JPS62285015A - 方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は地磁気によって方位を検出する方位検出装置の
出力補正装置に関するものであり、例えば車両に積載さ
れた方位検出装置のボディ着磁等による出力誤差を補正
する出力補正装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、このような装置として、特開昭５８−２４８１１
号の「方位検出装置」があり、方位検知部からの直交す
る２成分（Ｘ、Ｙ方向）の電気信号を入力して移動体の
進行方位を演算し方位信号を発生するとともに、ひずみ
量検出スイッチの投入により移動体を１回転以上回転さ
せた時の前記方位検知部からのＸ、Ｙ方向の電気信号に
よりそれぞれの方向での最大値と最小値を求め、それら
の値により前記Ｘ、　Ｙ方向の電気信号が描く円のベク
トル軌跡の中心、すなわち原点移動量を求めて前記方位
検知部からのＸ、Ｙ方向の電気信号を補正するものが開
示されている。また、このものにおいては、前記それぞ
れの方向での最大値の比をとってゲインデータを得、こ
のゲインデータにより前記Ｘ、Ｙ方向の電気信号を、そ
のベクトル軌跡が真円を描くように補正するものが開示
されている。

そして、この装置は地磁気のひずみを補正するものとし
て有効なものとなってい゛る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の特開昭５８−２４８１１号公報において、移動体
である車両が一回転したことの判定は、一回転補正開始
時の方位検出装置の出力によって示される方位ベクトル
を基準ベクトルとして記憶しておき、車両が一回転のた
めの回転を開始して方位検出装置の出力が、一度基準ベ
クトルと異なる方位ベクトルとなった後、再び基準ベク
トルと略同じ方位ベクトルとなったことを検出して、車
両が一回転したと判定する。

しかし、車両を一回転させるときの回転方向が一回転補
正の途中で何らかの理由で変わると、実際には車両は全
方位を向くように一回転していないにもかかわらず、方
位ベクトルは基準ベクトルとほぼ同じ値となり、車両が
一回転したと誤判定される。このような場合、正しい誤
差が得られないため、正確な方位検出装置の出力の補正
ができなくなるという問題点がある。

本発明は、このような問題点に鑑みて、上述のような誤
判定をなくし、上述のような何らかの理由で回転方向が
変わった場合にも正しい誤差が得られ、正確な方位検出
装置の出力の補正ができる方位検出装置を目的としてな
されたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本発明は、前述の問題点を解決するために移動体
に取り付けられ、地磁気の方位を直交する２方向の成分
に分解して検出する方位検出装置と、 前記移動体を略一回転させて得られる前記方位検出装置
の出力にもとづいて、前記方位検出装置の出力の誤差を
演算する誤差演算手段と、前記方位検出装置の出力を、
前記誤差演算手段によって演算される誤差に基づいて補
正する補正手段と、 を備える方位検出装置において、 前記移動体が回転する時の回転方向を判定する回転方向
判定手段と、 この回転方向判定手段によって判定されたいずれかの回
転方向に応じて、前記方位検出装置の出力を選別する選
別手段と、 この選別手段によって選別された前記方位検出装置の出
力に基づいて、前記移動体が前記回転方向判定手段によ
って判定されたいずれか一方の回転方向に一回転したこ
とを判定する一回転判定手段とを備えるという技術的手
段を採用する。

〔作用〕

回転方向判定手段は、移動体が回転する時の回転方向が
、２方向のいずれであるかを判定する。

ここで、方位検品装置は移動体に取り付けられているた
め、移動体□を回転させれば、方位検出装置の出力も、
その１２方向の成分で示される座標平面を回転し、移動
体の回転方向と方位検出装置の出力の回転方向とは対応
している。従って、移動体の回転方向は、方位検出装置
の出力の回転方向からも判定できる。

選別手段は、上記の回転方向判定手段の判定する回転方
向に基づいて、方位検出装置の出力をそのいずれかの回
転方向社選別する。

ここでは、いずれか一方の回転方向の時の方位検出装置
の出力のみを選択することおよび、回転方向別に方位検
出装置の出力を選別すること等を意味している。

一回転判定手段は、選別手段が選別する方位検出装置の
出力に基づいて、移動体が−・回転したことを判定する
。

ここで、方位検出装置の出力はいずれかの回転方向に選
別されたものであるので、一回転判定手段は、いずれか
一方の回転方向に移動体が一回転したことを判定するこ
とになる。

こうして、本発明装置は移動体の回転方向別に一回転判
定をする。回転方向を右回転と左回転とするなら、回転
方向判定手段が右回転か左回転かを判定し、選別手段が
右回転か左回転かで方位検出装置の出力を選別し、一回
転判定手段は、右回転のときの方位検出装置の出力から
、右回転の一回転を判定し、左回転のときの方位検出装
置の出力から左回転の一回転を判定する。

そして、いずれかの一回転が判定されると方位検出装置
の出力を、この誤差にもとづいて補正する。

〔発明の効果〕

本発明装置の一回転判定手段は、従来の技術で述べたよ
うな一回転を判定する条件に加え、移動体の回転方向を
一回転を判定する条件とするため、移動体が一回転する
途中で、その回転方向を変えた場合の誤った一回転終了
判定をしないという優れた効果があり、一回転の途中で
回転方向が変わった場合にも方位検出装置の出力を正確
に補正することができる。

〔実施例〕

本発明を、車両の直進方向の方位を検出する装置に応用
した一実施例について説明する。

まず本実施例の構成を図面に基づいて説明する。

第２図は、本実施例の構成を示すブロック構成図である
。■は方位検出装置であり、方位検知センサ１０は強磁
性体の磁心ＩＣ上に励磁巻線ＩＤ、および互いに直交す
るように出力巻線ＩＡ、ＩＢがそれぞれ巻かれている。

１１は発振回路で励磁巻線ＩＤを周波数ｒで励磁するた
めに矩形波信号Ａ（第３図（ｌ））を出力する。磁心Ｉ
Ｃ内の磁界は方位検知センサ１０に加わる地磁気の水平
分力Ｈと地磁気のひずみの水平分力りの和、Ｈ十りに応
じて変化し、この磁心ＩＣ内の磁界に比例した出力がそ
れぞれ出力巻線ＩＡ、ＩＢより取り出され、コンデンサ
と抵抗からなる同構成のフィルタ１２Ａ、１２Ｂにより
周波数２ｆ成分の出力ｘ、　ｙ（第３図＋２１．　＋３
１）が得られる。この出力ｘ、　ｙを増幅回路１３Ａ、
１３Ｂを用いて増幅した後、タイミング回路１４よりの
信号Ｃ（第３図（４））にてホールド回路１５Ａ、１５
Ｂでサンプルボールドすれば１５２点、１５ｂ点に直流
の出力χ、ｙが得られる。

これらの出力χ、ｙは、制御装置２に入力され、Ａ／Ｄ
コンバータ２１でマイクロコンピュータ２２に入力可能
なデータにＡ／Ｄ変換されて、マイクロコンピュータ２
２に入力される。そして、マイクロコンピュータ２２に
は、−・回転補正開始スイッチ３の信号が入力される。

この一回転補正開始スイッチ３は運転者によって操作さ
れるため、運転者が操作できる位置に設けられている。

サラに、マイクロコンピュータ２２には、回転方向検出
装置５から、Ａ／Ｄコンバータ２１を介したステアリン
グセンサ５１の信号と、後退検出スイッチ５２の信号と
が入力される。ステアリングセンサ５１は、車両Ｍの操
舵装置が右か左かに切られていることを検出し、左右の
操舵角（ステアリング角）を、それぞれ５１ａ、５１ｂ
として出力する。後退検出スイッチ５２は、車両Ｍの後
退を検出するものであり、図示せぬトランスミッション
のシフトレバ−が後退（リバース）位置に、運転者によ
って操作されるとその接点を閉じるものや、車両Ｍの車
輪が、車両Ｍが前進する時とは反対方向に回転する時、
その接点を閉じるものである。そして、マイクロコンピ
ュータ２２は、これらの入力から車両Ｍの直進方向の方
位を演算し、方位表示装置４にその出力を表示させ、運
転者に車両Ｍの方位を報知する。また、マイクロコンピ
ュータ４が演算した車両Ｍの方位を、車両用航法装置等
に用いてもよい。

第４図は、車両Ｍにおける方位検出装置１および制御装
置２の配置を示す図であり、方位検出装置Ｉおよび制御
装置２は、車両Ｍのダツシュボード内部に、車両Ｍの直
進方向く矢印Ｆ）に固定されており、方位表示装置４に
は車両Ｍの直進方向の方位が表示される。

次に本実施例の作動について図面に基づいて説明する。

まず、方位検出装置１の出力によって示される方位ベク
トルと車両Ｍの直進方向Ｆとの関係について説明する。

第２図の出力巻線ＩＡの出力は、第５図のｙ軸に対応し
、出力回線ＩＨの出力は、第５図のＹ軸に対応する。な
お、第５図のＹ軸方向は磁北の方向とし、便宜上、磁北
と地理的北極とは一致しているものとして説明する。車
両Ｍのボディ着磁等による誤差がない場合の各出力巻線
ＩＡ、ＩＢの出力は（１１，１２１式により表わせる。

Ｘ＝にχＢ　ｃｏｓθ＋Ｋｃχ　　　瞭争−嘩・＋１１
Ｙ＝ＫｙＢｓｉｎθ＋Ｋ　ｃ　ｙ　　　　−−＋２１上
記の（１１，１２１式において、Ｋχ、Ｋｙはそれぞれ
の出力巻線ＩＡ、ＩＢからの出力ゲインに依存する係数
であり、Ｂは地磁気の水平分力による磁束密度であり、
θは車両の直進方向Ｆと地磁気の水平分力とのなす角で
あり、Ｋｃχ、Ｋｅｙは、（Ｘ、Ｙ）の電圧で示される
座標系において、χ軸とｙ軸との交点０を仮想の原点と
するための定数である。

ボディ着磁により、磁束密度Ｂｅが誤差として地磁気に
重畳されると、出力巻線ＩＡ、ＩＢのそれぞれの出力は
、（３１，（４１式で表わされる。

Ｘｅ＝ＫＺＢｃｏｓθ＋ＫＺＢ１３ＣＯ３ψ＋ＫｃＺ・
・・・・・（３） Ｙｅ＝ＫｙＢｓｉｎθ＋ＫｙＢｅｓｉｎψ＋Ｋｅｙ・・
・・・・（４） 上記の（３１，＋４１式において、Ｂｅは車両Ｍのボデ
ィ着磁による磁束密度であり、ψはボディ着磁による磁
界の水平分力と車両Ｍの直進方向Ｆとのなす角である。

第５図に示すχ軸とｙ軸とを仮想の座標軸にすれば、上
記の（１１，＋２１式は、下記の（１’）、（２’）式
で示され、＋３１．　（４１式は、（３’）、（４’）
式で示される。

Ｚ＝ＫＺＢＣＯ３θ　　　　　　　　・・・・・・（１
′）ｙ＝ＫｙＢｓｉｎθ　　　　　　　　・・・・・・
（２′）Ｚｅ＝に２Ｂｃｏｓθ＋に２Ｂｅ　ＣＯ３−・
・・・・・（３′）ｙｅ＝ＫｙＢｓｉｎθ＋ＫｙＢｅｓ
ｉｎψ・・・・・・（４′）以下の説明において、方位
検出装置１の出力は上記のよ・）に、第５図のχ軸、ｙ
軸で表わすものとする。上記の（１’）、（２’）式で
示される（χ。

−す ｙ）は第５図にベクトルｖｒとして示され、その軌跡は
隋円Ｃｒである。（３’）、（４’）式で示される（χ
ｅ、ｙｅ）は第５図にベクトル１として示され、その軌
跡は隋円ＣＲで示される。そして、隋円ＣＲの中心の座
標は、（ＫχＢ　ｃｏｓψ。

ＫｙＢｓｉｎψ）で示される。この隋円ＣＲの中心−一
す の座標が示すベクトルｖｅが誤差ベクトルであり、ボデ
ィ着磁を方位検出装置１が検出する成分である。

第６図は、車両Ｍの直進方向Ｆとその走行軌跡と地理的
方位との関係を示す平面図である。前述のように、磁北
と地理的北極とは一致しているものとして説明する。

車両Ｍが位置ＰＩで示すように、その直進方向Ｆを地理
的方位の略西北西に向けている時、方位検出装置ｔの出
力によって示される方位ベクトル（χ、ｙ）は、第５図
においてはｙ軸が北である一一歩 から、ベクトルｖ１で示される。しかし、前述のように
、車両Ｍのボディ着磁によって方位検出装置１の出力が
、このボディ着磁による誤差を含む値となると、第６図
の車両Ｍの位置Ｐ、における方位ベクトル（χｅ、ｙｅ
）は、ベクトルｖ２で示されてしまう。

楕円ＣＲの中心は、楕円ＣＲのχ軸方向の最大値と最小
値との差の１７２およびｙ軸方向の最大値と最小値との
差の１／２で示される。従って、楕円ＣＲの中心すなわ
ち、誤差ベクトルＶ、が求められる。誤差ベクトルＶ、
が求められれば、方位検出装置１の出力（χｅ、ｙｅ）
が示す方位′ベクトル、例えばベクトル１寸から、この
誤差ベクーーラ トルＶ、を引くことで、χ軸とｙ軸とを中心とする楕円
Ｃｒを軌跡とする正しい方位ベクトル、例えばベクトル
ｖ１が求められる。

さらに、楕円Ｃｒ（ＣＲ）を真円ｒ　　（Ｒ）に補正す
る。これは、楕円Ｃｒ（ＣＲ）上で示される方位ベクト
ルは軌跡が楕円であるため、実際の方位と若干のずれを
生じるためである。例えばベクトル■１であれば、これ
を真円ｒを軌跡とするベクトルに補正すればベクトルｖ
０で示される。これは、楕円Ｃｒ（ＣＲ）のχ軸方向の
最大値と最小値との差、およびｙ軸方向の最大値と最小
値との差を求め、これらと仮想する真円ｒ　（Ｒ）の直
径との各座標軸方向の倍率（増幅度補正量）を求め、楕
円Ｃｒを軌跡とするベクトル、例えばベクトル■、に乗
することで、真円ｒを軌跡とする正しいベクトル、例え
ばベクトルｖ０を求めることができる。そして、このベ
クトルｖ０が、車両Ｍの直進方向Ｆの方位である。

このような本実施例の補正方法では、方位検出装置１の
出力（χｅ、ｙｅ）のそれぞれの最大値と最小値とを求
める必要がある。このためには、方位ベクトルを、その
軌跡である楕円上を略一回転させなければならない。こ
れは、車両Ｍの直進方向Ｆを略全方位に一回転させるこ
とである。

そして、このような一回転の終了判定は、一回転開始時
の方位検出装置１の出力を基準ベクトルとして記憶して
おき、この値が一度異なる値とな。

った後、再び略等しい値となることをもって判定してい
る。

ここで、従来の技術では、第６図に示すように車両Ｍが
左回転で位置Ｐ２からＰ３まで移動後ステアリングを反
転して、右回転でＰ４まで至った場合や、右回転で位置
Ｐ２からＰ、まで移動後、同じステアリング角で、後退
してＰ２まｔ戻った場合には、一回転終了判定してしま
う。

本実施例では、一回転開始直後の回転方向を初期回転方
向として記憶することにより、一回転の途中でステアリ
ングを反転した場合には、この初期回転方向と異なる回
転方向に回転中の方位検出袋Ｗ１の出力（χｅ、ｙｅ）
を放棄、すなわち無視する。また、車両Ｍが後退した場
合にも同様である。これにより、初期回転方向に回転中
に前述の基準ベクトルと等しい値となった時にのみ、一
回転終了と判定する。

次に、マイクロコンピュータ２２による方位検出装置１
の出力補正について図面に基づいて説明する。

なお、以下の説明において、方位検出装置１の出力は誤
差を含む値、すなわち上述の（３’）。

（４′）式で示される（χｅ、ｙｅ）である。

第７図および第８図はマイクロコンピュータ２２の作動
を示すフローチャートである。

マイクロコンピュータ２２は、車両Ｍのイグニッション
キーの投入とともに、第７図および第８図のフローチャ
ートの実行を開始する。

ステップ７０１では、メモリの内容、レジスフ等を初期
化する。ステップ７０２ではボディ着磁による方位検出
装置１の出力のひずみ検出の開始を判定する。第２図の
一回転補正開始スイツチが閉じていれば、ステップ７０
３に進む。ステップ７０３では、右回転フラグＦＲと左
回転フラグＦＬとの値をＯとする。ステップ７０４と７
０５とでは、方位検出装置の出力（χｅ、ｙｅ）を読み
込み、一回転開始時の基準値（χｏ、ｙｏ）を方位検出
装置１の（χｅ、ｙｅ）のそれぞれの最大値と最小値と
の初期値として設定する。ステップ７０７とステップ７
０Ｂとでは、再び方位検出装置１の出力（χｅ、ｙｅ）
を読み込み、基準値（χ０゜ｙｏ）と比較して、これら
の値が変化したことで、車両Ｍが一回転を開始したかを
判定し、一回転を開始すれば、ステップ７０９へ進む。

ステップ７０９では、方位検出装置１の出力（χｅ、ｙ
ｅ）を読み込む。ステップ７１０ではステアリングセン
サ５１からの信号を読み込む。ステップ７１１では後退
検出スイツチ５２からの信号を読み込む。

ステップ７１２からステップ７１４では、ステアリング
センサ５１の信号により、車両Ｍが右回転であることを
判定し、一回転補正の開始後、最初の回転方向が右回転
であれば、右回転フラグＦＲを１とする。また、最初の
回転方向が左回転であれば、上述のステップ７０９で読
み込んだ（χｅ。

（１Ｂ） ｙｅ）を放棄する。すなわち、ステップ７１２で右回転
を判定し、右回転であれば、ステップ７１３で左回転フ
ラグＦＬが０であることを判定する。

ここで、一回転開始後の最初であれば、ステップ７０３
でＦＬ＝０と設定しであるので、ステップ７１４で右回
転フラグＦＲを１と設定する。もし、一回転開始後の最
初ではなく、左回転フラグＦＬが１であれば、ステップ
７０９に戻る。ステップ７１２で右回転でなければ、ス
テップ７１５に進む。ステップ７１５からステップ７１
７では、ステアリングセンサ５１の信号により、車両Ｍ
が左回転であることを判定し、一回転補正の開始後、最
初の回転方向が左回転であれば、左回転フラグＦＬを１
とする。また、最初の回転方向が右回転であれば、上述
のステップ７０９で読み込んだ（χｅ、ｙｅ）を放棄す
る。すなわち、ステップ７１５で左回転を判定し、左回
転であれば、ステップ７１６で右回転フラグＦＲが０で
あることを判定する。ここで、一回転開始後の最初であ
れば、ステップ７０３でＦＲ＝０と設定しであるので、
ステップ７１７で左回転フラグＦＬを１と設定する。も
し、一回転開始後の最初ではなく、右回転フラグＦＲが
１であれば、ステップ７０９に戻る。

ステップ７１５で左回転でなければステップ７１Ｂに進
む。ステップ７１Ｂでは、ステップ７１１で読み込んだ
後退検出スイッチ５２の信号により、車両Ｍが後退であ
れば、ステップ７０９に戻る。

ステップ７１９からステップ７２６では、ステップ７０
９で読み込んだ方位検出装置１の出力（χｅ、ｙｅ）が
、これまでの最大値であるか最小値であるかを、ステッ
プ７０６で設定した初期値と比較して判定し、最大値あ
るいは最小値であれば記憶する。すなわち、方位検出装
置１の出力χｅを例にとると、ステップ７０９で読み込
んだχｅとステップ７０６で設定したＷＸ＋ｗａｘとを
比較し、χｅ＞ｗＸｍａｘであれば、ｗＸｍａｘの値を
χｅとする。また、ステップ７０９で読み込んだχｅと
ステップ７０６で設定したｗＸｍｉｎとを比較し、Ｚ　
ｅ　＜　Ｘｍ１ｎであればｗＸｍｉｎＯ値をχｅとする
。方位検出装置１の出力ｙｅについても、上記のＸの場
合と同様に、ステップ７２３からステップ７２６で行な
う。ステップ７２７では、ステップ７０９で読み込んだ
方位検出装置１の出力（χｅ、ｙｅ）と、ステップ７０
５で設定した、一回転開始時の方位検出装置１の出力（
χ０゜ｙｏ）とを比較し、一回転が終了したことを判定
する。すなわち、車両Ｍが一回転開始時に向いていた方
位と同じ方位に向いたことを判定するのである。一回転
が終了していなければ、ステップ７０９に戻り、ステッ
プ７０９からステップ７２７までの処理を繰り返す。一
回転が終了すれば、ステップ７２８で、ステップ７１９
からステップ７２６で求めたｗＸｍａｘ　、　ｗＸｍｉ
ｎ　、　ｗＹ＋ｌ１ａｘ　。

ｗＹｍｉｎをそれぞれＸｍａｘ　、　Ｘｍ１ｎ　、　Ｙ
ｍａｘ　。

Ｙｍｉｎとする。ステップ７２９では、下記の（５）。

（６）式の演算を行なって、方位検出装置１の出力（χ
ｅ、ｙｅ）により示される方位ベクトルの軌跡である楕
円ＣＲのχ軸方向の直径ｌχと、ｙ軸方向の直径ｊ４を
求める。

Ｉｔ　ｘ　＝　Ｘｍａｘ　−Ｘｍ１ｎ　　　　　　−−
＋５１ＩＩ　　ｙ　＝　Ｙｍａｘ　　−Ｙｍｉｎ　　　
　　　　　　　　−（６）ステップ７３０では、下記の
（７）、　（８１式によりχ軸とｙ軸との原点Ｏと楕円
ＣＲの中心とのずれＺ　ｏｆｆｓｅｔ、　　ｙ　ｏｆｆ
ｓｅｔを演算する。また、＋９１．０１式により、楕円
ＣＲを真円Ｒに補正するための増幅度補正量χｇａｉｎ
、　　ｙｇａｉｎを演算する。

ｚｏｆｆｓｅｔ＝　（Ｘｍａｘ　＋Ｘｍ１ｎ　）　／　
２　　・＝−”（’７）ｙｏｆｆｓｅｔ＝　（Ｙｍａｘ
　＋Ｙｍｉｎ　）　／　２　　・−・（８）ｘ　ｇａｉ
ｎ＝　Ｋ　／　１　ｙｔ　　　　　　　　・・・・・・
（９）ｙ　ｇａｉｎ＝　Ｋ　／　Ｉｔ　）’　　　　　
　　　・・・・・・（至）（９）、αω式において、Ｋ
は円Ｒの直径である。ステップ７３１では、以上に述べ
た各ステップの処理を終えたことを、方位表示装置４に
表示し、ステップ７０２に戻る。

以上のフローチャートによる処理によって、マイクロコ
ンピュータ２２は、方位検出装置１の出力（χｅ、ｙｅ
）を補正する誤差を演算し、第８図の方位演算フローチ
ャートを実行する。

第７図のステップ７０２で、一回転補正開始スイッチ３
が開いていれば、第８図のフローチャートに移行する。

ステップ８０１では、方位検出装置１の出力（χｅ、ｙ
ｅ）を読み込む。ステップ８０２では、下記の００．ａ
２）式によって、ステップ８０１で読み込んだ（χｅ、
ｙｅ）を、真円ｒの軌跡を描く　（χ、ｙ）に補正する
。

χ＝（χｅ−χｏｆｆｓｅｔ）　　・χｇａｉｎ　　　
・・・・・・αυｙ＝（ｙｅ−ｙｏｆｆｓｅｔ）・ｙｇ
ａｉｎ　　　−−０２１ステツプ８０３では、ステップ
８０２で求めた（χ、ｙ）によって示される方位を、下
記のα■式により演算する。

θ−ｔａｎ呵（□）　　　　　　・・・・・・αＪステ
ップ８０４では、ステップ８０３で求めたθを、方位表
示装置４に出力し、車両Ｍの直進方向Ｆの方位を表示す
る。そして、再びステップ７０２に戻る。

以上述べたように、本実施例は一回転補正中に車両Ｍの
ステアリングを反転した時、あるいは車両Ｍが後退した
時の方位表示装置工の出力を、データとして採用しない
。このため、実際には一回転していないにもかかわらず
、一回転終了判定をしてしまうことを、防止でき、一回
転の途中で回転方向が変った場合にも正しい誤差を得る
ことができ、正確な方位検出装置１の出力補正ができる
。

従って、車両Ｍを一回転させる途中で障害物等を回避す
るために、ステアリングを反転あるいは後退させるよう
な場合には、誤判定が防止され、非常に有用である。

以上に述べた一実施例では、ステアリングを初期回転方
向とは反転あるいは車両Ｍを後退させた時には、その間
のデータを無視したが、車両Ｍの回転方向別に一回転判
定をするようにしてもよい。

例えば、一回転補正スイッチの投入後、右回転を開始し
たときの方位ベクトルを右回転の基準ベクトルとし、左
回転を開始したときの方位ヘクトルを左回転の基準ベク
トルとして、それぞれについて一回転判定をする。こう
すれば、回転開始時のステアリング角等で示される車両
の回転方向に注意する必要がない。

また、第６図に示すように、車両Ｍを位置Ｐ２から前進
で右回転させ位置Ｐ、まで至った後、後退でしかもステ
アリングを反転して位置Ｐ６に至り、再び前進で右回転
させ位置Ｐ、まで至った後、後退でしかもステアリング
を反転して位置Ｐ２に戻ったような場合、このような車
両Ｍの走行軌跡でも、車両Ｍの直進方向Ｆは全方位に一
回転したことになる。

このような場合にも一回転終了判定をするために、ステ
アリング角と後退信号とから、車両Ｍの絶対的な回転方
向を判定してもよい。また、マイクロコンピュータによ
って方位検出装置１の出力の変化量から、その出力によ
り示される方位ベクトルの回転方向を判定してもよい。

こうすれば、車両をターンテーブルの上で一回転させた
場合にもその回転方向を判定でき、マイクロコンピュー
タのプログラムで対応できるため、ステアリングセンサ
や後退検出スイッチを設けずに本発明を実施できる。

また、前述のｆ９１．００１式で求めた増幅度補正量を
、下記の００式によって求め、方位検出装置１の出力（
χｅ、ｙｅ）を、（１１’）、　　（１２’）式で補正
してもよい。

Ｇａ１ｎ　＝　Ｉｔ　ｙ　／　Ｉｔ　Ｚ　　　　　　　
・・・−Ｑ４）ｘ＝　（Ｚ　ｅ−ｘｏｆｆｓｅｔ）　　
・Ｇａ１ｎ　　−（１１’）ｙ　−（ｙ　ｅ　−ｙｏｆ
ｆｓｅｔ）　　　　　　・・・（１２’　）

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の構成を示すブロック図、第２図は本
発明による一実施例の構成を示すブロック図、 第３図は、第２図の各部の電圧波形を示すタイムチャー
ト、 第４図は、第２図に示した一実施例の車両における配置
を示す斜視図、 第５図は、第２図に示した一実施例の出力によって示さ
れる方位ベクトルとその軌跡を示すベクトル図、 第６図は、車両とその走行軌跡と地理的方位とを示す平
面図である。 第７図および第８図は、第２図に示したマイクロコンピ
ュータ２２のフローチャートである。 １・・・方位検出装置、ＩＡ・・・出力巻線（χ軸）。 ＩＢ・・・出力巻線（ｙ軸）、２・・・制御装置、２１
・・・Ａ／Ｄコンバータ、２２・・・マイクロコンピュ
ータ。 ３・・・一回転補正開始スイッチ、４・・・方位表示装
置。 ５・・・回転方向検出装置、５１・・・ステアリングセ
ンサ、５２・・・後退検出スイッチ、Ｍ・・・車両、Ｆ
・・・車両Ｍの直進方向。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　移動体に取り付けられ、地磁気の方位を直交する２方
   向の成分に分解して検出する方位検出装置と、 前記移動体を略一回転させて得られる前記方位検出装置
   の出力にもとづいて、前記方位検出装置の出力の誤差を
   演算する誤差演算手段と、 前記方位検出装置の出力を、前記誤差演算手段によって
   演算される誤差に基づいて補正する補正手段と、 を備える方位検出装置において、 前記移動体が回転する時の回転方向を判定する回転方向
   判定手段と、 この回転方向判定手段によって判定されたいずれかの回
   転方向に応じて、前記方位検出装置の出力を選別する選
   別手段と、 この選別手段によって選別された前記方位検出装置の出
   力に基づいて、前記移動体が前記回転方向判定手段によ
   って判定されたいずれか一方の回転方向に一回転したこ
   とを判定する一回転判定手段とを備えることを特徴とす
   る方位検出装置。