JPH0739958B2 - 方位検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は地磁気によって方位を検出する方位検出装置の
出力補正装置に関するものであり、例えば車両に積載さ
れた方位検出装置のボディ着磁等による出力誤差を補正
する出力補正装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、このような装置として、特開昭58−24811号の
「方位検出装置」があり、方位検知部からの直交する２
成分（X,Y方向）の電気信号を入力して移動体の進行方
位を演算し方位信号を発生するとともに、ひずみ量検出
スイッチの投入により移動体を１回転以上回転させた時
の前記方位検知部からのX,Y方向の電気信号によりそれ
ぞれの方向での最大値と最小値を求め、それらの値によ
り前記X,Y方向の電気信号が描く円のベクトル軌跡の中
心、すなわち原点移動量を求めて前記方位検知部からの
X,Y方向の電気信号を補正するものが開示されている。
また、このものにおいては、前記それぞれの方向での最
大値の比をとってゲインデータを得、このゲインデータ
により前記X,Y方向の電気信号を、そのベクトル軌跡が
真円を描くように補正するものが開示されている。

そして、この装置は地磁気のひずみを補正するものとし
て有効なものとなっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の特開昭58−24811号公報において、移動体である
車両が一回転したことの判定は、一回転補正開始時の方
位検出装置の出力によって示される方位ベクトルを基準
ベクトルとして記憶しておき、車両が一回転のための回
転を開始して方位検出装置の出力が、一度基準ベクトル
と異なる方位ベクトルとなった後、再び基準ベクトルと
略同じ方位ベクトルとなったことを検出して、車両が一
回転したと判定する。

しかし、車両を一回転させるとき、車両が初め前進し、
その後、前進時と同じ軌跡で後退して場合等は実際には
車両は全方位を向くように一回転していないにもかかわ
らず、方位ベクトルは基準ベクトルとほぼ同じ値とな
り、車両が一回転したと誤判定される。このような場
合、正しい誤差が得られないため、正確な方位検出装置
の出力の補正ができなくなるという問題点がある。

本発明は、このような問題点に鑑みて、上述のような誤
判定をなくし、上述のような車両が後退した場合にも正
しい誤差が得られ、正確な方位検出装置の出力の補正が
できる方位検出装置を目的としてなされたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本発明は、前述の問題点を解決するために移動体
に取り付けられ、地磁気の方位を直交する２方向の成分
に分解して検出する方位検出装置と、 前記移動体を略一回転させて得られる前記方位検出装置
の出力にもとづいて、前記方位検出装置の出力の誤差を
演算する誤差演算手段と、 前記方位検出装置の出力を、前記誤差演算手段によって
演算される誤差に基づいて補正する補正手段と、 を備える方位検出装置において、 前記移動体が回転する時の回転方向を判定する回転方向
判定手段と、 この回転方向判定手段によって判定されたいずれかの回
転方向に応じて、前記方位検出装置の出力を選別する選
別手段と、 この移動体の後退を検出する後退検出手段と、 この後退検出手段による移動体の後退が非検出状態であ
るときの前記選別手段によって選別された前記方位検出
装置の出力に基づいて、前記移動体が前記回転方向判定
手段によって判定されたいずれか一方の回転方向に一回
転したことを判定する一回転判定手段とを備えるという
技術的手段を採用する。

〔作用〕

回転方向判定手段は、移動体が回転する時の回転方向
が、２方向のいずれであるかを判定する。

ここで、方位検出装置は移動体に取り付けられているた
め、移動体を回転させれば、方位検出装置の出力も、そ
の２方向の成分で示される座標平面を回転し、移動体の
回転方向と方位検出装置の出力の回転方向とは対応して
いる。従って、移動体の回転方向は、方位検出装置の出
力の回転方向からも判定できる。

選別手段は、上記の回転方向判定手段の判定する回転方
向に基づいて、方位検出装置の出力をそのいずれかの回
転方向に選別する。

ここでは、いずれか一方の回転方向の時の方位検出装置
の出力のみを選択することおよび、回転方向別に方位検
出装置の出力を選別すること等を意味している。

後退検出手段は、移動体の後退を検出する。

一回転判定手段は、移動体の後退が非検出状態であると
き、すなわち移動体が後退していないときの選別手段が
選別する方位検出装置の出力に基づいて、移動体が一回
転したことを判定する。

ここで、方位検出装置の出力はいずれかの回転方向に選
別されたものであるので、一回転判定手段は、車両が後
退している状態を除いていずれか一方の回転方向に移動
体が一回転したことを判定することになる。

こうして、本発明装置は車両が後退している状態を除い
て移動体の回転方向別に一回転判定をする。回転方向を
右回転と左回転とするなら、回転方向判定手段が右回転
か左回転かを判定し、選別手段が右回転か左回転かで方
位検出装置の出力を選別し、一回転判定手段は、右回転
のときの方位検出装置の出力から、右回転の一回転を判
定し、左回転のときの方位検出装置の出力から左回転の
一回転を判定する。

そして、いずれかの一回転が判定されると方位検出装置
の出力を、この誤差にもとづいて補正する。

〔発明の効果〕

本発明装置の一回転判定手段は、従来の技術で述べたよ
うな一回転を判定する条件に加え、車両が後退している
状態を除いて移動体の回転方向を一回転を判定する条件
とするため、移動体が一回転する途中で、前進から後退
へと進む方向を変えた場合の誤った一回転終了判定をし
ないという優れた効果があり、一回転の途中で前進から
後退へと進む方向が変わった場合にも方位検出装置の出
力を正確に補正することができる。

〔実施例〕

本発明を、車両の直進方向の方位を検出する装置に応用
した一実施例について説明する。

まず本実施例の構成を図面に基づいて説明する。

第２図は、本実施例の構成を示すブロック構成図であ
る。１は方位検出装置であり、方位検知センサ10は強磁
性体の磁心1C上に励磁巻線1D、および互いに直交するよ
うに出力巻線1A、1Bがそれぞれ巻かれている。11は発振
回路で励磁巻線1Dを周波数ｆで励磁するために矩形波信
号Ａ（第３図（１））を出力する。磁心1C内の磁界は方
位検知センサ10に加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気の
ひずみの水平分力ｈの和、Ｈ＋ｈに応じて変化し、この
磁心1c内の磁界に比例した出力がそれぞれ出力巻線1A,1
Bより取り出され、コンデンサと抵抗からなる同構成の
フィルタ12A,12Bにより周波数2f成分の出力X,Y（第３図
（２），（３））が得られる。この出力X,Yを増幅回路1
3A,13Bを用いて増幅した後、タイミング回路14よりの信
号Ｃ（第３図（４））にてホールド回路15A,15Bでサン
プルホールドすれば15a点,15b点に直流の出力x,yが得ら
れる。

これらの出力x,yは、制御装置２に入力され、A/Dコンバ
ータ21でマイクロコンピュータ22に入力可能なデータに
A/D変換されて、マイクロコンピュータ22に入力され
る。そして、マイクロコンピュータ22には、一回転補正
開始スイッチ３の信号が入力される。この一回転補正開
始スイッチ３は運転者によって操作されるため、運転者
が操作できる位置に設けられている。

さらに、マイクロコンピュータ22には、回転方向検出装
置５から、A/Dコンバータ21を介したステアリングセン
サ51の信号と、後退検出スイッチ52の信号とが入力され
る。ステアリングセンサ51は、車両Ｍの操舵装置が右か
左かに切られていることを検出し、左右の操舵角（ステ
アリング角）を、それぞれ51a,51bとして出力する。後
退検出スイッチ52は、車両Ｍの後退を検出するものであ
り、図示せぬトランスミッションのシフトレバーが後退
（リバース）位置に、運転者によって操作されるとその
接点を閉じるものや、車両Ｍの車輪が、車両Ｍが前進す
る時とは反対方向に回転する時、その接点を閉じるもの
である。そして、マイクロコンピュータ22は、これらの
入力から車両Ｍの直進方向の方位を演算し、方位表示装
置４にその出力を表示させ、運転者に車両Ｍの方位を報
知する。また、マイクロコンピュータ４が演算した車両
Ｍの方位を、車両用航法装置等に用いてもよい。

第４図は、車両Ｍにおる方位検出装置１および制御装置
２の配置を示す図であり、方位検出装置１および制御装
置２は、車両Ｍのダッシュボード内部に、車両Ｍの直進
方向（矢印Ｆ）に固定されており、方位表示装置４には
車両Ｍの直進方向の方位が表示される。

次に本実施例の作動について図面に基づいて説明する。

まず、方位検出装置１の出力によって示される方位ベク
トルと車両Ｍの直進方向Ｆとの関係について説明する。

第２図の出力巻線1Aの出力は、第５図のＸ軸に対応し、
出力回線1Bの出力は、第５図のＹ軸に対応する。なお、
第５図のＹ軸方向は磁北の方向とし、便宜上、磁北と地
理的北極とは一致しているものとして説明する。車両Ｍ
のボディ着磁等による誤差がない場合の各出力巻線1A,1
Bの出力は（１），（２）式により表わせる。

Ｘ＝KxBcosθ＋Kcx ……（１） Ｙ＝KyBsinθ＋Kcy ……（２） 上記の（１），（２）式において、Kx,Kyはそれぞれの
出力巻線1A,1Bからの出力ゲインに依存する係数であ
り、Ｂは地磁気の水平分力による磁束密度であり、θは
車両の直進方向Ｆと地磁気の水平分力とのなす角であ
り、Kcx,Kcyは、（X,Y）の電圧で示される座標系におい
て、ｘ軸とｙ軸との交点Ｏを仮想の原点とするための定
数である。

ボディ着磁により、磁束密度Beが誤差として地磁気に重
畳されると、出力巻線1A,1Bのそれぞれの出力は、
（３），（４）式で表わされる。

Xe＝KxBcosθ＋KxBecosψ＋Kcx ……（３） Ye＝KxBsinθ＋KyBesinψ＋Kcx ……（４） 上記の（３），（４）式において、Beは車両Ｍのボディ
着磁による磁束密度であり、ψはボディ着磁による磁界
の水平分力と車両Ｍの直進方向Ｆとのなす角である。

第５図に示すｘ軸とｙ軸とを仮想の座標軸にすれば、上
記の（１），（２）式は、下記の（１′），（２′）式
で示され、（３），（４）式は、（３′），（４′）式
で示される。

ｘ＝KxBcosθ ……（１′） ｙ＝KyBsinθ ……（２′） xe＝KxBcosθ＋KxBecosψ ……（３′） ye＝KyBsinθ＋KyBesinψ ……（４′） 以下の説明において、方位検出装置１の出力は上記のよ
うに、第５図のｘ軸,y軸で表わすものとする。上記の
（１′），（２′）式で示される（x,y）は第５図にベ
クトル▲▼として示され、その軌跡は隋円Crであ
る。（３′），（４′）式で示される（xe,ye）は第５
図にベクトル▲▼として示され、その軌跡は隋円CR
で示される。そして、隋円CRの中心の座標は、（KxBcos
ψ,KyBsinψ）で示される。この隋円CRの中心の座標が
示すベクトル▲▼が誤差ベクトルであり、ボディ着
磁を方位検出装置１が検出する成分である。

第６図は、車両Ｍの直進方向Ｆとその走行軌跡と地理的
方位との関係を示す平面図である。前述のように、磁北
と地理的北極とは一致しているものとして説明する。

車両Ｍが位置P₁で示すように、その直進方向Ｆを地理的
方位の略西北西に向けている時、方位検出装置１の出力
によって示される方位ベクトル（x,y）は、第５図にお
いてはｙ軸が北であるから、ベクトル▲▼で示され
る。しかし、前述のように、車両Ｍのボディ着磁によっ
て方位検出装置１の出力が、このボディ着磁による誤差
を含む値となると、第６図の車両Ｍの位置P₁における方
位ベクトル（xe,ye）は、ベクトル▲▼で示されて
しまう。

楕円CRの中心は、楕円CRのｘ軸方向の最大値と最小値と
の差の1/2およびｙ軸方向の最大値と最小値との差の1/2
で示される。従って、楕円CRの中心すなわ、誤差ベクト
ル▲▼が求められる。誤差ベクトル▲▼が求め
られれば、方位検出装置１の出力（xe,ye）が示す方位
ベクトル、例えばベクトル▲▼から、この誤差ベク
トル▲▼を引くことで、ｘ軸とｙ軸とを中心とする
楕円Crを軌跡とする正しい方位ベクトル、例えばベクト
ル▲▼が求められる。

さらに、楕円Cr（CR）を真円ｒ（Ｒ）に補正する。これ
は、楕円Cr（CR）上で示される方位ベクトルは軌跡が楕
円であるため、実際の方位と若干のずれを生じるためで
ある。例えばベクトル▲▼であれば、これを真円ｒ
を軌跡とするベクトルに補正すればベクトル▲▼で
示される。これは、楕円Cr（CR）のｘ軸方向の最大値と
最小値との差、およびｙ軸方向の最大値と最小値との差
を求め、これらと仮想する真円ｒ（Ｒ）の直径との各座
標軸方向の倍率（増幅度補正量）を求め、楕円Crを軌跡
とするベクトル、例えばベクトル▲▼に乗ずること
で、真円ｒを軌跡とする正しいベクトル、例えばベクト
ル▲▼を求めることができる。そして、このベクト
ル▲▼が、車両Ｍの直進方向Ｆの方位である。

このような本実施例の補正方法では、方位検出装置１の
出力（xe,ye）のそれぞれの最大値と最小値とを求める
必要がある。このためには、方位ベクトルを、その軌跡
である楕円上を略一回転させなければならない。これ
は、車両Ｍの直進方向Ｆを略全方位に一回転させること
である。

そして、このような一回転の終了判定は、一回転開始時
の方位検出装置１の出力を基準ベクトルとして記憶して
おき、この値が一度異なる値となった後、再び略等しい
値となることをもって判定している。

ここで、従来の技術では、第６図に示すように車両Ｍが
左回転で位置P₂からP₃まで移動後ステアリングを反転し
て、右回転でP₄まで至った場合や、右回転で位置P₂から
P₅まで移動後、同じステアリング角で、後退してP₂まで
戻った場合には、一回転終了判定してしまう。

本実施例では、一回転開始直後の回転方向を初期回転方
向として記憶することにより、一回転の途中でステアリ
ングを反転した場合には、この初期回転方向と異なる回
転方向に回転中の方位検出装置１の出力（xe,ye）を放
棄、すなわち無視する。また、車両Ｍが後退した場合に
も同様である。これにより、初期回転方向に回転中に前
述の基準ベクトルと等しい値となった時にのみ、一回転
終了と判定する。

次に、マイクロコンピュータ22による方位検出装置１の
出力補正について図面に基づいて説明する。

なお、以下の説明において、方位検出装置１の出力は誤
差を含む値、すなわち上述の（３′），（４′）式で示
される（xe,ye）である。

第７図および第８図はマイクロコンピュータ22の作動を
示すフローチャートである。

マイクロコンピュータ22は、車両Ｍのイグニッションキ
ーの投入とともに、第７図および第８図のフローチャー
トの実行を開始する。

ステップ701では、メモリの内容，レジスタ等を初期化
する。ステップ702ではボディ着磁による方位検出装置
１の出力のひずみ検出の開始を判定する。第２図の一回
転補正開始スイッチが閉じていれば、ステップ703に進
む。ステップ703では、右回転フラグFRと左回転フラグF
Lとの値を０とする。ステップ704と705とでは、方位検
出装置の出力（xe,ye）読み込み、一回転開始時の基準
値（xo,yo）を方位検出装置１の（xe,ye）のそれぞれの
最大値と最小値との初期値として設定する。ステップ70
7とステップ708とでは、再び方位検出装置１の出力（x
e,ye）を読み込み、基準値（xo,yo）と比較して、これ
らの値が変化したことで、車両Ｍが一回転を開始したか
を判定し、一回転を開始すれば、ステップ709へ進む。
ステップ709では、方位検出装置１の出力（xe,ye）を読
み込む。ステップ710ではステアリングセンサ51からの
信号を読み込む。ステップ711では後退検出スイッチ52
からの信号を読み込む。ステップ712からステップ714で
は、ステアリングセンサ51の信号により、車両Ｍが右回
転であることを判定し、一回転補正の開始後、最初の回
転方向が右回転であれば、右回転フラグFRを１とする。
また、最初の回転方向が左回転であれば、上述のステッ
プ709で読み込んだ（xe,ye）を放棄する。すなわち、ス
テップ712で右回転を判定し、右回転であれば、ステッ
プ713で左回転フラグFLが０であることを判定する。こ
こで、一回転開始後の最初であれば、ステップ703でFL
＝０と設定してあるので、ステップ714で右回転フラグF
Rを１と設定する。もし、一回転開始後の最初ではな
く、左回転フラグFLが１であれば、ステップ709に戻
る。ステップ712で右回転でなければ、ステップ715に進
む。ステップ715からステップ717では、ステアリングセ
ンサ51の信号により、車両Ｍが左回転であることを判定
し、一回転補正の開始後、最初の回転方向が左回転であ
れば、左回転フラグFLを１とする。また、最初の回転方
向が右回転であれば、上述のステップ709で読み込んだ
（xe,ye）を放棄する。すなわち、ステップ715で左回転
を判定し、左回転であれば、ステップ716で右回転フラ
グFRが０であることを判定する。ここで、一回転開始後
の最初であれば、ステップ703でFR＝０と設定してある
ので、ステップ717で左回転フラグFLを１と設定する。
もし、一回転開始後の最初ではなく、右回転フラグFRが
１であれば、ステップ709に戻る。ステップ715で左回転
でなければステップ718に進む。ステップ718では、ステ
ップ711で読み込んだ後退検出スイッチ52の信号によ
り、車両Ｍが後退であれば、ステップ709に戻る。ステ
ップ719からステップ726では、ステップ709で読み込ん
だ方位検出装置１の出力（xe,ye）が、これまでの最大
値であるか最小値であるかを、ステップ706で設定した
初期値と比較して判定し、最大値あるいは最小値であれ
ば記憶する。すなわち、方位検出装置１の出力xeを例に
とると、ステップ709で読み込んだxeとステップ706で設
定したwXmaxとを比較し、xe＞wXmaxであれば、wXmaxの
値をxeとする。また、ステップ709で読み込んだxeとス
テップ706で設定したwXminとを比較し、xe＞Xminであれ
ばwXminの値をxeとする。方位検出装置１の出力yeにつ
いても、上記のＸの場合と同様に、ステップ723からス
テップ726で行なう。ステップ727では、ステップ709で
読み込んだ方位検出装置１の出力（xe,ye）と、ステッ
プ705で設定した、一回転開始時の方位検出装置１の出
力（xo,yo）とを比較し、一回転が終了したことを判定
する。すなわち、車両Ｍが一回転開始時に向いていた方
位と同じ方位に向いたことを判定するのである。一回転
が終了していなければ、ステップ709に戻り、ステップ7
09からステップ727までの処理を繰り返す。一回転が終
了すれば、ステップ728で、ステップ719からステップ72
6で求めたwXmax,wXmin,wYmax,wYminをそれぞれXmax,Xmi
n,Ymax,Yminとする。ステップ729では、下記の（５），
（６）式の演算を行なって、方位検出装置１の出力（x
e,ye）により示される方位ベクトルの軌跡である楕円CR
のｘ軸方向の直径lxと、ｙ軸方向の直径lyを求める。

lx＝Xmax−Xmin ……（５） ly＝Ymax−Ymin ……（６） ステップ730では、下記の（７），（８）式によりｘ軸
とｙ軸との原点Ｏと楕円CRの中心とのずれx offset,y o
ffsetを演算する。また、（９），（10）式により、楕
円CRを真Ｒに補正するための増幅度補正量x gain,y gai
nを演算する。

x offset＝（Xmax＋Xmin）/2 ……（７） y offset＝（Ymax＋Ymin）/2 ……（８） x gain＝K/lx ……（９） y gain＝K/ly ……（10） （９），（10）式において、Ｋは円Ｒの直径である。ス
テップ731では、以上に述べた各ステップの処理を終え
たとき、方位表示装置４に表示し、ステップ702に戻
る。

以上のフローチャートによる処理によって、マイクロコ
ンピュータ22は、方位検出装置１の出力（xe,ye）を補
正する誤差を演算し、第８図の方位演算フローチャート
を実行する。

第７図のステップ702で、一回転補正開始スイッチ３が
開いていれば、第８図のフローチャートに移行する。ス
テップ801では、方位検出装置１の出力（xe,ye）を読み
込む。ステップ802では、下記の（11），（12）式によ
って、ステップ801で読み込んだ（xe,ye）を、真円ｒの
軌跡を描く（x,y）に補正する。

ｘ＝（xe−x offset）・x gain ……（11） ｙ＝（ye−y offset）・y gain ……（12） ステップ803では、ステップ802で求めた（x,y）によっ
て示される方位を、下記の（13）式により演算する。

ステップ804では、ステップ803で求めたθを、方位表示
装置４に出力し、車両Ｍの直進方向Ｆの方位を表示す
る。そして、再びステップ702に戻る。

以上述べたように、本実施例は一回転補正中に車両Ｍの
ステアリングを反転した時、あるいは車両Ｍが後退した
時の方位検出装置１の出力を、データとして採用しな
い。このため、実際には一回転していないにもかかわら
ず、一回転終了判定をしてしまうことを、防止でき、一
回転の途中で回転方向が変った場合にも正しい誤差を得
ることができ、正確な方位検出装置１の出力補正ができ
る。従って、車両Ｍを一回転させる途中で障害物等を回
避するために、ステアリングを反転あるいは後退させる
ような場合には、誤判定が防止され、非常に有用であ
る。

以上に述べた一実施例では、ステアリングを初期回転方
向とは反転あるいは車両Ｍを後退させた時に、その間の
データを無視したが、車両Ｍの回転方向別に一回転判定
をするようにしてもよい。例えば、一回転補正スイッチ
の投入後、右回転を開始したときの方位ベクトルを右回
転の基準ベクトルとし、左回転を開始したときの方位ベ
クトルを左回転の基準ベクトルとして、それぞれについ
て一回転判定をする。こうすれば、回転開始時のステア
リング角等で示される車両の回転方向に注意する必要が
ない。

また、第６図に示すように、車両Ｍを位置P₂から前進で
右回転させ位置P₅まで至った後、後退でしかもステアリ
ングを反転して位置P₆に至り、再び前進で右回転させ位
置P₇まで至った後、後退でしかもステアリングを反転し
て位置P₂に戻ったような場合、このような車両Ｍの走行
軌跡でも、車両Ｍの直進方向Ｆは全方位に一回転したこ
とになる。

このような場合にも一回転終了判定をするために、ステ
アリング角と後退信号とから、車両Ｍの絶対的な回転方
向を判定してもよい。また、マイクロコンピュータによ
って方位検出装置１の出力の変化量から、その出力によ
り示される方位ベクトルの回転方向を判定してもよい。
こうすれば、車両をターンテーブルの上で一回転させた
場合にもその回転方向を判定でき、マイクロコンピュー
タのプログラムで対応できるため、ステアリングセンサ
や後退検出スイッチを設けずに本発明を実施できる。

また、前述の（９），（10）式で求めた増幅度補正量
を、下記の（14）式によって求め、方位検出装置１の出
力（xe,ye）を、（11′），（12′）式で補正してもよ
い。

Gain＝ly/lx ……（14） ｘ＝（xe−x offset）・Gain ……（11′） ｙ＝（ye−y offset） ……（12′）

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の構成を示すブロック図、 第２図は本発明による一実施例の構成を示すブロック
図、 第３図は、第２図の各部の電圧波形を示すタイムチャー
ト、 第４図は、第２図に示した一実施例の車両における配置
を示す斜視図、 第５図は、第２図に示した一実施例の出力によって示さ
れる方位ベクトルとその軌跡を示すベクトル図、 第６図は、車両とその走行軌跡と地理的方位とを示す平
面図である。 第７図および第８図は、第２図に示したマイクロコンピ
ュータ22のフローチャートである。 １……方位検出装置,1A……出力巻線（ｘ軸）,1B……出
力巻線（ｙ軸）,2……制御装置,21……A/Dコンバータ,2
2……マイクロコンピュータ,3……一回転補正開始スイ
ッチ,4……方位表示装置,5……回転方向検出装置,51…
…ステアリングセンサ,52……後退検出スイッチ,M……
車両,F……車両Ｍの直進方向。

フロントページの続き (72)発明者 阿久津 一史 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 鹿毛 清文 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−10114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−45921（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−24811（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体に取り付けられ、地磁気の方位を直
   交する２方向の成分に分解して検出する方位検出装置
   と、 前記移動体を略一回転させて得られる前記方位検出装置
   の出力にもとづいて、前記方位検出装置の出力の誤差を
   演算する誤差演算手段と、 前記方位検出装置の出力を、前記誤差演算手段によって
   演算される誤差に基づいて補正する補正手段と、 を備える方位検出装置において、 前記移動体が回転する時の回転方向を判定する回転方向
   判定手段と、 この回転方向判定手段によって判定されたいずれかの回
   転方向に応じて、前記方位検出装置の出力を選別する選
   別手段と、 前記移動体の後退を検出する後退検出手段と、 この後退検出手段による移動体の後退が非検出状態であ
   るときの前記選別手段によって選別された前記方位検出
   装置の出力に基づいて、前記移動体が前記回転方向判定
   手段によって判定されたいずれか一方の回転方向に一回
   転したことを判定する一回転判定手段とを備えることを
   特徴とする方位検出装置。