JPH08110806A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH08110806A JPH08110806A JP23881195A JP23881195A JPH08110806A JP H08110806 A JPH08110806 A JP H08110806A JP 23881195 A JP23881195 A JP 23881195A JP 23881195 A JP23881195 A JP 23881195A JP H08110806 A JPH08110806 A JP H08110806A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- movement
- lowering
- horizontal
- robot controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】移動停止させることなく到達点において不具合
が生じるか否かを判断する機能を備えたロボット制御装
置を提供する。 【構成】ハンドを垂直方向に駆動する垂直方向駆動手段
と、前記ハンドを水平方向に駆動する水平方向駆動手段
とを有するロボットの制御装置において、前記ハンドを
順に、上昇、水平移動、下降させるように、前記垂直方
向駆動手段及び前記水平方向駆動手段を制御する制御手
段と、前記ハンドの下降駆動の禁止を指示する状況検出
手段とを有し、前記制御手段は、前記ハンドの水平移動
中であって、且つ前記ハンドを下降駆動する前に、前記
状況検出手段の指示に基づき前記ハンドの下降駆動禁止
を判断し、前記垂直方向駆動手段による前記下降駆動の
みを禁止させてなる。 【効果】障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回
避を行なうことを可能にした。
が生じるか否かを判断する機能を備えたロボット制御装
置を提供する。 【構成】ハンドを垂直方向に駆動する垂直方向駆動手段
と、前記ハンドを水平方向に駆動する水平方向駆動手段
とを有するロボットの制御装置において、前記ハンドを
順に、上昇、水平移動、下降させるように、前記垂直方
向駆動手段及び前記水平方向駆動手段を制御する制御手
段と、前記ハンドの下降駆動の禁止を指示する状況検出
手段とを有し、前記制御手段は、前記ハンドの水平移動
中であって、且つ前記ハンドを下降駆動する前に、前記
状況検出手段の指示に基づき前記ハンドの下降駆動禁止
を判断し、前記垂直方向駆動手段による前記下降駆動の
みを禁止させてなる。 【効果】障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回
避を行なうことを可能にした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は垂直軸の位置制御と水平
面における位置制御を行なうロポット制御装置に関す
る。
面における位置制御を行なうロポット制御装置に関す
る。
【０００２】
【発明の概要】本発明はロボット制御装置において、外
部の状により下降禁止を知らせる回路を設けるととも
に、移動途中に前記回路の信号により下降禁止を判断
し、移動途中に生じる障害を容易に回避するものであ
る。
部の状により下降禁止を知らせる回路を設けるととも
に、移動途中に前記回路の信号により下降禁止を判断
し、移動途中に生じる障害を容易に回避するものであ
る。
【０００３】
【従来の技術】従来の垂直移動軸と水平移動軸を有する
ロボットによるビック・アンド・プレイスの動作時間の
短縮方法は、特願５９−２６９４１３号の如く図２
（ａ）の軌跡を描くよいに制御を行なっていた。
ロボットによるビック・アンド・プレイスの動作時間の
短縮方法は、特願５９−２６９４１３号の如く図２
（ａ）の軌跡を描くよいに制御を行なっていた。
【０００４】しかし、前述の従来技術では到達点におけ
る不具合を検出し、これを回避させるには図２（ｂ）の
２１の地点にて下降による不具合が生じるか否かを外部
入力装置にて判断させるため、動作を停止せざるをえな
いという欠点を有していた。
る不具合を検出し、これを回避させるには図２（ｂ）の
２１の地点にて下降による不具合が生じるか否かを外部
入力装置にて判断させるため、動作を停止せざるをえな
いという欠点を有していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明はこの
ような問題点を解決するもので、その目的は移動停止さ
せることなく到達点において不具合が生じるか否かを判
断する機能を備えたロボット制御装置を提供することに
ある。
ような問題点を解決するもので、その目的は移動停止さ
せることなく到達点において不具合が生じるか否かを判
断する機能を備えたロボット制御装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のロポット制御装
置は、ハンドを垂直方向に上下させる駆動軸と水平方向
に駆動させる単数または複数の駆動軸を持ち、１命令に
て上昇移動、水平移動、下降移動可能なロボット制御装
置において、外部の状況を検出する検出回路とハンドの
水平移動中に前記検出回路からの信号により下降するか
否かの判断をする判断回路を具備したことを特徴とす
る。
置は、ハンドを垂直方向に上下させる駆動軸と水平方向
に駆動させる単数または複数の駆動軸を持ち、１命令に
て上昇移動、水平移動、下降移動可能なロボット制御装
置において、外部の状況を検出する検出回路とハンドの
水平移動中に前記検出回路からの信号により下降するか
否かの判断をする判断回路を具備したことを特徴とす
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明について実施例に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【０００８】図１は、本発明のロボット制御装置のブロ
ック図である。１は移動速度、移動量を示す指令、２は
水平移動軸制御回路、５は垂直移動制御回路、４は垂直
移動途中に出力される水平移動軸９，１０の移動開始タ
イミング信号、５は水平移動途中に出力される垂直移動
軸１１の下降開始タイミング信号、６は外部状況検出回
路、７は外部状況検出回路６にて移動途中に部品の持ち
忘れ、部品の不良把持の不良、到達点の位置ずれ等によ
る障害が検出された場合に障害による不艮品の発生、チ
ャックの破損等を回避するために出力される下降禁止信
号、８は平移動軸９，１０と垂直移動軸１１をそれぞれ
駆動するサーポ駆動回路である。
ック図である。１は移動速度、移動量を示す指令、２は
水平移動軸制御回路、５は垂直移動制御回路、４は垂直
移動途中に出力される水平移動軸９，１０の移動開始タ
イミング信号、５は水平移動途中に出力される垂直移動
軸１１の下降開始タイミング信号、６は外部状況検出回
路、７は外部状況検出回路６にて移動途中に部品の持ち
忘れ、部品の不良把持の不良、到達点の位置ずれ等によ
る障害が検出された場合に障害による不艮品の発生、チ
ャックの破損等を回避するために出力される下降禁止信
号、８は平移動軸９，１０と垂直移動軸１１をそれぞれ
駆動するサーポ駆動回路である。
【０００９】図２（ｃ）は、本発明のロポット制御装置
にて制御されたハンドの一実施例の移動軌跡を示す図で
あり、下降判断タイミング２２の点にて障害の有無を判
断し、無ければ下降軌跡２３のように下降し、障害によ
り下降を禁止された場合には下降禁止軌跡２４のように
移動を制御する。
にて制御されたハンドの一実施例の移動軌跡を示す図で
あり、下降判断タイミング２２の点にて障害の有無を判
断し、無ければ下降軌跡２３のように下降し、障害によ
り下降を禁止された場合には下降禁止軌跡２４のように
移動を制御する。
【００１０】図３は、本発明によるロボッツト制御装置
によるハンドの制御シーケンスをフローチャートで示
す。ステップ１で垂直軸を上昇させ、ステップ２で上昇
終了前に垂直移動軸制御回路５からの水平移動開始タイ
ミンダ４により水平移動を開始する。ステップ３では水
平移動軸制御回路２からの下降判断タイミング５の入力
を持ち、ステッブ４では外部状況検出回路６からの下降
禁止信号を判断し、障害がない場合はステッブ５の垂直
軸の下降移動を行ない動作を終了する。障害が発生し、
下降を禁止した場合にはステップ６の障害の回避のため
２４の移動をすみやかに行なうことができる。
によるハンドの制御シーケンスをフローチャートで示
す。ステップ１で垂直軸を上昇させ、ステップ２で上昇
終了前に垂直移動軸制御回路５からの水平移動開始タイ
ミンダ４により水平移動を開始する。ステップ３では水
平移動軸制御回路２からの下降判断タイミング５の入力
を持ち、ステッブ４では外部状況検出回路６からの下降
禁止信号を判断し、障害がない場合はステッブ５の垂直
軸の下降移動を行ない動作を終了する。障害が発生し、
下降を禁止した場合にはステップ６の障害の回避のため
２４の移動をすみやかに行なうことができる。
【００１１】上記実施例の対象となるロポッ卜には、水
平多関節タイプ、直交座標タイプ、円筒座標タイプがあ
げられる。
平多関節タイプ、直交座標タイプ、円筒座標タイプがあ
げられる。
【００１２】
【発明の効果】以上述ぺたように、本発明はロボットに
よる高速なピック・アンド・プレイス動作を妨げること
なく、障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回避
を行なうことを可能にした。
よる高速なピック・アンド・プレイス動作を妨げること
なく、障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回避
を行なうことを可能にした。
【図１】本発明のロボット制御装置のブロック図。
【図２】（ａ），（ｂ）は、従来のロボットのビック・
アンド・プレイスの移動軌跡図を示し、（ｃ）は、本発
明によるビック・アンド・プレイスの障害の有無による
移動軌跡図を示す。
アンド・プレイスの移動軌跡図を示し、（ｃ）は、本発
明によるビック・アンド・プレイスの障害の有無による
移動軌跡図を示す。
【図３】図１のフローチャートである。
【手続補正書】
【提出日】平成７年１０月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 しかし、前述の従来技
術では到達点における不具合を検出し、これを回避させ
るには図２（ｂ）の２１の地点にて下降による不具合が
生じるか否かを外部入力装置にて判断させるため、動作
を停止せざるをえないという欠点を有していた。
術では到達点における不具合を検出し、これを回避させ
るには図２（ｂ）の２１の地点にて下降による不具合が
生じるか否かを外部入力装置にて判断させるため、動作
を停止せざるをえないという欠点を有していた。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】そこで、本発明はこのような問題点を解決
するもので、その目的は移動停止させることなく到達点
において不具合が生じるか否かを判断する機能を備えた
ロボット制御装置を提供することにある。
するもので、その目的は移動停止させることなく到達点
において不具合が生じるか否かを判断する機能を備えた
ロボット制御装置を提供することにある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のロポット制御装
置は、ハンドを垂直方向に駆動する垂直方向駆動手段
と、前記ハンドを水平方向に駆動する水平方向駆動手段
とを有するロボットの制御装置において、前記ハンドを
順に、上昇、水平移動、下降させるように、前記垂直方
向駆動手段及び前記水平方向駆動手段を制御する制御手
段と、前記ハンドの下降駆動の禁止を指示する状況検出
手段とを有し、前記制御手段は、前記ハンドの水平移動
中であって、且つ前記ハンドを下降駆動する前に、前記
状況検出手段の指示に基づき前記ハンドの下降駆動禁止
を判断し、前記垂直方向駆動手段による前記下降駆動の
みを禁止させてなることを特徴とする。
置は、ハンドを垂直方向に駆動する垂直方向駆動手段
と、前記ハンドを水平方向に駆動する水平方向駆動手段
とを有するロボットの制御装置において、前記ハンドを
順に、上昇、水平移動、下降させるように、前記垂直方
向駆動手段及び前記水平方向駆動手段を制御する制御手
段と、前記ハンドの下降駆動の禁止を指示する状況検出
手段とを有し、前記制御手段は、前記ハンドの水平移動
中であって、且つ前記ハンドを下降駆動する前に、前記
状況検出手段の指示に基づき前記ハンドの下降駆動禁止
を判断し、前記垂直方向駆動手段による前記下降駆動の
みを禁止させてなることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】
【発明の効果】以上述ぺたように、本発明はロボットに
よる高速なピック・アンド・プレイス動作を妨げること
なく、障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回避
を行なうことを可能にした。また、障害発生時にはハン
ドの下降駆動のみを禁止するので、目的点の上方で待機
することになり、待機位置の把握が容易となるので、ハ
ンドを次の目的点に移動制御しやすくなる。
よる高速なピック・アンド・プレイス動作を妨げること
なく、障害発生時には直ちに下降を禁止し、障害の回避
を行なうことを可能にした。また、障害発生時にはハン
ドの下降駆動のみを禁止するので、目的点の上方で待機
することになり、待機位置の把握が容易となるので、ハ
ンドを次の目的点に移動制御しやすくなる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｗ 19/4063 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ 3/12 Ｐ
Claims (1)
- 【請求項１】ハンドを垂直方向に上下させる駆動軸と水
平方向に駆動させる単数または複数の駆動軸を持ち、１
命令にて上昇移動、水平移動、下降移動可能なロボット
制御装置において、外部の状況を検出する検出回路とハ
ンドの水平移動途中に前記検出回路からの信号により下
降するか否かの判断をする判断回路を具備したことを特
徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23881195A JPH08110806A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23881195A JPH08110806A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | ロボット制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60218224A Division JP2652008B2 (ja) | 1984-12-20 | 1985-10-01 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08110806A true JPH08110806A (ja) | 1996-04-30 |
Family
ID=17035646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23881195A Pending JPH08110806A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08110806A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007188537A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-07-26 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボット |
| JP2007188538A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-07-26 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボットにおけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えたロボット |
| JP2007193846A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-08-02 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボットの動作設定方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58158712A (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-21 | Omron Tateisi Electronics Co | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS58186548A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-31 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動プログラミング機能を備えた数値制御装置 |
-
1995
- 1995-09-18 JP JP23881195A patent/JPH08110806A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58158712A (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-21 | Omron Tateisi Electronics Co | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS58186548A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-31 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動プログラミング機能を備えた数値制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007188537A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-07-26 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボット |
| JP2007188538A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-07-26 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボットにおけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えたロボット |
| JP2007193846A (ja) * | 2000-08-25 | 2007-08-02 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボットの動作設定方法 |
| JP4667416B2 (ja) * | 2000-08-25 | 2011-04-13 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボットにおけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えたロボット |
| JP4667415B2 (ja) * | 2000-08-25 | 2011-04-13 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボット |
| JP4667417B2 (ja) * | 2000-08-25 | 2011-04-13 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | ロボットの動作設定方法 |
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