JPS62259981A - 電動リフタ−のバツクラツシユ除去方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 この発明は、ラックとピニオンと電動力伝達要素にもつ
電動リフターのバックラッシュ除去方法に関する。 従来の技術 電動リフターの代表的なものとして例えば第２図に示す
構造のものが知られている。これはリフターテーブルｌ
自体がアクチュエータであるＡＣササ−モータコと、こ
のモータコによって回転駆動されるピニオン３とをもち
、ピニオン３はベース参に立設されたラックｊに噛み合
っている。基および７はリフターテーブルｌの下降限お
よび上昇限位置を機械的に決めるストッパー、Ｗは治具
ｊを介してリフターテーブルｌ上に搭載されるワークで
ある。そして、前記のモータコは位置および速度のフィ
ードバック要素をもつのが通常であるから、制御装置デ
での設定入力に応じてリフターテーブルｌが図示外のガ
イド機構に案内されて昇降動作し、リフターテーブルｌ
を任意の位置で停止させることができる。 発明が解訳しようとする問題点 上記のリフターについて、ストッパー≦を下ａ限位置と
して所定のストローク内で繰り返し昇降動作を行なわせ
る場合、リフターテーブルｌを実際にストッパー６に当
接させ、その状態全下降限位置としてモーターを停止さ
せるのが通常であるから、第４図に示すようにラックｊ
とピニオン３との間にｅなるバックラッシュがあること
を考慮すると、ピニオン３の回転量としては実際のスト
ローク分の回転量に加えてバックラッシュ分だけ余分な
回転量をもつことになる。 この之め、リフターテーブルｌが下降動作する毎にリフ
ターテーブルｌとストッパー基とが衝突し、衝撃音の発
生と併せてその衝撃力が装置の耐久性に影響を及ぼすと
いう問題がある。 問題点を解決するための手段 本発明は上記のような問題点に対処するために、リフタ
ーテーブルのストローク初期設定時に、リフターテーブ
ルがストッパーに当接した状態で、通常運転時よりも小
さいリフターテーブル上昇方向の回転トルクをピニオン
に与え、リフターテーブルが上昇し始める直前の位置を
制？ＭＥの下降限位置として設定するものである。 作　　　　　用 ピニオン側の下降限位置が従来よりバックラッシュ分だ
け上方になるため、リフターテーブルが繰り返し昇降動
作を行なってもストッパーと衝突することなく下降限位
置で静止する。 実　　施　　例 第３図は本発明方法を応用した電動リフターの回路図で
、１ｏは制御装置、ｌｌはサーボア／ブ、コはＡＣサー
ボモータ全それぞれ示している。モータコはフィードバ
ック安素として位置検出器

【〆テンショメータ】　タコ
と速度検出器（タコジェネレータ）１３とを備え、位置
検出器タコは制御装置１０との間で位置フィードバック
ループを。 速度検出器１３はサーｅアンプ／ｌとの間で速度フィー
ドバックループをそれぞれ形成している。 制御装置１０は基本制御回路ｌ弘およびトルク制限回路
ｌｊを含んでいるほか、ティーチング操作用′の操作ボ
ックスｌ基音もち、リフターテーブルｌの下降限および
上昇限等の位置データは全てティーチング用の操作ボッ
クス１６を介して設定される。また基本！ＩＩ御回路ｌ
弘は通常運転（リピート）モードのほか、ティーチング
モードおよびバックラッシュ補正モードを有しており、
外部からのモード選択指令に応じて該当するモードに切
り換えられる。そして、通常運転モードおよびティーチ
ングモードではスイッチ１７がＯＮとなる一方、バック
ラッシュ補正モードではスイッチ／ＩｒがＯＮとなる。 ティーチング作業は、周知のように低速または手動にて
リフターを作動させ、例えば下降限位置および上昇限位
置等の要所要所の位置データを操作ボックス１６を介し
て取り込むことで行なう。 一方、前記のバックラッシュ補正モードは通常運転モー
ドと同様にリピートモードに対応するものであり、外部
からの選択指令に応じて第１図の手順でバックラッシュ
補正作業を実行する。 すなわち、第１ＦＡに示すようにバックラッシュ補正モ
ードが選択されるとリフターテーブルｌをその下降限の
ストッパー６に当接させる。この時、ピニオン３とラッ
クｊとは第４図の関係にある。 この状態でトルク制限回路／ｊがはたらき、モータコは
通常運転時よりもきわめて小さいトルクのもとてリフタ
ーテーブルｌを上昇させる方向にピニオン３に回転させ
る。このため、リフターテーブルｌの上昇全件うことな
くピニオン３のｊｐ−１）Ｅバックラッシュｅ分だけ回
転し、ピニオン３とラック５との関係は第４図から第５
図の状態へと変化する。そして、第５図の状態からリフ
ターテーブルｌが上昇し始める直前の位置、つまりモー
タコが回転不能となった位置での位置検出５／２の値を
下降限位置として基本制御回路！弘に登録する。 したがって、前述しなようなティーチング完了後にその
都度上記のような補正モード運転全行なうことにより、
ピニオン３ｍでの下降限位置が従来よりバラクララ９３
ｅ分だけ上方になるように自動的に補正されるため、通
常運転モードにおいてリフターテーブルｌが繰り返し昇
降動作を行なってもストッパー基と衝突することなく下
降限位置で静止する。 尚、バックラッシュ補正モードでの実行内容については
、予めリフターテーブル！およびモーターを手動にて動
かしてティーチングしておくものとする。 発明の効果 以上のように本発明によれば、リフターテーブルの下降
限位置において微小トルクのもとにピニオンをバックラ
ッシュ分だけ余分に回転させるようにしたため、リフタ
ーテーブルが下降限位置でストッパーに衝突することな
く静止するようになり、衝撃および独習が発生しない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第２
図は電動リフターの説明図、第３図は上記電動リフター
の回路図、第４図および第５図はラックのピニオンとの
関係を示す説明図である。 ／・・・リフターテーブル、コ・・・ＡＣサーボモータ
、３・・・ピニオン、ｊ・・・ラック、６・・・ストッ
パー、１０・・・制御装置、ｌｊ・・・トルク制限回路
。 第１区 １−−−−ｔノフターテーフ゛ンレ ２−−−−ＡＣ−’；ｌ−−ボも−７ ３−一一一ピニオン ５−−ラ・／り ６−−−−スト、パー 第３図 第４図　　　　第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）電動モータにより回転駆動されるピニオンをもつ
   リフターテーブルと、ピニオンが噛み合う固定式のラッ
   クと、リフターテーブルに当接して該リフターテーブル
   の下降限位置を決めるストッパーとを備え、前記ピニオ
   ンの回転に応じてリフターテーブルを昇降させるように
   したサーボ制御方式の電動リフターにおいて、リフター
   テーブルのストローク初期設定時に、リフターテーブル
   がストッパーに当接した状態で通常運転時よりも小さい
   リフターテーブル上昇方向の回転トルクをピニオンに与
   え、リフターテーブルが上昇し始める直前の位置を制御
   系の下降限位置として設定することを特徴とする電動リ
   フターのバックラッシュ除去方法。