JP2005066794A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005066794A JP2005066794A JP2003302239A JP2003302239A JP2005066794A JP 2005066794 A JP2005066794 A JP 2005066794A JP 2003302239 A JP2003302239 A JP 2003302239A JP 2003302239 A JP2003302239 A JP 2003302239A JP 2005066794 A JP2005066794 A JP 2005066794A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- speed
- power supply
- command
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】 減速停止する際に大きなエネルギーを必要とするロボットの動作に関する情報を格納する情報格納部と、前記ロボットに動作指令を伝達する前に、その指令に含まれる動作が前記情報に抵触するか否かを判定する判定部と、前記判定部により抵触すると判断された場合に前記ロボットへの指令速度を制限する速度制限部とを備える。
【選択図】 図1
Description
図4はロボットの動作例を示す、上面から見た模式図である。図4において5は水平面上に複数本の腕を組み合わせ、水平面上の任意の位置に腕の先端を移動させる事が出来る水平多関節ロボットである。
腕の先端を一定速度で動作軌跡11に沿う様に直線状に動作させる場合を考える。図から分かるとおり、腕の先端の軌跡が単純な直線であっても、腕自体は複雑な動作をすることが有り得る。腕の先端の軌跡や加減速によっては腕の動作速度、加速度が非常に大きくなる場合がある。
そのような動作中に停電が発生すると、安全に減速停止するまでに非常に大きなエネルギーを必要とし、これを補うために搭載された制御装置内のコンデンサの容量が不足し、安全に停止する事が出来ない場合があるという問題があった。また、この問題を防止するためには大容量のコンデンサを搭載する必要があり、制御装置の容積が大きくなったりコスト高を引き起こしたりする問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、停電発生時に、より少ないコンデンサ容量で安全にロボットの減速停止が可能になるロボット制御装置を提供することを目的とする。
前記ロボット制御装置に蓄積できるエネルギー量と、電源異常検出時にロボットを減速停止するのに必要なエネルギー量とを比較して、減速停止する際に前記蓄積できるエネルギー量以上のエネルギーを必要とする前記ロボットの動作に関する情報を格納する情報格納部と、
前記ロボットに動作指令を伝達する前に、その指令に含まれる動作が前記情報に抵触するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により抵触すると判断された場合に前記ロボットへの指令速度を制限する速度制限部とを備えることを特徴とする。
また、請求項2に記載の発明は、前記情報とは動作範囲および動作速度であることを特徴とする。
また、動作指令部2からの動作指令は判定部7にも出力され、判定部7にて情報格納部6に格納されているロボットの動作制限情報に該当するか判定され、該当する場合は速度制限部3によって動作速度が制限される。
速度制限範囲8は、パワーアンプ4に使用されている図示しないコンデンサの容量および制御装置1に供給される電源電圧によって決まるが、この範囲はロボット5の動作速度によって異なる。速度制限範囲8はロボット5の速度制限半径9とその半径に対応した動作速度の上限を記載したテーブルとして情報格納部6に格納されている。
動作制限の厳しさに応じ、レベルの異なる速度制限範囲を同心円状に複数設定してもよい。
一連の処理を図2のフローチャートに示す。
なお、本実施例では水平多関節ロボットを例として説明したが、垂直多関節など他の形状のロボットでも本発明の制御装置が応用できることは言うまでもない。
2 動作指令部
3 速度制限部
4 パワーアンプ
5 ロボット
6 情報格納部
7 判定部
8 速度制限範囲
9 速度制限半径
10 動作軌跡
11 動作軌跡
Claims (2)
- 電源からの供給電力で複数のサーボモータを同期して制御し、前記電源からの供給電圧の低下あるいは遮断を検出して電源異常信号を出力する電源異常検出手段を備えたロボット制御装置において、
前記ロボット制御装置に蓄積できるエネルギー量と、電源異常検出時にロボットを減速停止するのに必要なエネルギー量とを比較して、減速停止する際に前記蓄積できるエネルギー量以上のエネルギーを必要とする前記ロボットの動作に関する情報を格納する情報格納部と、
前記ロボットに動作指令を伝達する前に、その指令に含まれる動作が前記情報に抵触するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により抵触すると判断された場合に前記ロボットへの指令速度を制限する速度制限部とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記情報とは動作範囲および動作速度であることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003302239A JP4102997B2 (ja) | 2003-08-27 | 2003-08-27 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003302239A JP4102997B2 (ja) | 2003-08-27 | 2003-08-27 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005066794A true JP2005066794A (ja) | 2005-03-17 |
JP4102997B2 JP4102997B2 (ja) | 2008-06-18 |
Family
ID=34406559
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003302239A Expired - Fee Related JP4102997B2 (ja) | 2003-08-27 | 2003-08-27 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4102997B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013169616A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業システム |
JP2015526309A (ja) * | 2012-08-31 | 2015-09-10 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | 安全ロボット動作のためのシステムおよび方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106527222B (zh) * | 2016-10-25 | 2019-08-02 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种用于机器人的输出控制方法及机器人 |
-
2003
- 2003-08-27 JP JP2003302239A patent/JP4102997B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013169616A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業システム |
JP2015526309A (ja) * | 2012-08-31 | 2015-09-10 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | 安全ロボット動作のためのシステムおよび方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4102997B2 (ja) | 2008-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102015664B1 (ko) | 매니퓰레이터 공정을 실행하기 위한 방법 및 장치 | |
JP4099503B2 (ja) | 回転軸の定位置停止制御装置 | |
JP5982774B2 (ja) | モーター制御装置、ロボットハンド | |
JP2007104869A (ja) | サーボモータ停止制御方法及びサーボモータ制御装置 | |
JP2009217627A (ja) | 圧力制御と位置制御とを切り換える機能を有する数値制御装置 | |
JP2006195862A (ja) | 数値制御装置及び数値制御方法 | |
JP2016120516A (ja) | ノズルアプローチ時の干渉回避機能を備えたレーザ加工装置 | |
JP4362095B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2008204365A (ja) | 工作機械 | |
JP2017196711A (ja) | 数値制御装置および同期追従制御方法 | |
KR102447060B1 (ko) | 부서지기 쉬운 물체를 운송하기 위한 운송 장치 및 운송 방법 | |
JP4102997B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP7420015B2 (ja) | 制御装置、および制御方法 | |
JP5030628B2 (ja) | 干渉チェックシステム | |
JP2006221558A (ja) | モーション制御装置とその制御方法 | |
JPH09179623A (ja) | 数値制御による機械装置の制御方法および装置 | |
KR20140102765A (ko) | 지령 생성 장치 및 지령 생성 방법 | |
JP6444969B2 (ja) | 数値制御装置 | |
WO2021024707A1 (ja) | ロボットの停止方法及びロボットシステム | |
JP4682907B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6966415B2 (ja) | 制御方法、制御装置及びプログラム | |
JP2008027246A (ja) | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 | |
JP2008225632A (ja) | Nc制御のサーボ駆動装置 | |
JP7502135B2 (ja) | ロボットプログラム調整装置 | |
KR20130013096A (ko) | 산업용 로봇의 서보 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060713 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080311 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110404 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120404 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120404 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130404 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140404 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |