JPS6226501A - 適応制御装置 - Google Patents
適応制御装置Info
- Publication number
- JPS6226501A JPS6226501A JP16538485A JP16538485A JPS6226501A JP S6226501 A JPS6226501 A JP S6226501A JP 16538485 A JP16538485 A JP 16538485A JP 16538485 A JP16538485 A JP 16538485A JP S6226501 A JPS6226501 A JP S6226501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- adaptive control
- main engine
- revolution
- control device
- allowable range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B3/00—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition
- F02B3/06—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition with compression ignition
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はセルフチューニングレギュレータ（以下、ＳＴ
Ｒと指称する）方式の適応制御装置に関する。
Ｒと指称する）方式の適応制御装置に関する。
（従来の技術）
適応制御は、プラントの構造は既知であるがそのパラメ
ータがＭｆｔＪに与えられていない場合や、経時的に変
化する場合の制御方法として考えられたものであって、
ＳＴＲ方式とモデル規範形適応制御方式とがある。この
うち、ＳＴＲ方式を第６図に示す基本゛構成図を参照し
て説明すると、１がＳＴＲであって、これは予め適当な
制御方策に決定されたコントローラ２に対して、まず適
当な同定法をもったパラメータ同定機構４がプラント人
力ｓｉおよびプラント出力ＳＯを受けて制御対象である
プラント３の未知パラメータを逐次推定し、この推定の
結果得られた推定パラメータＰを真値として設計計算機
構５に送出し、この設計計算機構５によりコントローラ
２の制御パラメータを決定し調節する。これによりプラ
ント入力Ｓ１を変更してブラ゛ント３のパラメータが未
知の場合やこのパラメータが動作中に変化してもプラン
ト３の制御出力ＳＯが変動しないように制御するもので
ある。
ータがＭｆｔＪに与えられていない場合や、経時的に変
化する場合の制御方法として考えられたものであって、
ＳＴＲ方式とモデル規範形適応制御方式とがある。この
うち、ＳＴＲ方式を第６図に示す基本゛構成図を参照し
て説明すると、１がＳＴＲであって、これは予め適当な
制御方策に決定されたコントローラ２に対して、まず適
当な同定法をもったパラメータ同定機構４がプラント人
力ｓｉおよびプラント出力ＳＯを受けて制御対象である
プラント３の未知パラメータを逐次推定し、この推定の
結果得られた推定パラメータＰを真値として設計計算機
構５に送出し、この設計計算機構５によりコントローラ
２の制御パラメータを決定し調節する。これによりプラ
ント入力Ｓ１を変更してブラ゛ント３のパラメータが未
知の場合やこのパラメータが動作中に変化してもプラン
ト３の制御出力ＳＯが変動しないように制御するもので
ある。
なお、ｍは目標信号であり、Ｑは外乱である。また、こ
の方式ではプラント３の同定とコントローラ２のパラメ
ータ決定にかなりの計算量が要求されるため、設計はコ
ンピュータ使用を前提とした離散時筒形式で行なわれる
。
の方式ではプラント３の同定とコントローラ２のパラメ
ータ決定にかなりの計算量が要求されるため、設計はコ
ンピュータ使用を前提とした離散時筒形式で行なわれる
。
ところで、プラント３は単−人力系で表わせる離散時間
システムであり、次のように記述されるものとする。す
なわち、 Ａ （Ｑ４）Ｖ （ｋ） −Ｑ Ｂ （Ｑ” ） ｕ （ｋ） ・・・
（１）ただし、 一九人 Ａ （ｑ’ ） ＝ １ ＋ａ１ｇ’ ＋・＋ａｎ八〇
へ ・＋２）Ｂ （ｑ” ） −ｂｏ＋ｂ１ｇ’ 十
・−・＋ｂｎＢ Ｑ−”Ｂ”・（３である。ここで、ｕ
（ｋ） 、ｙ （ｋ）はそれぞれプラント３の入力、
出力である。またＫは整数でｋＴ時刻を示し、Ｑ ４は
遅延演算子でＱ−” ｙ （ｋ）−ｙ （ｋ−ｎ＞ である。そして、ａｌ・・・ａｎおよびｂｌ・・・ｂｎ
がプラント３のパラメータであって、これをパラメータ
同定機構４が以前に取込んだプラント人力ｓｉおよびプ
ラント出力ＳＯから同定して推定することになる。
システムであり、次のように記述されるものとする。す
なわち、 Ａ （Ｑ４）Ｖ （ｋ） −Ｑ Ｂ （Ｑ” ） ｕ （ｋ） ・・・
（１）ただし、 一九人 Ａ （ｑ’ ） ＝ １ ＋ａ１ｇ’ ＋・＋ａｎ八〇
へ ・＋２）Ｂ （ｑ” ） −ｂｏ＋ｂ１ｇ’ 十
・−・＋ｂｎＢ Ｑ−”Ｂ”・（３である。ここで、ｕ
（ｋ） 、ｙ （ｋ）はそれぞれプラント３の入力、
出力である。またＫは整数でｋＴ時刻を示し、Ｑ ４は
遅延演算子でＱ−” ｙ （ｋ）−ｙ （ｋ−ｎ＞ である。そして、ａｌ・・・ａｎおよびｂｌ・・・ｂｎ
がプラント３のパラメータであって、これをパラメータ
同定機構４が以前に取込んだプラント人力ｓｉおよびプ
ラント出力ＳＯから同定して推定することになる。
そして、コントローラ２は第（１）式で示されるプラン
ト出力Ｙ （ｋ）が与えられた規準信号ｙ＊（ｋ）に、 分散Ｅ （（ｙ （ｋ）−ｙ＊ （ｋ））２）が最少と
なる様に追従するための制御入力ｕ（ｋ）を適応的に発
生するものとなる。
ト出力Ｙ （ｋ）が与えられた規準信号ｙ＊（ｋ）に、 分散Ｅ （（ｙ （ｋ）−ｙ＊ （ｋ））２）が最少と
なる様に追従するための制御入力ｕ（ｋ）を適応的に発
生するものとなる。
さて、以上のようなＳＴＲ方式を適用した例について説
明する。第７図は船舶のディーゼル主機関６の主機関回
転数ｒを一定に制御する場合の構成図を示す。なお、デ
ィーゼル主機関６およびＰＩＤＩＤ調速器よりＩｌｌ
ａｌｌ対象８を構成しているものとする。ところで船舶
が荒天中を航行する場合、波浪によって起こる船体動揺
のためディーゼル主機１１１ｉ６に加わる負荷が急激に
増減し主機関回転数ｒが大きく変動す、ることがある。
明する。第７図は船舶のディーゼル主機関６の主機関回
転数ｒを一定に制御する場合の構成図を示す。なお、デ
ィーゼル主機関６およびＰＩＤＩＤ調速器よりＩｌｌ
ａｌｌ対象８を構成しているものとする。ところで船舶
が荒天中を航行する場合、波浪によって起こる船体動揺
のためディーゼル主機１１１ｉ６に加わる負荷が急激に
増減し主機関回転数ｒが大きく変動す、ることがある。
特にプロペラが海面上に露出する場合をレーシング現象
と呼び、主機関過回転・過給器サージングの原因となる
。したがって、第７図に示す装置では主機関回転数ｒを
一定にするようにＳＴＲコントローラ９が主機関回転数
ｒおよび設定回転数Ｓａを取込んで逐次ディーゼル主機
関６のパラメータを同定して推定し、この推定結果によ
り最適な設定回転数Ｓａに変更してこれをＰＩＤＩＤ調
速器加える。これによりＰＩＤＩＤ調速器設定回転数Ｓ
ａに応じた燃料量をディーゼル主機関６に供給すること
になる。
と呼び、主機関過回転・過給器サージングの原因となる
。したがって、第７図に示す装置では主機関回転数ｒを
一定にするようにＳＴＲコントローラ９が主機関回転数
ｒおよび設定回転数Ｓａを取込んで逐次ディーゼル主機
関６のパラメータを同定して推定し、この推定結果によ
り最適な設定回転数Ｓａに変更してこれをＰＩＤＩＤ調
速器加える。これによりＰＩＤＩＤ調速器設定回転数Ｓ
ａに応じた燃料量をディーゼル主機関６に供給すること
になる。
また第８図に示す装置はＰＩＤ調速器を省いて直接ＳＴ
Ｒコントローラ１０から燃料量を示す信号を設定信号と
してディーゼル主機関６に与えるようにしたものである
。
Ｒコントローラ１０から燃料量を示す信号を設定信号と
してディーゼル主機関６に与えるようにしたものである
。
しかしながら上記各個ではＳＴＲコントローラ９．１ｏ
を動作開始した時点に主機関回転数ｒが・大きく変動す
るという問題がある。第９図は上記装置のシミュレーシ
ョン試験結果を示している。
を動作開始した時点に主機関回転数ｒが・大きく変動す
るという問題がある。第９図は上記装置のシミュレーシ
ョン試験結果を示している。
この試験では目標回転数ｍを４００ｒ（１ｍとＱ１正弦
波の電力負荷変動（振幅： ５００ｋｗ±２００ｋｗ
、周期２０秒）を発生させて行なった。ただし、各速度
高周波成分は考慮していない。同図から判るようにＳＴ
Ｒコントローラ９．１ｏが時刻ｔ１に作動開始すると、
このときから主機関回転数ｒは大きく変動する。これは
ＳＴＲコントローラ９．１０の作動開始時は同定すべき
ディーゼル主機関６のパラメータが未知のため正確なパ
ラメータでＳＴＲコントローラ９．１０が作動していな
いからである。
波の電力負荷変動（振幅： ５００ｋｗ±２００ｋｗ
、周期２０秒）を発生させて行なった。ただし、各速度
高周波成分は考慮していない。同図から判るようにＳＴ
Ｒコントローラ９．１ｏが時刻ｔ１に作動開始すると、
このときから主機関回転数ｒは大きく変動する。これは
ＳＴＲコントローラ９．１０の作動開始時は同定すべき
ディーゼル主機関６のパラメータが未知のため正確なパ
ラメータでＳＴＲコントローラ９．１０が作動していな
いからである。
このように主機関回転数ｒが変動するとディーゼル主機
関６は回転数過大による危急停止状態となってしまう。
関６は回転数過大による危急停止状態となってしまう。
これでは主機関回転数変動を抑制するために５ＴＲ１ｌ
ｌｔｌｌを行なってもディーゼル主機関６が危急停止状
態となっては何の意味もない。
ｌｔｌｌを行なってもディーゼル主機関６が危急停止状
態となっては何の意味もない。
そこで本発明は上記問題点を解決するために、適応１１
１１１開始時におけるプラント出力の変動を確実に抑制
できる適応ＩＩＩ ＩＩ装置を提供することを目的とす
る。
１１１開始時におけるプラント出力の変動を確実に抑制
できる適応ＩＩＩ ＩＩ装置を提供することを目的とす
る。
本発明は上記目的を達成するために、制御対象のパラメ
ータを同定法により逐次推定してその結果から制御パラ
メータを決定し前記制御対象に設定信号を送出して制御
する適応制御装置ににおいて、適応側ｗＩｆｆｌ始時に
設定信号の許容範囲を狭め、時間経過とともに順次許容
範囲を広げる許容範囲拡大手段を備えた適応１１１ Ｉ
ＩＩ装置である。
ータを同定法により逐次推定してその結果から制御パラ
メータを決定し前記制御対象に設定信号を送出して制御
する適応制御装置ににおいて、適応側ｗＩｆｆｌ始時に
設定信号の許容範囲を狭め、時間経過とともに順次許容
範囲を広げる許容範囲拡大手段を備えた適応１１１ Ｉ
ＩＩ装置である。
本発明は、適応制御が開始されるとこのとき設定信号の
許容範囲が許容範囲拡大手段により狭められ時間経過と
ともに順次これが広げられることによってプラント出力
の変動が抑制される。
許容範囲が許容範囲拡大手段により狭められ時間経過と
ともに順次これが広げられることによってプラント出力
の変動が抑制される。
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は船舶のディーゼル主機関に適用したＳＴＲ
方式の適応制御装置の構成図である。同図において２０
はＳＴＲコントローラ２１の制御対象であって、これは
ディーゼル主機関２２およびＰＩＤＩＩ速器２３管器２
３から成っている。ＳＴＲコントローラ２１はプラント
出力としての主機関回転数に１プラント入力としての設
定回転数Ｔおよび目標回転数Ｍを入力し、すでに入力お
よび出力した主機関回転数にと設定回転数丁とから前記
第（１）式に示すディーゼル主機関２２の未知のパラメ
ータａ１・・・ａｎ、 ｂｌ・・・ｂｎを同定法により
逐次推定し、この推定結果を真値とみなして制御パラメ
ータを決定し、調節して設定信号Ｔ′を送出する機能を
もったものである。なお、このＳＴＲコントローラ２１
は、船体動揺による負荷変動が周期的に現われることか
ら確定的外乱を考慮した適応アルゴリズムを採用し離散
形で実現した。
る。第１図は船舶のディーゼル主機関に適用したＳＴＲ
方式の適応制御装置の構成図である。同図において２０
はＳＴＲコントローラ２１の制御対象であって、これは
ディーゼル主機関２２およびＰＩＤＩＩ速器２３管器２
３から成っている。ＳＴＲコントローラ２１はプラント
出力としての主機関回転数に１プラント入力としての設
定回転数Ｔおよび目標回転数Ｍを入力し、すでに入力お
よび出力した主機関回転数にと設定回転数丁とから前記
第（１）式に示すディーゼル主機関２２の未知のパラメ
ータａ１・・・ａｎ、 ｂｌ・・・ｂｎを同定法により
逐次推定し、この推定結果を真値とみなして制御パラメ
ータを決定し、調節して設定信号Ｔ′を送出する機能を
もったものである。なお、このＳＴＲコントローラ２１
は、船体動揺による負荷変動が周期的に現われることか
ら確定的外乱を考慮した適応アルゴリズムを採用し離散
形で実現した。
さて、２４は許容範囲拡大手段であって、これはＳＴＲ
コントローラ２１から送出される設定回転数Ｔ′を適応
制御開始時にその許容範囲を狭め、時間経過とともに段
階的に広げる機能をもったものである。具体的にはリミ
ッタ可変部２５と所定、 Ｒ１１！ｌ″（Ｄ＠＠
４８＠’Ｆｒ：ｍｍ１°−１”７１１ｍ ２６ 、ａ”
ら構成され、これにより設定回転数Ｔ′の入力振幅制限
の大きさが４００±Δｕ ｒｐｓ＋で徐々に増加す工
るものとなる。なお、ΔＵは、時限信号を受
けて１０．０ｒｐｌ →２０．Ｑｒｐｌ−＋３０．０ｒ
ｐｌに増加するように１ 構成されている。
コントローラ２１から送出される設定回転数Ｔ′を適応
制御開始時にその許容範囲を狭め、時間経過とともに段
階的に広げる機能をもったものである。具体的にはリミ
ッタ可変部２５と所定、 Ｒ１１！ｌ″（Ｄ＠＠
４８＠’Ｆｒ：ｍｍ１°−１”７１１ｍ ２６ 、ａ”
ら構成され、これにより設定回転数Ｔ′の入力振幅制限
の大きさが４００±Δｕ ｒｐｓ＋で徐々に増加す工
るものとなる。なお、ΔＵは、時限信号を受
けて１０．０ｒｐｌ →２０．Ｑｒｐｌ−＋３０．０ｒ
ｐｌに増加するように１ 構成されている。
１ 次に上記の如く構成された装置の動作に
ついて■ ［説明する。ＳＴＲコントローラ２１が作動してし１
′″°゛０゛ｔ１１１ｍＤＤＩｉ！１６に−ＡＰＩ
ＤＨｌｌ１ｍ２３ゝ： 入力し、このＰｒＤ調
速器２３により内部に設定ｊ ｇｉｌｌ目標
信号′！″０偏差を零８す６よう’ｉ ｉｌＪ御信、１
号を作成してディーゼル主機関２２に送出す
る。
ついて■ ［説明する。ＳＴＲコントローラ２１が作動してし１
′″°゛０゛ｔ１１１ｍＤＤＩｉ！１６に−ＡＰＩ
ＤＨｌｌ１ｍ２３ゝ： 入力し、このＰｒＤ調
速器２３により内部に設定ｊ ｇｉｌｌ目標
信号′！″０偏差を零８す６よう’ｉ ｉｌＪ御信、１
号を作成してディーゼル主機関２２に送出す
る。
：、：、よｕ Ｍ ｆｉｌｌ ｔ ８ 、）ｋ： ｍヮ
、□５アイー。
、□５アイー。
ル主機関２２に供給される。ここで、海が荒れて波浪に
より船体が動揺してＳＴＲコントローラ２１が作動開始
したとする。すると、この開始時刻： にタイ
マ機構２６から、の時限信号によってリミッ□ ： タ可変部２５は許容範囲を４００±１０
，０ｒｐｌに設定１ する。したがって、設定
回転数Ｔ′はこの許容範囲内で出力され、設定回転数丁
としてＰＩＤ調速器２３に送出される。そして、所定時
間経過すると再びタイマ機構２６からの時限信号によっ
てリミッタ可変部２５は許容レベル範囲を増加し、つま
り４００±２０．Ｏｒｐｍの許容範囲に設定する。さら
に所定時間経過するとリミッタ可変部２５は４００±３
０ｒｐｇｔの許容範囲に設定する。このようにして順次
設定回転数Ｔ′の許容！！囲がＳＴＲコントローラ開始
時から増加される。
より船体が動揺してＳＴＲコントローラ２１が作動開始
したとする。すると、この開始時刻： にタイ
マ機構２６から、の時限信号によってリミッ□ ： タ可変部２５は許容範囲を４００±１０
，０ｒｐｌに設定１ する。したがって、設定
回転数Ｔ′はこの許容範囲内で出力され、設定回転数丁
としてＰＩＤ調速器２３に送出される。そして、所定時
間経過すると再びタイマ機構２６からの時限信号によっ
てリミッタ可変部２５は許容レベル範囲を増加し、つま
り４００±２０．Ｏｒｐｍの許容範囲に設定する。さら
に所定時間経過するとリミッタ可変部２５は４００±３
０ｒｐｇｔの許容範囲に設定する。このようにして順次
設定回転数Ｔ′の許容！！囲がＳＴＲコントローラ開始
時から増加される。
ところで、第２図は上記装置のシミュレーション試股結
果を示している。同図においてｂｎ１は１０．０ｒｐｉ
、ａｎ２は２０，０ｒｆ）Ｉ 、Δｕ３は３０．Ｏｒ
ｐｍを示す。また、ｔａは時間１ａｋｉｎを示す。この
ように設定回転数はＳＴＲコントローラ２１が作動開始
した時にはその範囲が抑えられており、時間経過ととも
に増加している。そして、ＳＴＲコントローラ２１の作
動開始によって生じる主機関回転数の大きな変動は除去
され次第に目標回転数に制御されることが分る。
果を示している。同図においてｂｎ１は１０．０ｒｐｉ
、ａｎ２は２０，０ｒｆ）Ｉ 、Δｕ３は３０．Ｏｒ
ｐｍを示す。また、ｔａは時間１ａｋｉｎを示す。この
ように設定回転数はＳＴＲコントローラ２１が作動開始
した時にはその範囲が抑えられており、時間経過ととも
に増加している。そして、ＳＴＲコントローラ２１の作
動開始によって生じる主機関回転数の大きな変動は除去
され次第に目標回転数に制御されることが分る。
このように上記一実施例においては、所定時間経過とと
もに・設定回転数の許容範囲を拡大する許容範囲拡大手
段２４を設けたので、ＳＴＲコントローラ２１の作動開
始時′に生じる主機関回転数にの大きな変動を無くすこ
とができ、ディーゼル主機関２２への急激な負荷変動に
よる回転数変動の制御を円滑に行なうことができる。こ
れによりディーゼル主機関２２が危急停止状態になるこ
とがなく°なり、かつ高い推力（４００ｒｔｏａ）の状
態のまま走ることができる。
もに・設定回転数の許容範囲を拡大する許容範囲拡大手
段２４を設けたので、ＳＴＲコントローラ２１の作動開
始時′に生じる主機関回転数にの大きな変動を無くすこ
とができ、ディーゼル主機関２２への急激な負荷変動に
よる回転数変動の制御を円滑に行なうことができる。こ
れによりディーゼル主機関２２が危急停止状態になるこ
とがなく°なり、かつ高い推力（４００ｒｔｏａ）の状
態のまま走ることができる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではなく
その主旨を逸脱しない範囲で変形することができる。例
えば、許容範囲拡大手段は、タイマ機構とリミット可変
部とから構成し、ＳＴＲコントローラが作動開始した時
点からタイマ機構が作動してリミット可変部の許容範囲
を時間経過とてもよい。この手段３０は、リミッタ可変
部３１とレベル検出部３２とから構成され、レベル検出
部３２により設定回転数丁を検出し、この回転数Ｔが所
定数低下したことを検出して可変許可信号をリミッタ可
変部３０に送出してその所定数毎に順次許容範囲を広く
するように機能するものである。さらに上記実施例では
船舶のディーゼル主機関に適用した場合について説明し
たが、これに限らず例えば適応制御を適用できる制御装
置全般、例えば船舶ローリング制御、温度制御にも適用
できる。
その主旨を逸脱しない範囲で変形することができる。例
えば、許容範囲拡大手段は、タイマ機構とリミット可変
部とから構成し、ＳＴＲコントローラが作動開始した時
点からタイマ機構が作動してリミット可変部の許容範囲
を時間経過とてもよい。この手段３０は、リミッタ可変
部３１とレベル検出部３２とから構成され、レベル検出
部３２により設定回転数丁を検出し、この回転数Ｔが所
定数低下したことを検出して可変許可信号をリミッタ可
変部３０に送出してその所定数毎に順次許容範囲を広く
するように機能するものである。さらに上記実施例では
船舶のディーゼル主機関に適用した場合について説明し
たが、これに限らず例えば適応制御を適用できる制御装
置全般、例えば船舶ローリング制御、温度制御にも適用
できる。
以上詳記したように本発明によれば、適応制御開始時に
おけるプラント出力の変動を確実に抑制できる適応制御
装置を提供できる。
おけるプラント出力の変動を確実に抑制できる適応制御
装置を提供できる。
第１図は本発明に係わる適応制御装置を船舶のディーゼ
ル主機関に適用した場合の一実施例を示す構成図、第２
図は本発明装置のシミュレーション結果を示す′図、第
３図は本発明装置の変形例を示す構成図、第４図は適応
制御装置の基本的な構成図、第５図および第６図は従来
におけるＳＴＲ方式による適応制御装置の構成図、第７
図は従来のＳＴＲ方式による適応制御装置の動作を示す
図である。 ２０・・・制御対象、２１・・・ＳＴＲコントローラ、
２２・・・ディーゼル主機関、２３・・・ＰＩＤＩＩ速
器、２４・・・許容範囲拡大手段、２５・・・リミッタ
可変部、２６・・・タイマ機構、３０・・・許容範囲拡
大手段、３１・・・リミッタ可変部、３２・・・レベル
検出部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
ル主機関に適用した場合の一実施例を示す構成図、第２
図は本発明装置のシミュレーション結果を示す′図、第
３図は本発明装置の変形例を示す構成図、第４図は適応
制御装置の基本的な構成図、第５図および第６図は従来
におけるＳＴＲ方式による適応制御装置の構成図、第７
図は従来のＳＴＲ方式による適応制御装置の動作を示す
図である。 ２０・・・制御対象、２１・・・ＳＴＲコントローラ、
２２・・・ディーゼル主機関、２３・・・ＰＩＤＩＩ速
器、２４・・・許容範囲拡大手段、２５・・・リミッタ
可変部、２６・・・タイマ機構、３０・・・許容範囲拡
大手段、３１・・・リミッタ可変部、３２・・・レベル
検出部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図
Claims (4)
- （１）正確な値が未知であつたり動作中に変化するパラ
メータをもった制御対象の前記パラメータを同定法によ
り逐次推定し、この推定結果から制御パラメータを決定
し前記制御対象に設定信号を送出して制御を行なう適応
制御装置において、適応制御開始時に前記設定信号の許
容範囲を狭め、時間経過とともに順次前記許容範囲を広
げる許容範囲拡大手段を備え、前記適応制御開始に生じ
るプラント出力の変動を除去することを特徴とする適応
制御装置。 - （２）許容範囲拡大手段は、タイマ機能を備え時間経過
とともに段階的に許容範囲を広げる特許請求の範囲第（
１）項記載の適応制御装置。 - （３）許容範囲拡大手段は、タイマ機能を備え時間経過
とともに連続的に許容範囲を広げる特許請求の範囲第（
１）項記載の適応制御装置。 - （４）許容範囲拡大手段は、セルフチューニングレギュ
レータの制御出力信号を検出してその値が所定値だけ低
下する毎に許容範囲を広げる特許請求の範囲第（１）項
記載の適応制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16538485A JPS6226501A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 適応制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16538485A JPS6226501A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 適応制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6226501A true JPS6226501A (ja) | 1987-02-04 |
Family
ID=15811362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16538485A Pending JPS6226501A (ja) | 1985-07-26 | 1985-07-26 | 適応制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6226501A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62211701A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 適応制御装置 |
| US6203137B1 (en) * | 1996-10-24 | 2001-03-20 | Seiko Epson Corporation | Ink jet recording apparatus and waste ink tank thereof |
| JP2003097335A (ja) * | 2001-09-20 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | 汎用エンジンの制御装置 |
| JP2003097339A (ja) * | 2001-09-20 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | 汎用エンジンの制御装置 |
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