなるという欠
点を持っている。しかも多段階制御のために、負荷・圧
力・速度等の外部条件が変化した場合は位置決め精度も
大きく変化するので、外部条件に合わせて速度を修正又
は再設定しなければ最適な制御ができないという問題も
ある。また、加速度制御については従来殆ど行われてい
ないのが実状である。
［発明の目的］
本発明の目的は、上述のような従来の欠点を改善し、検
出対象は空気圧シリンダの位置のみで位置制御、速度制
御及び加速度制御を連続的にかつ最適の条件で行えるよ
うにした空気圧シリンダの駆動制御装置を提供すること
にある。
出対象は空気圧シリンダの位置のみで位置制御、速度制
御及び加速度制御を連続的にかつ最適の条件で行えるよ
うにした空気圧シリンダの駆動制御装置を提供すること
にある。
［発明の概要コ
上述の目的を達成するための本発明の要旨は、空気圧シ
リンダの位置を検出してデジタル位置信号を出力する位
置検出器と、前記位置信号を微分して速度信号を求め、
該速度信号を微分して加速度信号を求める微分演′Ｊ１
機能を有し、位置制御信号、速度制御信号、加速度制御
信号を前記空気圧シリンダに送出する制御回路とから成
ることを＃徴とする空気圧シリンダの駆動制御装置であ
る。
リンダの位置を検出してデジタル位置信号を出力する位
置検出器と、前記位置信号を微分して速度信号を求め、
該速度信号を微分して加速度信号を求める微分演′Ｊ１
機能を有し、位置制御信号、速度制御信号、加速度制御
信号を前記空気圧シリンダに送出する制御回路とから成
ることを＃徴とする空気圧シリンダの駆動制御装置であ
る。
［発明の実施例コ
本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明に係る空気圧シリンダの駆動制御装置の
概要を示すブロック回路構成図であり、■は制御回路で
あって、例えばプログラムによりデジタル的に微分演算
を行う機能を有し、この制御回路ｌの出力側にはスイッ
チ回路２、パルス出力回路３が並列的に接続され、これ
らのスイッチ回路２、パルス出力回路３の出力側に電磁
弁４がｖｉ続されている。この電磁弁４の空気圧出力は
空気圧シリンダである空気圧シリンダ５に接続されてお
り、空気圧シリンダ５の現在位置はエンコーダ６及び位
置検出回路７により検出され、デジタル信号によって制
御回路ｌにフィードバックするようになっている。
概要を示すブロック回路構成図であり、■は制御回路で
あって、例えばプログラムによりデジタル的に微分演算
を行う機能を有し、この制御回路ｌの出力側にはスイッ
チ回路２、パルス出力回路３が並列的に接続され、これ
らのスイッチ回路２、パルス出力回路３の出力側に電磁
弁４がｖｉ続されている。この電磁弁４の空気圧出力は
空気圧シリンダである空気圧シリンダ５に接続されてお
り、空気圧シリンダ５の現在位置はエンコーダ６及び位
置検出回路７により検出され、デジタル信号によって制
御回路ｌにフィードバックするようになっている。
制御回路ｌは位置検出回路７からのフィードバック量を
指令値と比較して、空気圧シリンダ５が前進する必要が
あると判断したときには、スイッチ回路２が作動して前
進用の指令が電磁弁４に送られる。一方、制御回路１で
は位置検出回路７からのデジタル信号をデジタル的に微
分して空気圧シリンダ５のデジタル速度信号を求め、指
令値との偏差に基づいて速度制御を行う、更に、速度信
号を微分すると加速度信号となり、指令値との偏差をみ
て加速度制御が行われる。これらの制御信号はパルス出
力回路３においてパルス信号とされ、このパルス幅や周
波数を変えることにより位置制御、速度制御、加速度制
御を行うことができる。
指令値と比較して、空気圧シリンダ５が前進する必要が
あると判断したときには、スイッチ回路２が作動して前
進用の指令が電磁弁４に送られる。一方、制御回路１で
は位置検出回路７からのデジタル信号をデジタル的に微
分して空気圧シリンダ５のデジタル速度信号を求め、指
令値との偏差に基づいて速度制御を行う、更に、速度信
号を微分すると加速度信号となり、指令値との偏差をみ
て加速度制御が行われる。これらの制御信号はパルス出
力回路３においてパルス信号とされ、このパルス幅や周
波数を変えることにより位置制御、速度制御、加速度制
御を行うことができる。
第２図は第１図のスイッチ回路２及びパルス出力回路３
以降の具体的な回路例を示すものであス 表１ 曲二老
小←λＪψ化人ｌ吉し中膚小Ｐ１栗ゐ中量との偏差が正
となって、空気圧シリンダ５が前進する必要があると判
断されたときにスイッチ回路２が作動するので、このス
イッチ回路２かうの信号と、制御回路ｌからのパルス出
力回路３の制御信号とによりアンド回路８が機能し、２
ボ一トｉｍ弁４ａ、４Ｃにパルス信号が供与され空気圧
シリンダ５は前進する０位置偏差信号が零になると、２
ポート電磁弁４ａ、４Ｃへの制御信号も零となるから、
全ての電磁弁４ａ〜４ｄのボートは閉じられ停止する。
以降の具体的な回路例を示すものであス 表１ 曲二老
小←λＪψ化人ｌ吉し中膚小Ｐ１栗ゐ中量との偏差が正
となって、空気圧シリンダ５が前進する必要があると判
断されたときにスイッチ回路２が作動するので、このス
イッチ回路２かうの信号と、制御回路ｌからのパルス出
力回路３の制御信号とによりアンド回路８が機能し、２
ボ一トｉｍ弁４ａ、４Ｃにパルス信号が供与され空気圧
シリンダ５は前進する０位置偏差信号が零になると、２
ポート電磁弁４ａ、４Ｃへの制御信号も零となるから、
全ての電磁弁４ａ〜４ｄのボートは閉じられ停止する。
逆に、指令値と位置検出量との偏差が負のときは、スイ
ッチ回路２かうの負の信号はノット回路９を経てパルス
出力と共にアンド回路１０に加わり、今度は２ポート電
磁弁４ｂ、４ｄに制御信号が印加されて空気圧シリンダ
５は後退することになる。
ッチ回路２かうの負の信号はノット回路９を経てパルス
出力と共にアンド回路１０に加わり、今度は２ポート電
磁弁４ｂ、４ｄに制御信号が印加されて空気圧シリンダ
５は後退することになる。
このように、単に空気圧シリンダ５の位置をエンコーダ
６により検出するだけで、位置制御、速度制御、加速度
制御を、プログラムにより作動する例えばマイクロプロ
セッサ用いた制御回路１により簡単に行うことができ、
速度制御と加速度制御を連続的に滑らかに行え、構造的
には簡単であるにも拘わらず、高性能の制御を行うこと
ができる。更に、これらの制御を制御回路１で処理でき
るため、速度制御専用の電磁弁や絞り弁が不要になり、
配管や配線も簡単になるためにコスト面で有利なばかり
か信頼性も向上する。しかもソフトウェアにより、負荷
・圧力・設定速度その他の外部条件の変化に対応して最
適の位置〃制御、速度制御及び加速度制御ができるので
、単に入力情報をインプットするだけで最適制御が可使
になる。また、デジタル制御であるために、所謂ステッ
クスリップ現象が改善され、小ピツチ間の多点停止、又
は低速度域の位置決め精度を改善することができ、しか
もアナログ制御のような温度ドリフトもなく安定した制
御が可能となる。
６により検出するだけで、位置制御、速度制御、加速度
制御を、プログラムにより作動する例えばマイクロプロ
セッサ用いた制御回路１により簡単に行うことができ、
速度制御と加速度制御を連続的に滑らかに行え、構造的
には簡単であるにも拘わらず、高性能の制御を行うこと
ができる。更に、これらの制御を制御回路１で処理でき
るため、速度制御専用の電磁弁や絞り弁が不要になり、
配管や配線も簡単になるためにコスト面で有利なばかり
か信頼性も向上する。しかもソフトウェアにより、負荷
・圧力・設定速度その他の外部条件の変化に対応して最
適の位置〃制御、速度制御及び加速度制御ができるので
、単に入力情報をインプットするだけで最適制御が可使
になる。また、デジタル制御であるために、所謂ステッ
クスリップ現象が改善され、小ピツチ間の多点停止、又
は低速度域の位置決め精度を改善することができ、しか
もアナログ制御のような温度ドリフトもなく安定した制
御が可能となる。
上述の実施例はデジタルＭ制御の場合を示したが、ルＩ
御回路ｌから出力する位置、速度、加速度制御信号をデ
ジタル／アナログ変換してサーボバルブによりアナログ
制御することも可能である。
御回路ｌから出力する位置、速度、加速度制御信号をデ
ジタル／アナログ変換してサーボバルブによりアナログ
制御することも可能である。
［発明の効果］
以上説明したように本発明に係る空気圧シリンダの駆動
制御装置は、空気圧シリンダの位置信号を微分して速度
情報を、更に速度信号を微分して加速度情報を得るよう
にしているため、速度検出器や加速度検出器等を用いる
ことなく、位置制御、速度制御及び加速度制御を微分演
算機能を有する制御回路で実施できるという利点がある
。
制御装置は、空気圧シリンダの位置信号を微分して速度
情報を、更に速度信号を微分して加速度情報を得るよう
にしているため、速度検出器や加速度検出器等を用いる
ことなく、位置制御、速度制御及び加速度制御を微分演
算機能を有する制御回路で実施できるという利点がある
。
図面は本発明に係る空気圧シリンダの駆動制御装置の実
施例を示し、第１図は装置の概要のブロック回路構成図
、第２図は第１図のスイッチ回路、パルス出力回路以降
の具体的な回路例の配線図である。 符号１は制御回路、２はスイッチ回路、３はパルス出力
回路、４は電磁弁、５は空気圧シリンダ、６はエンコー
ダ、７は位置検出回路、８．１０はアンド回路、９はノ
ー７ト回路である。 第１図 第２図 手井売有口正書 （自発） 昭和６１年９月５日 １、事件の表示 昭和６１年特許願第１４１６０９号 ２、発明の名称 空気圧シリンダの駆動制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市幸区下平間２３９番地名称 黒田
精工株式会社 代表者 鯨 井 慢 直 ４、代理人 〒１２１東京都足立区梅島二丁目１７番３号梅島ハイク
ウンＣ−４０４ （１）明細書第４頁第１８行〜第１９行目の「空気圧シ
リンダである」の字句を削除する。 （２）同ｆｆ１６頁第１８〜第１９行目の「プログラム
により作動する例えばマイクロプロセッサ用いた」を、
「プログラムにより実行できる０例えば、マイクロプロ
セッサを用いた」と補正する。 （３）図面第２図を別紙の通り補正する。 第２図
施例を示し、第１図は装置の概要のブロック回路構成図
、第２図は第１図のスイッチ回路、パルス出力回路以降
の具体的な回路例の配線図である。 符号１は制御回路、２はスイッチ回路、３はパルス出力
回路、４は電磁弁、５は空気圧シリンダ、６はエンコー
ダ、７は位置検出回路、８．１０はアンド回路、９はノ
ー７ト回路である。 第１図 第２図 手井売有口正書 （自発） 昭和６１年９月５日 １、事件の表示 昭和６１年特許願第１４１６０９号 ２、発明の名称 空気圧シリンダの駆動制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市幸区下平間２３９番地名称 黒田
精工株式会社 代表者 鯨 井 慢 直 ４、代理人 〒１２１東京都足立区梅島二丁目１７番３号梅島ハイク
ウンＣ−４０４ （１）明細書第４頁第１８行〜第１９行目の「空気圧シ
リンダである」の字句を削除する。 （２）同ｆｆ１６頁第１８〜第１９行目の「プログラム
により作動する例えばマイクロプロセッサ用いた」を、
「プログラムにより実行できる０例えば、マイクロプロ
セッサを用いた」と補正する。 （３）図面第２図を別紙の通り補正する。 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、空気圧シリンダの位置を検出してデジタル位置信号
を出力する位置検出器と、前記位置信号を微分して速度
信号を求め、該速度信号を微分して加速度信号を求める
微分演算機能を有し、位置制御信号、速度制御信号、加
速度制御信号を前記空気圧シリンダに送出する制御回路
とから成ることを特徴とする空気圧シリンダの駆動制御
装置。 ２、前記位置制御信号、速度制御信号、加速度制御信号
はデジタル信号とした特許請求の範囲第１項に記載の空
気圧シリンダの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14160986A JPS62297502A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 空気圧シリンダの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14160986A JPS62297502A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 空気圧シリンダの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62297502A true JPS62297502A (ja) | 1987-12-24 |
Family
ID=15295996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14160986A Pending JPS62297502A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 空気圧シリンダの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62297502A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003019017A1 (fr) * | 2001-08-24 | 2003-03-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif de commande de pression hydraulique d'une machine de construction |
| EP2392819A1 (de) * | 2010-05-31 | 2011-12-07 | HAWE Hydraulik SE | Vorrichtung zur elektrohydraulischen Drehverstellung der Rotorblätter am Rotor einer Windkraftanlage |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5437378A (en) * | 1977-08-30 | 1979-03-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Removal of hydrogen chloride gas produced in fluidized bed type incinerator |
| JPS58180803A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-22 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 往復動液圧シリンダ装置の制御装置 |
-
1986
- 1986-06-18 JP JP14160986A patent/JPS62297502A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5437378A (en) * | 1977-08-30 | 1979-03-19 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Removal of hydrogen chloride gas produced in fluidized bed type incinerator |
| JPS58180803A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-22 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 往復動液圧シリンダ装置の制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003019017A1 (fr) * | 2001-08-24 | 2003-03-06 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif de commande de pression hydraulique d'une machine de construction |
| US6817277B2 (en) | 2001-08-24 | 2004-11-16 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Device for controlling hydraulic pressure of construction machine |
| EP2392819A1 (de) * | 2010-05-31 | 2011-12-07 | HAWE Hydraulik SE | Vorrichtung zur elektrohydraulischen Drehverstellung der Rotorblätter am Rotor einer Windkraftanlage |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1242513A (en) | Power transmission | |
| JP2638594B2 (ja) | デイジタルサーボシステム | |
| EP0518303B1 (en) | Rate mode hand controller with force reflection | |
| JPS62297502A (ja) | 空気圧シリンダの駆動制御装置 | |
| US4992713A (en) | Aircraft autopilot with yaw control by rudder force | |
| EP0356133A3 (en) | Servo control apparatus | |
| JPS646719A (en) | Robot hand position controller | |
| SU729545A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
| JPS59229609A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JP2571982Y2 (ja) | 建設機械の制御回路 | |
| JPS6343004A (ja) | 油圧回路の駆動制御装置 | |
| EP0186092A1 (en) | Power transmission | |
| JP2581192B2 (ja) | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 | |
| SU824131A1 (ru) | След ща система | |
| JPH0185636U (ja) | ||
| JPS62245301A (ja) | 自動制御装置 | |
| JPS6299808A (ja) | 走行軸付ロボツトの追従制御方式 | |
| JPS61146483A (ja) | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ | |
| SU824130A1 (ru) | Устройство дл управлени очувствленнымМАНипул ТОРОМ | |
| SU943637A1 (ru) | Обратима след ща система | |
| JPS63214812A (ja) | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 | |
| RU1805446C (ru) | След ща система | |
| JPS6279509A (ja) | デジタル式サ−ボアンプ | |
| CA1271243A (en) | Power transmission | |
| JPS62189223A (ja) | 作業機の制御装置 |