JPS62255040A - 研削機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は一般に未仕上げおよび仕上げ被加工物を機械の
保持チャックで取り代えるためガントリ型装荷機構を使
用する研削機に係るものである。

ガンｈ　ＩＪ型装荷機は研削機業界ではずっと以前から
知られていて被加工物を研削機に沿い運動しているコン
ベアから取り上げる、たとえば、自動車産業において７
ランジ型およびシャフト型被加工物を取り代えるために
使用している。そのようなアセンブリにおいては、被加
工物をコンベアラインから移動し、研削機に運ぶ研削帯
域にそう人する。研削後、被加工物を研削帯域から取り
出し機構の環境から被加工物用コンベアに戻す。

従来の技術 研削機全ガントリ型装荷機と組み合わせた従来技術の装
置は一般に被加工物に「専念した」研削作業を行う単一
のホイールアセンブリを使用する。

今日の適応性を有する機械加工装置（ＦＭＳ　）では、
長い交替勤務時間中とまた昼夜にわたる作業中にさえ配
量してない被加工物機械加工センターで被加工物を機械
加工を試みている。

本発明は一般に内部研削機と称する構造にでき、ワーク
ヘッドアセンブリが回転する被加工物を支持および駆動
し、他方研削輪がＸお工び２方向スライドに支持されて
いる、すなわち、被加工物の半径方向と軸線方向とに可
動である多用研削機に関する。本発明では、ホイールヘ
ッドは補完する工具軸部を有する種々の研削輪を解放可
能に支持てるような構造してあり、また種々の研削輪を
研削輪スピンドルから自動的に取り出し被加工物研削帯
域から離れた個所に位置した研削輪工具貯蔵部で交換す
る。更にまた、被加工物を被加工物保持スピンドルから
自動的に取り出しこれも同様に研削帯域から離れた個所
に位置したパレットに載せである被加工物をコンベア装
置と交換する。被加工物と研削輪工具との交換は特殊な
ガントリ装置により行う。

従って、本発明の１つの目的は、被加工物交換機と組み
合わせて研削輪工具交換装置を有する研削機を提供する
ことである。

本発明は被加工物を支持し駆動するようにしてあり研削
輪工具を回転させ支持する研削輪スピンドルを設けた研
削ホイールヘッドを有するワークヘッドスピンドルを有
する研削機に具体化して示しである。研削輪工具はホイ
ールヘッドに解放可能に支持され、被加工物機械加工帯
域をまたぐ基部フレームと遠隔位置にした工具貯蔵部お
よび被加工物貯蔵部とを有する改良した被加工物変換機
を使用する。キャリジがフレーム上を工具貯蔵部と研削
ホイールヘッドとの間とまた被加工物支持スピンドルと
被加工物貯蔵部との間を可動である。

チャック手段がキャリジに位置決めされていて複数の研
削輪と複数の被加工物とを支持てる。

実施例 第１図ないし第５図全参照すると、研削作業中被加工物
１２を支持と駆動するワークヘッド１１を有する研削機
１０が示してあり、クロスライド１４とテーブル１５と
に装着したホイールヘッド１３が設けである。テーブル
１５は被加工物１２に相対的に軸線方向、すなわち、２
方向に運動する。テーブル１５はスクリュー１６とモー
タ１７とにより運動せしめられクロススライド１４はテ
ーブル１５上を被加工物に相対的に半径方向に（第１図
の紙面方向に）、丁なわち、Ｘ方向に可動である。クロ
ススライド１４はモータ１８とスクリュー１９との組合
わせにより運動せしめられ、従って、ホイールヘッド１
３はテーブル１５上を直線的に運動する。Ｘお工びＹ方
向におけるモータの運動は機械の基部２１に支持した機
械制御器２０にニジ制御する。第１図と併せて第２図全
参照すると、クロススライド１４は前部ホイールヘッド
１３の背後に装着した第２の研削ホイールヘッド２２を
支持している。両方のホイールヘッド１３．２２は一緒
に運動する。第２の研削ホイールヘッド２２は固定した
研削輪工具２３を支持し他方前部ホイールヘッド１３は
ホイールスピンドル２６と自動的に交換できる種々の研
削輪工具２４．２５を受けるようにしである。

ガントリ型ローダ２７を研削機と併用し、このローダは
基本的にはドイツ国のＭＭＤ　カンバニイが販売してい
る種々の商業型ガントリローダのうちの１つであり、こ
のローダでは天井ガントリレール２８がテーブルの運動
の２軸に平行に装着され、このガントリレール２８は組
み立てた端部支持構造体２９により支持している。ガン
トリレール２８はキャリジ３１を支持している案内レー
ル３０を有し、キャリジ３１は案内レール３０に設けた
駆動モータ３２により運動の２方向に沿い推進せしめら
れる。キャリジ３１はそれに相対的に垂直方向に、すな
わち、Ｙ方向に可動な摺動可能な装荷ヘッド３３を支持
している。装荷ヘッド３３はその水平のピボット点３５
を中心として向かい合って配置した１対のグリッパチャ
ック３４を支持し、グリッパチャック３４は１８０にわ
たり回転でき従って仕上げた被加工物１２はワークヘッ
ドスピンドルｌｌ＆とスピンドルに差し込んだ未仕上げ
被加工物１２とから取り除くことができる。ガントリロ
ーダ２７はこれまでに説明したところは市販されている
が装荷ヘッド３３には１対の特殊な機械的工具グリッパ
３６が取り付けてあり、このグリッパ３６は第１の研削
輪工具２４金前部研削輪スピンドル２６から取り出し代
りの研削輪工具２５をスピンドル２６に差し込む作用を
行う。工具グリッパ３６は装荷ヘッド３３に工具の取り
替えにはローダ２７のＺお工びＹ方向運動のみを利用し
他方ホイールヘッドスピンドル２６を工具グリッパ３６
に交互に向けるのにクロススライド１４のＸ方向運動を
利用するよう配置しである。

第３図には研削機１０に相対的にガントリローダ２７上
全装荷ヘツド３３が運動する範囲が示しである。工具グ
リッパ３６が研削機１０に相対的に遠隔位置にした工具
貯蔵部３７の上方に実線で示してあり装荷ヘッド３３の
影図位置は工具貯蔵部３″ｌに相対的な研削輪工具２４
，２５のＹ方向運動範囲を示す。被加工物貯蔵部３８、
すなわち、被加工物準備個所が工具貯蔵部３７と同じ基
部３９に装着して示しである。

第４図には研削機１０に相対的にガントリローダ２７と
ガントリレール２８とが平面で示しである。

第５図には被加工物グリッパチャック３４工具グリツパ
３６とを定位置にして装荷ヘッド３３を示しガントリロ
ーダ２７が端面図で示しである。

第６図には研削機１０のクロススライド１４に装着した
２個のホイールヘッド１３．２２が拡大斜視図で示して
あり、２個の例示的研削輪２４゜２５が装荷ヘッド３３
に取り付けた工具グリッパ３６に支持して示しである。

後方の工具２４は研削輪スピンドル２６と１列に並んで
示しである。

第７図には被加工物ヘッドスピンドル１．ｌａにまだ装
着されている仕上げた被加工物１２を示すため２個の被
加工物グリッパチャック３４を後面斜視図で示してあり
、他方未仕上げの被加工物１２は被加工物クリッパチャ
ック３４に支持されて示しである。クリッパチャック３
４は仕上げた被加工物ヘッドグリッパｌｌ＆から抜き出
した後被加工物１２の位置を逆にするため逆に回わ丁こ
とができる。

前部ホイールヘッド 第８図の断面図は前部ホイールヘッド１３の研削輪スピ
ンドル２６を示しスピンドルの鼻部４０は典型的な研削
輪工具２４のテーパ付き軸部４１を収容するようにしで
ある。工具２４は引張棒フランジ４４とスピンドル７ラ
ンジ４５とに圧接している積み重ねた皿ばね４３により
後方に偏倚した引張棒４２により保持されている。引張
棒４２を後方に偏倚させると複数のボール４６を半径方
向内方にまた軸線方向に押圧して工具の軸部４１の一部
である工具保持スタッド４８の頭部４７に圧接させる。

工具軸部４１は工具グリッパ３６が工具２４に係合でき
るよう周囲に■−字形溝５０ｔ［ｊる外方フランジ４９
を有している。工具取替えのため工具２４を解放するこ
とが所望の場合には、引張棒４２全引張棒フランジ４４
に圧接している引張棒作動機構（図示せず）により前方
に押しこれにエリ引張棒４２をボール４６を引張棒のま
わりの凹溝５１に解放てるよう前方に押しスタッド収容
座ぐり孔の端部が保持スタッド４８の頭部に当り工具２
４をスピンドルの鼻部４０から落とす。

被加工物準備個所お工び工具貯蔵部 第９図は第１図と第２図とに示した被加工物準備個所３
８と工具貯蔵部３７との拡大図であり組み立てた基部３
９が両方のアセンブリに共通であること金示す。基部３
９の右端は２方向に可動な垂直のテーブル５３を有し、
このテーブル５３はそれぞれの研削輪工具２４．２５の
軸部４１を収容できる複数の工具貯蔵ポケット５４を有
している。。２お工びＹ方向に可動な装荷ヘッドは研削
輪工具２４．２５’ｉ搬送するに必要なグリッパ３６を
支持している。工具２４．２５はすべて電力の必要もな
く機械的に行う。第１８図と第１９図とを参照すると、
工具貯蔵ポケット５４は工具軸部４１の存否を感知する
近接スイッチ５５を固着して示しである。工具ポケット
５４はシートメタル製テープ／ｌ１５３の開口５７に収
容されたねじ部５６を有するＦ筒形部材であり、工具ポ
ケット５４の７ランジ５８は錠止めナツト５９によりテ
ーブル５３に引き寄せられている。工具ポケット５４は
中心の貫通孔６０を有し保持アセンブリ６１がポケット
５４の後部に位置決めされている。

保持アセンブリ６１はばね６４により中心軸線に向は偏
倚されている複数の半径方向に可動なボール６３ｔ−有
するディスク状部材６２であり保持アセンブリ６１はス
ナップリング６６により工具ポケット５４の孔６５に保
持されている。ボール６３は工具保持スタッド４８の頭
部４７を封じ込める作用を行う。工具２４はボール保持
力に打ち勝つグリッパ３６にエリ軸線方向に後退できる
。

再び第９図を参照すると、グリッパ３６は装荷ヘッド３
３ＱＹ方向に運動させることにより工具の軸部上を前進
せしめられることができ装荷ヘッド３３ｔ−この方向に
運動させることによジグリッパ３６のばね負荷したジョ
ー６７は拡がり工具２５のＶ−字形溝５０に締め付く。

その後、工具２５を引き出すため装荷ヘッド３３’ｉＺ
方向に動かして工具の軸部４１ｔ−工具支持ポケット５
４刀Ｓら引き出す。同様に、工具２５をポケット５４に
入れる時には、装荷ヘッド３３’ｉＺ方向に運動させる
ことにより工具の軸部４１全工具支持ポケツト５４に差
し込み、その後工具グリッパ３６ｔ−装荷ヘツド３３が
Ｙ方向に運動することにより工具の軸部４１から半径方
向に引き出す。それぞれの工具ポケット５４には解錠カ
ム４８が位置決めされこのカムは第２２図ないし第２４
図を参照して詳細に後記する。

被加工物１２は被加工物パレット６９に支持され、この
パレットは第１０図に示した如くＸ方向に折返し運動せ
しめれ交互の被加工物支持体７０を共通の取上げ点Ａに
送る。更にまた、第１０図に示した如く、工具支持ポケ
ット５４も同様に共通の取上げ点Ｂに交互に折返し運動
せしめることができる。前にも述べた工うに、ガントリ
ローダ２７ではＸ方向の運動はない。被加工物支持パレ
ット６９は基部３９に取り付けたボール支持棒７３上を
摺動する複数のボールブッシングアセンブリ７２に取り
付けた組み立てであるノ・ウジング７１である。流体シ
リンダ７４が基部３９に取り付けてありシリンダ７４の
ピストン棒７５がパレット６９の端部ブラケット７６に
取り付けてありアセンブリ７２’ｉＸ方向に推進する。

パレット６９の上端は被加工物１２を収容する特定の被
加工物支持体を支持している。第１６図には基部のブラ
ケット７８に位置決めされポールブッシングアセンブリ
７２の運動を感知することにエリパレット６９０位ｔを
表示する近接スイッチ７７が示しである。

第１１図には工具貯蔵部３７の垂直のテーブル５３が立
面で示しである。テーブル５３は互いに交換できる２種
類の研削輪工具２４．２５’に支持する横並べにした上
方の対の工具ポケット５４を有する組み立てたシートメ
タル製アセンブリである。下方の対の工具支持ポケット
５４は上方の工具（第２７ａ図、第２７’ｂ図）が摩耗
した時使用する鋭利にした工具を保持する作用を行う。

第１２図には垂直の四角形の管７９が基部３９の一部で
ありまた管７９がそれにボルト止めした横方向部材８０
を有していることが示しである。

横方向部材８０は固定であるポールブッシングアセンブ
リ８１を支持しまたシートメタル製テーブル５３は１対
のブロック８２とボール支持棒８３とに取り付けである
。ボール支持棒８３は垂直のテーブル５３が２方向に運
動中案内として作用する。第１３図には垂直の支持管７
９がまた横方向部材８４も゛支持しこの部材がポケット
５４を共通の工具取上げ点Ｂに折返し運動させるためテ
ーブル５３を２方向に推進させるようテーブル５３に固
定しであるブラケット８７にピストン棒８６が結合して
いる流体シリンダ８５を支持している。

第１４図の断面図には垂直の支持管７９が上端に追加の
対のポールブッシングアセンブリ８１を支持しボール棒
８８がポールブッシングアセンブリ８１を通り案内され
テーブル５３にブロック８２を介して取り付けられテー
ブル５３のＸ方向運動中それを案内するようにして示し
である。

第１７図は被加工物支持パレット６９と工具ポケット支
持テーブル５３とを支持てる基部３９の端面図である。

第１９図に示した被加工物保持グリッパチャック３４は
被加工物１２が被加工物支持パレット６９に載せられる
よう水平のピボット点３５を中心として９０′ｌの増分
量づつ割出しできる。

工具グリッパ 第２０図には工具グリッパ３６が示してあり、工具グリ
ッパ３６の基部はねじ９０とピン９１とにより装荷ヘッ
ド３３に固着した板８９である。

板８９はヘッド３３の閉じ部を越えて延びている１対の
側壁９２を有し、これら側壁は垂直の端板９３に溶接さ
れている。頂部および底部のシートメタル製カバー９４
．９５がボタン形頭部ねじ９６により側壁９２に保持さ
れアセンブリ用の被包を形成している。垂直の端板９３
は１対の組にしたグリッパ３６を支持している。

第２３図にはグリッパ３６が端板９３に横並べにして装
着して示しである。端板９３は工具のまわりに間隙を形
成する工う把持ジョー６７の付近に機械加工した１対の
逃がし部９７を有している１゜第２２図に示しであるよ
うに、把持ジョー６７は工具の溝５０をやすりかけする
ため工具の中心軸線を中心として配置した面取りしであ
る弧状部分９８を有していてそれぞれのピボットピン９
９に枢着されている。ジョー３６は１対の押えねじ１０
１により端板９３に保持された逆り一字形の部材である
前部保持板１００に工り端板９３とは一緒に軸線方向に
運動しない工う保持されている。

ピボットピン９９は保持リング１０２により保持されて
いる。同様に、中心のキイブロック１０３が押えねじ１
０４により端板９３に固着され保持板１００のスロット
１０５を貫通して上方に延びている。グリッパのジョー
６７はボールの鼻状ピン１０８を収容丁・る垂直および
水平の孔１０６゜１０７を有していてピン１０８の径を
縮少した軸部１０９がそれぞれの孔１０６，１０７に位
置決めした偏倚ばね１１０内に延びている。従って、ジ
ョー３６はばねにより閉位置に偏倚されている。

ジョー３６には弧状部分９８の個所にテーバ１１１が付
してあり、従って、ジョー３６はそれぞれ工具の逃げ部
に半径方向に圧接せしめられ、ジョー３６は工具のフラ
ンジのまわりで開いたりそれにはまるようになる。ジョ
ー３６が反対に運動するとばちっと開いて工具のフラン
ジを開放する。

輸送中ばね１１０の偏倚力に打ち勝つある外部の力にニ
ジジョー６７が不意に開くのを防止するため、干渉ピン
１１２がジョー３６間に位置決めされジョー６７の平た
い内壁１１３に圧接する外方の干渉位置に偏倚されてい
る。干渉ビン１１２は端板９３の座ぐシ孔１１４に収容
され、ピン１１２は偏倚ばね１１６を収容する中心孔１
１５を有し、このばね１１６は座ぐり孔１１４と孔１１
５とに反動して干渉ビン１１２を外方に押圧する。干渉
ビン１１２はＬ−字形の保持板１００に位置決めしたブ
ッシング１１８を通り案内される外径を縮少した部分１
１７を有している。ピン１１２の外端は球状の鼻部１１
９を有し、この鼻部は装荷ヘッドが垂直に降下中筒２０
図に示したカムブロック６８の斜面６８ａに係合する。

従って、干渉ビン１１２は工具の輸送中ジョー６７が不
意に開くのを防止し、しかも工具解放現場で装荷ヘッド
３３が垂直に運動すると干渉ピン１１２を後退させそれ
により工具フランジ４９に相対的にジョー６７が開閉で
きるようにする。

第２２図には１対の止めねじ１２６がそれぞれのジョー
６７の最終的偏倚位置を調節するため保持板１００を貫
通して垂直に収容されている。追加の止めねじ１２１が
調節止めねじ１２０を固定に錠止めする。

第８図を参照すると、前部ホイールヘッド１３の前部保
持板１２２が固定に保持されグリッパ３６の干渉ビン１
１２を押し下げる作用を行うカムブロック１２３にはま
っている。

第２５図には本発明に使用する研削輪工具、すなわち、
後部ホイールヘッド２２の固定した研削工具２３と前部
ホイールヘッド１３の交換可能な研削輪工具２４．２５
とにより機械加工できる典型的な部品２４が示しである
。

第２６ａ図ないし第２６ｐ図には装荷ヘッド３３の運動
、装荷ヘッド３３に相対的な被加工物グリッパチャック
３４の回転運動により部品を変化させる運動と機械の横
方向スライド１４上での前部ホイール１３のＸ方向運動
に整合した時のＸおよび２方向における装荷ヘッド３３
の整合運動による研削輪工具２４．２５の変換との順序
が示しである。

第２７ａ図と第２７１）図とには摩耗したホイールをそ
れぞれ上下の工具ポケット５４に貯蔵したするどいホイ
ールに切り換えるため使用する運動順序が示しである。

本発明を好ましい具体例に関連して説明したが本発明は
この具体例にのみ限定されろものではない。本発明は前
記特許請求の範囲に入るすべての変形例にも及ぶもので
ある。

次に示すのは、第２５図、第２６ａ〜２６ｐ図、及び２
７ａ、ｂ図にエリ示した作業順序の説明である。

〔第２５図〕 研削作業の順序 順序７　　内径プランジ研削作業 順序８　　内径ベクトル研削作業 〃９　　内径面往復研削作業 〃　１０　内径半径生成作業 〃　１３　外径ベクトル往復研削作業 〃　１４　外径直径プランジ研削作業 〃　１５　外径直径往復研削作業 〃　１６　外径逆ベクトル研削作業 サイクルが完了 順序１から再び作業を開始

【図面の簡単な説明】

第１図は組み合わせた被加工物交換器と工具交換器とを
使用する研削機システムの正面図、第２図は第１図に示
した研削機システムの斜視図、第３図は第２の研削機シ
ステムの正面図、第４図しま第３図の矢印４の方向に見
た第３図のガントリシステムの平面図、第５図は第３図
の矢印３の方向に見た側面図、第６図は第１図のホイー
ルヘッドの正面斜視図、第７図は第１図の被加工物保持
スピンドルの後面斜視図、第８図は第１図のホイールヘ
ッドの立面断面図、第９図は第１図の被加工物貯蔵部と
工具貯蔵部との拡大正面図、第１０図は第９図の矢印１
０の方向に見た平面図、第１１図は第９図の１１−１１
線に切断して示したガントリ装置の立面断面図、第１２
図はＷＪ１１図の１２−１２線に沿い切断して示した工
具貯蔵部のスライド棒の平面断面図、第１３図は第１１
図の１３−１３線に沿い切断して示した工具貯蔵部のク
ロススライドの平面断面図、第１４図は第１１図の１４
−１４線に沿い切断して示した工具貯蔵部のスライド棒
の平面断面図、第１５図は第９図の１５−１５ｉに沿い
切断して示した被加工物支持部の側面断面図、第１６図
は第１５図の１６−１６線に沿い切断して示した正面断
面図、第１７図は第９図の矢印１７の方向に見た工具貯
蔵部と被加工物貯蔵部との側面図、第１−を図は第１７
図の１８−１８線に沿い切断して示した工具貯蔵部の工
具支持ポケットの立面断面図、第１９図は第１８図の１
９−１９線に沿い切断して示した工具貯蔵ポケットの工
具保持装置の断面図、第２０図は第１図の工具グリッパ
機構の拡大正面図、第２１図は第２０図の矢印２１の方
向に見た工具グリッパ機構の平面図、第２２図は第２０
図の２２−２２線に沿いグリッパ機構を切断して示した
一部断面側面図、第２３図は第２０図の２３−２３線に
沿い見たグリッパ機構の端面図、第２４図は第２３図の
２４−２４線に沿い切断して示したグリッパ指片の正面
部分断面図、第２５図は種々の研削作業を示す典型的な
部品の断面図、第２６ａ図ないし第２６ｐ図は研削機の
作業順序を示す図、第２７ａ図と第２７１）図とは摩耗
したホイールを同じ輪郭の新たなホイールと取り替える
ための工具貯蔵部と工具交換器との相互作用を示す図で
ある。 １０・・・研削機、１２．１３・・・被加工物、１２ａ
・・・７−クヘツドスピンドル、１５・・・キャリジ、
２１・・・基部フレーム、２４．２５・・・工具、２６
・・・ホイールスピンドル手段、３６・・・グリッパ手
段、３７・・・工具貯蔵部、３７・・・被加工物準備手
段、６７・・・把持手段 （外５名） Ｕ− 手続補正書（方式） １．事件の表示　　　　　　　　　（へ昭和〆ρ年椅許
願第　１ｙｒｌグア号 ７−’Ｉ　片」〒咬 ３、補正をする者 事件との関係　　　出　願　人 住所 名キト　　シンシナティ・ミラク℃７−ヒーＩンド・ブ
ー汀！レーシマ／ ４、代理人 Ｉ１１法　め　に舷−り　　（術７１り１軸１町−角　
＼勺矩何　ｆｔ−ｔｉしλ１６　　添付の第２６α図乃
至第２６Ｃ図を第２６図手続補正書（方式） ％式％ ６、補正をする者 事件との関係　　　出　願　人 住所 名　称　　シンシナティ・ミラクロンーヒールド・コー
ポレーション ４、代理人 ５、補正命令の日付　　昭和６２年　１月２７日（発送
日）に、第２６ｄ図乃至第２６ｆ図を第２７図に、第２
６ｒｔ図乃至第２６ｉ図を第２８図に、第２６ｊ図乃至
第２６１図を第２９図に、第２６ｍ図乃至第２６０図を
第３０図に、第２６１図を第３１図に、第２７α図と第
２７ｂ図を第３２図に各々訂正し、差換える（尚、内容
には一切変更ありません）。 ２、明細書第３１頁第１４行より第１８行の「第２６α
図・・・・・・図である。」を次の通り訂正する。 「第２６図ないし第３１図は研削機の作業順序を示すた
めの装荷ヘッドの工程説明図、第３２図は摩耗したホイ
ールを同じ輪郭の新たなホイールと取り替えるための工
具貯蔵部と工具交換器との相互作用を示すための装荷ヘ
ッドの工程説明図である。」 以　　上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）被加工物を回転可能に支持し駆動するワークヘッド
   スピンドル手段、研削輪工具を回転可能に支持し駆動す
   る研削輪スピンドル手段および被加工物を交換する改良
   された装置を有する研削機において、 （ａ）基部フレームと、 （ｂ）研削輪スピンドル手段から遠隔に位置した研削輪
   貯蔵手段と、 （ｃ）ワークヘッドスピンドル手段から遠隔に位置した
   被加工物準備手段と、 （ｄ）被加工物準備手段に近接する第１の位置とワーク
   ヘッドスピンドル手段に近接した第２の位置との間とま
   た研削輪工具貯蔵手段に近接した第３の位置と研削輪工
   具貯蔵手段に近接した第４の位置との間をフレーム上を
   可動なキヤリジと、（ｅ）キヤリジ上に位置決めされ未
   仕上げ被加工物を把手する手段および仕上げた被加工物
   を把持する手段を含んでいる被加工物グリッパ手段と、
   （ｆ）キヤリジに位置決めされ第１および第２の研削輪
   を把持する手段を含む研削輪工具グリッパ手段と、 （ｇ）研削輪工具をワークヘッドスピンドル手段と共に
   解放可能に保持する自動的手段と、 （ｈ）被加工物をワークヘッドスピンドル手段と共に解
   放可能に保持する自動的手段と、 （ｉ）被加工物グリッパ手段とワークヘッドグリッパ手
   段との間に相対的運動を生じさせ未仕上げ被加工物グリ
   ッパ手段と仕上げ被加工物グリッパ手段とをワークヘッ
   ドスピンドル手段に交互に向ける手段と、 （ｊ）研削輪工具グリッパ手段と研削輪スピンドル手段
   との間に相対的運動を生じさせて第１および第２の研削
   輪工具を研削輪スピンドル手段に交互に向ける手段とを
   備えていることを特徴とする研削機。