JPS6242210A - モ−タによる可動部位置設定方法 - Google Patents
モ−タによる可動部位置設定方法Info
- Publication number
- JPS6242210A JPS6242210A JP18214185A JP18214185A JPS6242210A JP S6242210 A JPS6242210 A JP S6242210A JP 18214185 A JP18214185 A JP 18214185A JP 18214185 A JP18214185 A JP 18214185A JP S6242210 A JPS6242210 A JP S6242210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable part
- motor
- position detection
- error
- stopper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータにより可動部位置を限られた範囲内で
制御する装置の可動部位置の位置設定方法に関するもの
である。
制御する装置の可動部位置の位置設定方法に関するもの
である。
従来の技術
従来、この種のモータによる可動部制御装置は、可動部
に機械的ストッパーまたは、可動部の位置検出装置を有
し、上記機械的ストッパーに可動部をぶつけるか、また
は、上記可動部の位置検出装置の出力信号によって可動
部の位置設定を行っている。
に機械的ストッパーまたは、可動部の位置検出装置を有
し、上記機械的ストッパーに可動部をぶつけるか、また
は、上記可動部の位置検出装置の出力信号によって可動
部の位置設定を行っている。
第４図は、従来のモータによる可動部位置制御装置の可
動部位置設定方法の１例の概略図を示す。
動部位置設定方法の１例の概略図を示す。
第４図において、１は、モータであり、モータ駆動装置
２によって駆動される。３は、モータ駆動コントロール
装置である。４は、可動部９の可動範囲であり、６は機
械的ストッパーである。６は可動部位置設定後、可動部
を位置設定後に制御する信号で、７はモータ駆動コント
ロール信号である。
２によって駆動される。３は、モータ駆動コントロール
装置である。４は、可動部９の可動範囲であり、６は機
械的ストッパーである。６は可動部位置設定後、可動部
を位置設定後に制御する信号で、７はモータ駆動コント
ロール信号である。
次に上記従来例の動作について説明する。
可動部位置設定時、可動範囲相当分４にモータ１を駆動
するようにモータ駆動コントロール装置３から、モータ
駆動装置２にモータ駆動信号を送り、モータ可動部９を
機械的ストツノく−５にぶつけ位置設定を行っている。
するようにモータ駆動コントロール装置３から、モータ
駆動装置２にモータ駆動信号を送り、モータ可動部９を
機械的ストツノく−５にぶつけ位置設定を行っている。
第５図に従来の可動部位置設定方法の他の例を示す。１
０は可動部位置検出装置で、１１はその検出信号でモー
タ駆動コントロール部、３に接続されている。
０は可動部位置検出装置で、１１はその検出信号でモー
タ駆動コントロール部、３に接続されている。
上記従来例では、可動部９を機械的ストッパー５の位置
に設定する方法として、モータ駆動コントロール部３が
、モータ位置検出信号によって可動部９が機械的ストッ
パー６の位置にあることを確認するまで、モータ１を駆
動している。
に設定する方法として、モータ駆動コントロール部３が
、モータ位置検出信号によって可動部９が機械的ストッ
パー６の位置にあることを確認するまで、モータ１を駆
動している。
発明が解決しようとする問題点
前記第４図に示す従来例では、可動部位置制御開始時に
は、可動部９の位置が不明であり、現在の可動部９の位
置にかかわらず、４に示す可動範囲相当分、モータ１を
駆動する必要がある。したがって、モータ可動部９が機
械的ストッパー５の位置にありながら、機械的ストッパ
ー５に可動部９をぶつけ続けるという、機構上、好まし
くないことや、時間的な損失が生じてしまう。
は、可動部９の位置が不明であり、現在の可動部９の位
置にかかわらず、４に示す可動範囲相当分、モータ１を
駆動する必要がある。したがって、モータ可動部９が機
械的ストッパー５の位置にありながら、機械的ストッパ
ー５に可動部９をぶつけ続けるという、機構上、好まし
くないことや、時間的な損失が生じてしまう。
また第５図に示す従来例では、位置検出装置１０の検出
信号には、取付上の誤差や、位置検出装置自身の誤差が
存在する。一方、モータ駆動コントロール装置３、モー
タ駆動装置２、モータ１よりなる可動部駆動系の分解能
が、前記モータ位置検出信号よりも小さいときには、゛
可動部の制御分解能内での位置制御は困難であるという
問題があった。実際に、モータにたとえばステッピング
モータのように、高い分解能のものを用いた場合や、モ
ータの駆動系から、位置検出装置１０に制御量が伝わる
糸路に、たとえばベルト等で分周されるものが存する場
合、位置検出信号の誤差が、モータの分解能以上に成り
得るため、可動部の制御分解能内での可動部位置制御は
困難である。
信号には、取付上の誤差や、位置検出装置自身の誤差が
存在する。一方、モータ駆動コントロール装置３、モー
タ駆動装置２、モータ１よりなる可動部駆動系の分解能
が、前記モータ位置検出信号よりも小さいときには、゛
可動部の制御分解能内での位置制御は困難であるという
問題があった。実際に、モータにたとえばステッピング
モータのように、高い分解能のものを用いた場合や、モ
ータの駆動系から、位置検出装置１０に制御量が伝わる
糸路に、たとえばベルト等で分周されるものが存する場
合、位置検出信号の誤差が、モータの分解能以上に成り
得るため、可動部の制御分解能内での可動部位置制御は
困難である。
本発明はこのような従来の問題を解決するものであり、
位置検出信号の誤差が、可動部位置の分解能よりも大き
な場合でも、時間的損失やメカ的な衝撃を少なくして、
モータ位置をモータ分解能以内の可動部位置を設定する
方法を提供すること金目的とするものである。
位置検出信号の誤差が、可動部位置の分解能よりも大き
な場合でも、時間的損失やメカ的な衝撃を少なくして、
モータ位置をモータ分解能以内の可動部位置を設定する
方法を提供すること金目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、上記目的を達成するために、可動部位置設定
時に、まず可動部位置検出信号１１によって可動部が機
械的ストッパーの所に位置するのを確認するまで、モー
タを機械的ストッパー方向に駆動し、可動部位置検出信
号の有する誤差分に相当する範囲だけさらにモータを機
械的ストッパーにぶつける方向に駆動することにより、
可動部位置検出手段の誤差分を打ち消すように可動部位
置を設定するようにしたものである。
時に、まず可動部位置検出信号１１によって可動部が機
械的ストッパーの所に位置するのを確認するまで、モー
タを機械的ストッパー方向に駆動し、可動部位置検出信
号の有する誤差分に相当する範囲だけさらにモータを機
械的ストッパーにぶつける方向に駆動することにより、
可動部位置検出手段の誤差分を打ち消すように可動部位
置を設定するようにしたものである。
作用
したがって、本発明によれば、可動部位置検出手段によ
って、モータを機械的ストッパー付近まで駆動し、可動
部位置検出手段の有する誤差相当分だけさらにモータを
駆動することによって、可動部位置検出手段の誤差を打
ち消し、確実に可動部位置を機械的ストッパー位置に設
定し、かつ、可動部が機械的ストッパー位置にぶつける
時間を少なくするという効果を有する。
って、モータを機械的ストッパー付近まで駆動し、可動
部位置検出手段の有する誤差相当分だけさらにモータを
駆動することによって、可動部位置検出手段の誤差を打
ち消し、確実に可動部位置を機械的ストッパー位置に設
定し、かつ、可動部が機械的ストッパー位置にぶつける
時間を少なくするという効果を有する。
実施例
以下本発明の一実施例を説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示すものである。
第１図において、１０は、可動部９の位置を検知する可
動部位置検知装置であり第２図にその出力例を示す、１
３は位置検出装置の誤差を補正する位置検出誤差補正を
装置で、１１の位置検出信号はモータ駆動出力装置３と
位置検出信号１３に接続されている。
動部位置検知装置であり第２図にその出力例を示す、１
３は位置検出装置の誤差を補正する位置検出誤差補正を
装置で、１１の位置検出信号はモータ駆動出力装置３と
位置検出信号１３に接続されている。
次に上記実施例の動作について説明する。可動部９の位
置設定時に、まずモータ位置検出信号１１に従って、可
動部９が機械的ストッパー５の所に、位置するように、
モータ駆動コントロール装置とモータ駆動装置でモータ
１を駆動する。このとき、可動部位置検出信号１１には
、モータ位置検出装置１０の取付誤差、並びにモータ位
置検出装置固有の誤差が存在する。
置設定時に、まずモータ位置検出信号１１に従って、可
動部９が機械的ストッパー５の所に、位置するように、
モータ駆動コントロール装置とモータ駆動装置でモータ
１を駆動する。このとき、可動部位置検出信号１１には
、モータ位置検出装置１０の取付誤差、並びにモータ位
置検出装置固有の誤差が存在する。
モータ駆動コントロール装置３と、位置検出誤差補正装
置１３は、可動部位置検出信号１１によって、モータ可
動部９が機械式ストッパー５に位置しているという信号
を検知すると、位置検出信号補正装置１３に予め記憶し
ておいた可動部位置検出装置１０の誤差分だけさらにモ
ータを機械的ストッパー５の方向に駆動するようにする
。
置１３は、可動部位置検出信号１１によって、モータ可
動部９が機械式ストッパー５に位置しているという信号
を検知すると、位置検出信号補正装置１３に予め記憶し
ておいた可動部位置検出装置１０の誤差分だけさらにモ
ータを機械的ストッパー５の方向に駆動するようにする
。
このように上記実施例によれば、位置検出誤差補正装置
１３とモータ駆動コントロール装置３は、可動部位置検
出信号１１によって、可動部９が、機械的ストッパー６
から可動部位置検出信号の誤差であるΔθの範囲に位置
していることを確認すると、可動部位置検出信号の誤差
△θを打ち消すように、さらに可動部９を駆動するため
、無用に可動部９を機械的ストッパー６にぶつけ続ける
という機構上好ましくない衝突の時間を短縮し、敏速に
可動部９を機械的ストッパー６の位置に設定することが
できる。
１３とモータ駆動コントロール装置３は、可動部位置検
出信号１１によって、可動部９が、機械的ストッパー６
から可動部位置検出信号の誤差であるΔθの範囲に位置
していることを確認すると、可動部位置検出信号の誤差
△θを打ち消すように、さらに可動部９を駆動するため
、無用に可動部９を機械的ストッパー６にぶつけ続ける
という機構上好ましくない衝突の時間を短縮し、敏速に
可動部９を機械的ストッパー６の位置に設定することが
できる。
第３図は本発明の他の実施例を示すものであり、可動部
９の駆動系にベルト等の変速機構１４を設けて、分周し
た場所に機械的ストッパー５を設けている。このような
場合、一般に変速機構１４の分周比が高くなり、可動部
位置制御の分解能が、可動部位置検出信号の分解能より
も高くなり、上記の位置設定方法は、機械的衝突時間を
一層短縮し効果も大きくなる。
９の駆動系にベルト等の変速機構１４を設けて、分周し
た場所に機械的ストッパー５を設けている。このような
場合、一般に変速機構１４の分周比が高くなり、可動部
位置制御の分解能が、可動部位置検出信号の分解能より
も高くなり、上記の位置設定方法は、機械的衝突時間を
一層短縮し効果も大きくなる。
なお、上記２つの実施例では、制御対象の変位を回転運
動としているが、回転運動に限定されるものではなく、
例えば、リニアモータ等の直線運動の位置設定にも用い
ることができる。また第３図の例では、機械的ストッパ
ーは、モータ変位の分局後に設けているが、モータの変
位部分に、機械的ストッパーを設けてもよい。
動としているが、回転運動に限定されるものではなく、
例えば、リニアモータ等の直線運動の位置設定にも用い
ることができる。また第３図の例では、機械的ストッパ
ーは、モータ変位の分局後に設けているが、モータの変
位部分に、機械的ストッパーを設けてもよい。
なおモータ駆動コントロール装置３と位置検出誤差補正
装置を含めて、両者の機能をマイクロコンピュータとそ
のソフトウェアで実現することも可能である。
装置を含めて、両者の機能をマイクロコンピュータとそ
のソフトウェアで実現することも可能である。
発明の効果
本発明は、上記実施例より明らかなように、可動部位置
検出信号により、可動部が機械的ストッパーに位置して
いることを検知して、可動部位置検出信号の誤差を打消
すようにさらにモータを駆動するようにしたものであり
、確実に可動部の位置設定を行い、かつ、無用に機械的
ストッパーにぶつけ続けるという機構上好ましくない衝
突の時間をかるくし、時間的損失をかるくするという効
果を有する。
検出信号により、可動部が機械的ストッパーに位置して
いることを検知して、可動部位置検出信号の誤差を打消
すようにさらにモータを駆動するようにしたものであり
、確実に可動部の位置設定を行い、かつ、無用に機械的
ストッパーにぶつけ続けるという機構上好ましくない衝
突の時間をかるくし、時間的損失をかるくするという効
果を有する。
特に、可動部の制御分解能が、制御部の位置検出装置の
精度よりも高ければ高いほど、上記位置設定方法の効果
は大きい。
精度よりも高ければ高いほど、上記位置設定方法の効果
は大きい。
第１図は、本発明の一実施例における可動部の位置設定
の方法を示す説明図、第２図は、位置検出信号の出力特
性図、第３図は、本発明の他の実施例を示す構成図、第
４図、第５図は、従来の可動部の位置設定方法を示す構
成図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・モータ駆動装置
、３・・・・・・モータ駆動コントロール装置、４・・
・・・・可動範囲、５・・・・・・機械的ストッパー、
６・・・・・・制御入力、７・・・・・・モータ駆動コ
ントロール信号、８・・・・・・モータ駆動信号、９・
・・・・・可動部、１０・・・・・・可動部位置検出装
置、１１・・・・・可動部位置検出信号、１２・・・・
・・位置検出誤差補正信号、１３・・・・・・位置検出
誤差補正装置、１４・・・・・・変速機構。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図 第４図
の方法を示す説明図、第２図は、位置検出信号の出力特
性図、第３図は、本発明の他の実施例を示す構成図、第
４図、第５図は、従来の可動部の位置設定方法を示す構
成図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・モータ駆動装置
、３・・・・・・モータ駆動コントロール装置、４・・
・・・・可動範囲、５・・・・・・機械的ストッパー、
６・・・・・・制御入力、７・・・・・・モータ駆動コ
ントロール信号、８・・・・・・モータ駆動信号、９・
・・・・・可動部、１０・・・・・・可動部位置検出装
置、１１・・・・・可動部位置検出信号、１２・・・・
・・位置検出誤差補正信号、１３・・・・・・位置検出
誤差補正装置、１４・・・・・・変速機構。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 第３図 第４図
Claims (1)
- モータによる可動部の位置制御装置において、可動部の
制御範囲の端点に、機械的ストッパーと上記可動部がス
トッパー位置にあることを検出する可動部位置検出手段
を設け、可動部の位置を設定、確認する際に、上記可動
部位置検出手段の検出信号により、モータによって可動
部を機械的ストッパー方向に駆動し、可動部位置検出手
段の有する誤差成分に相当するだけさらに、上記可動部
を上記機械的ストッパーにぶつける方向に駆動すること
により、前記位置検出手段の誤差を吸収して、可動部位
置を設定するようにしたモータによる可動部位置設定方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18214185A JPS6242210A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | モ−タによる可動部位置設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18214185A JPS6242210A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | モ−タによる可動部位置設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242210A true JPS6242210A (ja) | 1987-02-24 |
Family
ID=16113064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18214185A Pending JPS6242210A (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | モ−タによる可動部位置設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6242210A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63217161A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-09 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機の風向制御板の運転制御装置 |
| JPH0410111A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-14 | Mitsubishi Motors Corp | 直流モータ型位置決め装置の駆動制御方法 |
| JP2010121931A (ja) * | 2010-01-29 | 2010-06-03 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機 |
| US8873360B2 (en) | 2012-05-30 | 2014-10-28 | Fujitsu Limited | Library apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59175935A (ja) * | 1983-03-18 | 1984-10-05 | Olympus Optical Co Ltd | 位置決め機構 |
-
1985
- 1985-08-20 JP JP18214185A patent/JPS6242210A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59175935A (ja) * | 1983-03-18 | 1984-10-05 | Olympus Optical Co Ltd | 位置決め機構 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63217161A (ja) * | 1987-03-03 | 1988-09-09 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機の風向制御板の運転制御装置 |
| JPH0514180B2 (ja) * | 1987-03-03 | 1993-02-24 | Daikin Ind Ltd | |
| JPH0410111A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-14 | Mitsubishi Motors Corp | 直流モータ型位置決め装置の駆動制御方法 |
| JP2010121931A (ja) * | 2010-01-29 | 2010-06-03 | Daikin Ind Ltd | 空気調和機 |
| US8873360B2 (en) | 2012-05-30 | 2014-10-28 | Fujitsu Limited | Library apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0207997A4 (en) | ERROR CORRECTION IN THE WAY OF A ROBOT. | |
| JPH0814486B2 (ja) | 座標測定装置の制御法 | |
| US4757458A (en) | Zero point adjusting robot control method | |
| JPS6242210A (ja) | モ−タによる可動部位置設定方法 | |
| US4481588A (en) | Method and apparatus for adjusting installation position of switch members in numerical control system | |
| US4396271A (en) | Camera diaphragm control method | |
| US5372233A (en) | Conveying method and a conveyor control device | |
| US4311945A (en) | Deceleration method of driving source in location control | |
| JPH0682219A (ja) | ウエブ移動制御装置のセンサ位置決め方法 | |
| JPH06278991A (ja) | 自動クレーンの位置制御方法 | |
| JPH05345293A (ja) | 産業用ロボットの衝突防止方法 | |
| JP2996306B2 (ja) | 車両用パワーウインドウの開閉装置 | |
| KR0148912B1 (ko) | 이송모터제어장치 | |
| JPH0869326A (ja) | 位置決め制御器 | |
| JPH07246747A (ja) | プリンタのキャリッジリセット方式 | |
| JP4230863B2 (ja) | ステッピングモータ制御回路 | |
| JPS5849088A (ja) | モ−タ制御装置 | |
| US5149215A (en) | Carriage position error detection in a serial printer | |
| JPH04347710A (ja) | パルスモータによる位置決め方法 | |
| JPH0436379B2 (ja) | ||
| JPH11170122A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH01268498A (ja) | ステップモータ制御装置 | |
| JPS63237972A (ja) | プリンタのホームポジション設定方法 | |
| JPS6360880A (ja) | 油圧エレベータ制御装置 | |
| JPH01190205A (ja) | 無人搬送車の速度制御方法 |