JPS6224006A - 二重構造弾性収縮体 - Google Patents
二重構造弾性収縮体Info
- Publication number
- JPS6224006A JPS6224006A JP4804785A JP4804785A JPS6224006A JP S6224006 A JPS6224006 A JP S6224006A JP 4804785 A JP4804785 A JP 4804785A JP 4804785 A JP4804785 A JP 4804785A JP S6224006 A JPS6224006 A JP S6224006A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tubular body
- fluid
- elastic
- tubular
- elastic contraction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
本発明は主にロボ゛ントの操作力として作動するエアバ
ック式アクチュエータである弾性収縮体の改良に関する
ものである。
ック式アクチュエータである弾性収縮体の改良に関する
ものである。
Ｃ従来の技術）
近年、危険作業からの防護を目的として開発されたマニ
プレータ（マジックハンド］は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用遼に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
プレータ（マジックハンド］は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用遼に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
このようなロボット技術の展開にとって、マニプレータ
又はその類似物の操作部としていかに優れたアクチュエ
ータを得るかが重要なポイントを握っていると言っても
過言ではない。事実、マニプレータ用アクチュエータと
して各種のものが提案、実用化されているが、各々いく
つかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、これ
らの問題点を改良した新しいエアバック式のアクチュエ
ータである弾性収縮体を開発し、特許出願を行なってい
る〔特願昭５８−７１．４０４、特願昭５８−１６０，
５４４）。この弾性収縮体は、ゴム又はゴム状弾性体に
よる管状部材としての内筒とミこの内筒の外周を覆う編
組構造体とからなり、両端、を封鎖し内部空間に圧力を
加えた際−組構造体のパンタグラフ運動により径方向の
膨張に伴って軸線方向に収縮する構造をしており、この
際に生起される収縮力によってアクチュエータに連結し
た部材又は装置Ｃ例えばロボットの関節など）を動かす
仕組みとなっている。この場合、内筒の径変化に対する
抵抗力が発生しないようにするために編組構造体と内筒
とは結合されていない。
又はその類似物の操作部としていかに優れたアクチュエ
ータを得るかが重要なポイントを握っていると言っても
過言ではない。事実、マニプレータ用アクチュエータと
して各種のものが提案、実用化されているが、各々いく
つかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、これ
らの問題点を改良した新しいエアバック式のアクチュエ
ータである弾性収縮体を開発し、特許出願を行なってい
る〔特願昭５８−７１．４０４、特願昭５８−１６０，
５４４）。この弾性収縮体は、ゴム又はゴム状弾性体に
よる管状部材としての内筒とミこの内筒の外周を覆う編
組構造体とからなり、両端、を封鎖し内部空間に圧力を
加えた際−組構造体のパンタグラフ運動により径方向の
膨張に伴って軸線方向に収縮する構造をしており、この
際に生起される収縮力によってアクチュエータに連結し
た部材又は装置Ｃ例えばロボットの関節など）を動かす
仕組みとなっている。この場合、内筒の径変化に対する
抵抗力が発生しないようにするために編組構造体と内筒
とは結合されていない。
このような弾性収縮体を第３図に示す。
第３図において、ｌは弾性収縮体全体を示し、２はゴム
又はゴム状弾性体よりなる管状体、８はその外周に設け
た編組構造体、４は両端の閉鎖部材、５はかしめキャッ
プである。
又はゴム状弾性体よりなる管状体、８はその外周に設け
た編組構造体、４は両端の閉鎖部材、５はかしめキャッ
プである。
閉ｍ Ｍｌ部材は、管状体２の両端開口に緊密に、好ま
しくは接着剤を用い得る封止合着に供するニップル６と
、位置定めを司るフランジ７、さらには連結ビン孔をあ
けたアイ又はクレビス＠８とからなり、ニップル６の外
周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テ
ーパーとともに形成する扶は止め用の環状突条９を設け
るを可とする。閉鎖部材４の一方は少くとも片側で、ニ
ップル６の長さ方向に形成した孔１０を介し管状体２の
内部空洞１１と連通ずる接続孔１２をあけ、ここにフィ
ッティング１３を取付ける。
しくは接着剤を用い得る封止合着に供するニップル６と
、位置定めを司るフランジ７、さらには連結ビン孔をあ
けたアイ又はクレビス＠８とからなり、ニップル６の外
周には、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テ
ーパーとともに形成する扶は止め用の環状突条９を設け
るを可とする。閉鎖部材４の一方は少くとも片側で、ニ
ップル６の長さ方向に形成した孔１０を介し管状体２の
内部空洞１１と連通ずる接続孔１２をあけ、ここにフィ
ッティング１３を取付ける。
かしめキャップ５は、７ランジ７と係合して管状体２の
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１４を形成
した円筒状金物より成り、ニップル６に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材４を管状体２に封止合着する。
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１４を形成
した円筒状金物より成り、ニップル６に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材４を管状体２に封止合着する。
このような荷造の弾性収縮体に対し外部の操作圧力源と
してのニアコンプレッサーを３万弁を含む管路により接
続し、管状体２の内部空洞ｌｌ内′に制御圧力を適用す
ることにより、編組構造体３の編組角θ。のθ工に至る
拡大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体２の膨
径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材４
の連結ビン孔間距離の縮少企もたらす。この距離の縮少
を利用して所定の部材を引張るようにしている。
してのニアコンプレッサーを３万弁を含む管路により接
続し、管状体２の内部空洞ｌｌ内′に制御圧力を適用す
ることにより、編組構造体３の編組角θ。のθ工に至る
拡大つまり、パンタグラフ運動によって、管状体２の膨
径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材４
の連結ビン孔間距離の縮少企もたらす。この距離の縮少
を利用して所定の部材を引張るようにしている。
このような弾性ｊｔｆ体１をロホットアーム等ニ用いる
際には第４図に示すように２本を組にして、用いる場合
が多い。第４図において弾性収縮体１１″はプーリ１５
に巻回したワイヤ１６によって相互に連結している。プ
ーリ１５には回動アーム１７を連結し、先端に質量体１
８を取付けている。
際には第４図に示すように２本を組にして、用いる場合
が多い。第４図において弾性収縮体１１″はプーリ１５
に巻回したワイヤ１６によって相互に連結している。プ
ーリ１５には回動アーム１７を連結し、先端に質量体１
８を取付けている。
アーム１７および質量体１８は２個の弾性収縮体１．１
′に供給する流体圧の差圧によりプーリ１５を回動させ
ることに回動移動させるようにしていた。この際プーリ
の回転角は位置センサにより回転位置を検出しフィード
バック制御して所定位１ａに正確に停止させるようにし
ている。
′に供給する流体圧の差圧によりプーリ１５を回動させ
ることに回動移動させるようにしていた。この際プーリ
の回転角は位置センサにより回転位置を検出しフィード
バック制御して所定位１ａに正確に停止させるようにし
ている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところでこのような構造の弾性収縮体にあっては駆動流
体として空気を用いるが弾性収縮体２の内部空洞１１の
容積が大きいため空気の消費量が多く、これによりエネ
ルギーを多く消費するとともに、第４菌に示したように
２本対にしてロボットハンドの駆動装置として用いた場
合応答が悪くなり、また圧縮空気の弾性によりアーム１
７および質量体１８が振動するので位置制御が難かしい
という問題点があった。
体として空気を用いるが弾性収縮体２の内部空洞１１の
容積が大きいため空気の消費量が多く、これによりエネ
ルギーを多く消費するとともに、第４菌に示したように
２本対にしてロボットハンドの駆動装置として用いた場
合応答が悪くなり、また圧縮空気の弾性によりアーム１
７および質量体１８が振動するので位置制御が難かしい
という問題点があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明の目的はこのような従来の弾性収縮体における問
題点を解決し、エネルギー消費量が少なく、応答性が良
く、正確な位置制御の可能な弾性収縮体を得ることであ
る。
題点を解決し、エネルギー消費量が少なく、応答性が良
く、正確な位置制御の可能な弾性収縮体を得ることであ
る。
この目的を達成するため本発明の弾性収縮体はゴム又は
ゴム状弾性体より成る第１管状体と、この第１管状体の
外周を〜う第１編組構造体と、この第１編組構造体の外
周を所定空間を隔てて包囲する第２管状体と、この第２
管状体の外周を覆う第２編組構造体と、前記第１管状体
及び第１編組構造体と前記第２管状体及び第２編組構造
体の両端をそれぞれ閉鎖する共通の閉鎖部材と、前記第
１管状体内に流体を供給する第１流体供給口と、前記第
２管状体内に流体を供給する第２流体供給口とを具え、
前記第１管状体または第２管状体の一方に非圧縮性流体
を収容し、他方に圧縮性流体を収容したことを特徴とす
るものである。
ゴム状弾性体より成る第１管状体と、この第１管状体の
外周を〜う第１編組構造体と、この第１編組構造体の外
周を所定空間を隔てて包囲する第２管状体と、この第２
管状体の外周を覆う第２編組構造体と、前記第１管状体
及び第１編組構造体と前記第２管状体及び第２編組構造
体の両端をそれぞれ閉鎖する共通の閉鎖部材と、前記第
１管状体内に流体を供給する第１流体供給口と、前記第
２管状体内に流体を供給する第２流体供給口とを具え、
前記第１管状体または第２管状体の一方に非圧縮性流体
を収容し、他方に圧縮性流体を収容したことを特徴とす
るものである。
（作 用）
この構成によれば目１１記管状体の一方に収容して、あ
る流体が非圧縮性であることから弾性収縮体全体の容積
に対する圧縮性流体の量が少なくなるので、圧縮性流体
の空気ばね作用による弾性収縮体の振動が少なくなると
ともに応答性が良くなり、かつ非圧縮性流体が管状体内
に出入りすることにより減衰作用が得られるので正確な
位置制御が可能になる。
る流体が非圧縮性であることから弾性収縮体全体の容積
に対する圧縮性流体の量が少なくなるので、圧縮性流体
の空気ばね作用による弾性収縮体の振動が少なくなると
ともに応答性が良くなり、かつ非圧縮性流体が管状体内
に出入りすることにより減衰作用が得られるので正確な
位置制御が可能になる。
（実１ル例）
以下に図面を診照して本発明の二車構造弾性収縮体？詳
述する。
述する。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図である。
第１図において２０は弾性収縮体全体を示す。
２１はゴム又はゴム状弾忰体から成る第１管状体、２２
はこの第１管状体２１の外周を覆う第１編組構造体であ
り、第１管状体２１及び第１編組構造体２２の両端はか
しめキャップ２３．２４により閉鎖部材２５．２６に固
定する。第１編組構造体２２の外周を所定空間を隔てて
包囲する第２管状体２７と、この第２管状体２７の外周
を覆う第２銅組６８体２８との両端もそれぞれかしめキ
ャップ２９．３０により開田部材２５．２６に固定する
。閉鎖部材２５には第１管状体２１の内部空洞３１に通
ずる孔３２を設け、この孔３２を外部に連通させる接続
孔３３に第１流体併給口３４を形成したフィッティング
；３５を蝮も着する。閉鎖部材２６には第２管状体２７
の内部空洞３６に通ずる孔３７を設け、この孔３７を外
部に連通させる接続孔３８に第２流体供給口３９を形成
したフィッティング４０を螺着する。この弾性収縮体２
０では第１Ｗ状体２１内に非圧縮性流体を収容し、第２
管状体２７内に圧縮性流体を収容する。第１流体供給孔
３４は所定の管路を経て図示してない非圧縮性流体源に
接続する。第２流体供給諒３９は所定の管路を経て図示
してない圧縮性流体源に接続する。
はこの第１管状体２１の外周を覆う第１編組構造体であ
り、第１管状体２１及び第１編組構造体２２の両端はか
しめキャップ２３．２４により閉鎖部材２５．２６に固
定する。第１編組構造体２２の外周を所定空間を隔てて
包囲する第２管状体２７と、この第２管状体２７の外周
を覆う第２銅組６８体２８との両端もそれぞれかしめキ
ャップ２９．３０により開田部材２５．２６に固定する
。閉鎖部材２５には第１管状体２１の内部空洞３１に通
ずる孔３２を設け、この孔３２を外部に連通させる接続
孔３３に第１流体併給口３４を形成したフィッティング
；３５を蝮も着する。閉鎖部材２６には第２管状体２７
の内部空洞３６に通ずる孔３７を設け、この孔３７を外
部に連通させる接続孔３８に第２流体供給口３９を形成
したフィッティング４０を螺着する。この弾性収縮体２
０では第１Ｗ状体２１内に非圧縮性流体を収容し、第２
管状体２７内に圧縮性流体を収容する。第１流体供給孔
３４は所定の管路を経て図示してない非圧縮性流体源に
接続する。第２流体供給諒３９は所定の管路を経て図示
してない圧縮性流体源に接続する。
第２図は第１図に示した弾性収縮体を２本用いてロボッ
トアームの駆動ψ置とした笑１荀例２示している。２０
、２０’は第１図のものと同様の弾性収縮体であり、
弾性収縮体２０ 、２０’はブーＩＪ ４１に巻回した
ワイヤ４２によって相互に；ａＳしており、それぞれの
閉鎖部材２５に設けたフィッティング８５はｗ４３によ
り連結し、管４８には可変絞り４３ａを設け、管４８を
通過する流体量を制御させる。閉鎖部材２６に設けたフ
ィッティング４０には管４４を通して図示してない圧縮
性流体源を連結する。プーリ４１には回動アーム４５を
連結し、先端に簀撥体４６を取付けている。
トアームの駆動ψ置とした笑１荀例２示している。２０
、２０’は第１図のものと同様の弾性収縮体であり、
弾性収縮体２０ 、２０’はブーＩＪ ４１に巻回した
ワイヤ４２によって相互に；ａＳしており、それぞれの
閉鎖部材２５に設けたフィッティング８５はｗ４３によ
り連結し、管４８には可変絞り４３ａを設け、管４８を
通過する流体量を制御させる。閉鎖部材２６に設けたフ
ィッティング４０には管４４を通して図示してない圧縮
性流体源を連結する。プーリ４１には回動アーム４５を
連結し、先端に簀撥体４６を取付けている。
次にこの駆動装置の作用を説明する。管４４Ｉ号通して
弾性収縮体２０側の内部空洞３６の内圧を高め弾性収縮
体２０１’側の内部空洞３６の内圧を低くすると、弾性
収縮体２０が１３！縮し弾性収縮体２０′が伸びる。こ
の時弾性収縮体２０の容積が増え、弾性収縮体２０′の
容積が減るため非圧縮性流体は２０′→２０へと移動す
る。この時非圧縮性流体の流動抵抗により減衰力が得ら
れるがこの減衰力は可変絞り４３ａにより制御できる。
弾性収縮体２０側の内部空洞３６の内圧を高め弾性収縮
体２０１’側の内部空洞３６の内圧を低くすると、弾性
収縮体２０が１３！縮し弾性収縮体２０′が伸びる。こ
の時弾性収縮体２０の容積が増え、弾性収縮体２０′の
容積が減るため非圧縮性流体は２０′→２０へと移動す
る。この時非圧縮性流体の流動抵抗により減衰力が得ら
れるがこの減衰力は可変絞り４３ａにより制御できる。
ｒＪ！＠？＋′収縮体２０ 、２０’にそれぞれ６１１
期に内圧Ｐ。が加えてあり、弾性収縮体２０の内圧がＰ
。十ΔＰとなり、弾性収縮体２０′の内圧がＰ。−ΔＰ
となったとすれば連動方程式は Ｊθ＋Ｃθ十Ｐｏｋ、θ−に！ＪＰ と近似出来る。ここでＪは慣性モーメント、Ｃは粘性係
数、ｋ工は圧力を一定にした時の弾性収縮体全体のばね
力、Ｋは２本の弾性収縮体の差圧によって生ずる力であ
る。
期に内圧Ｐ。が加えてあり、弾性収縮体２０の内圧がＰ
。十ΔＰとなり、弾性収縮体２０′の内圧がＰ。−ΔＰ
となったとすれば連動方程式は Ｊθ＋Ｃθ十Ｐｏｋ、θ−に！ＪＰ と近似出来る。ここでＪは慣性モーメント、Ｃは粘性係
数、ｋ工は圧力を一定にした時の弾性収縮体全体のばね
力、Ｋは２本の弾性収縮体の差圧によって生ずる力であ
る。
上式の粘性係数Ｃは可変絞り４３ａを制御することによ
り変化し、これにより減衰７２１合が変えられる。この
ようにこの実施例では二重（７４造弾性収縮体企２本用
いたことによってＦＥ、縮性流体をＩＩＹ容する管状体
のみの圧力側（財）を行なえは非圧縮性流体を収容した
管状体には他方の弾性収縮体の伸張時に自動的に非圧縮
性流体が供給されるので実際に流体圧を供給する流体量
が少なくなるのでエネルギー消費量が少なくなるととも
に応答性が良くなる。また可変絞り４３ａにより減衰力
が訓諭出来るので応答速度を損ねることなくロボットハ
ンドの位置決め制御を正確に行い得る適切な減衰力が得
られる。
り変化し、これにより減衰７２１合が変えられる。この
ようにこの実施例では二重（７４造弾性収縮体企２本用
いたことによってＦＥ、縮性流体をＩＩＹ容する管状体
のみの圧力側（財）を行なえは非圧縮性流体を収容した
管状体には他方の弾性収縮体の伸張時に自動的に非圧縮
性流体が供給されるので実際に流体圧を供給する流体量
が少なくなるのでエネルギー消費量が少なくなるととも
に応答性が良くなる。また可変絞り４３ａにより減衰力
が訓諭出来るので応答速度を損ねることなくロボットハ
ンドの位置決め制御を正確に行い得る適切な減衰力が得
られる。
（効 果）
以上詳述したように本発明のニア１に構造弾１１−双勿
体は同心に設けた２本の管状体の一部の内部空洞に非圧
縮性流体を収容し他方の内部空洞に圧縮性流体を収容し
た構成としたことにより弾性収縮体全体の容積に対する
王権性流体のＬｌが少なくなるので、圧縮性流体の空気
ばね作用による弾性収縮体の振動が少なくなるとともに
応答性が良くなり、かつ非圧縮性流体が管状体内に出入
りすることにより減衰作用が得られるので正確な位１ａ
制御が可能になる。
体は同心に設けた２本の管状体の一部の内部空洞に非圧
縮性流体を収容し他方の内部空洞に圧縮性流体を収容し
た構成としたことにより弾性収縮体全体の容積に対する
王権性流体のＬｌが少なくなるので、圧縮性流体の空気
ばね作用による弾性収縮体の振動が少なくなるとともに
応答性が良くなり、かつ非圧縮性流体が管状体内に出入
りすることにより減衰作用が得られるので正確な位１ａ
制御が可能になる。
第１図は本発明の弾性収縮体の一実池例の構成を示す断
面図、 第２図は第１図に示したＬ７ｊｌ性収縮体を２本用いて
ロボットアームの実効装置とした実施例を示す平面図、 第３図は従来の弾性収縮体の一部断面平面図、第４図は
第３火に示した弾性収縮体３２本用いたロボットアーム
の・駆動ｇｉＷ ’Ｅ示す平＋ＩＢ図である。
面図、 第２図は第１図に示したＬ７ｊｌ性収縮体を２本用いて
ロボットアームの実効装置とした実施例を示す平面図、 第３図は従来の弾性収縮体の一部断面平面図、第４図は
第３火に示した弾性収縮体３２本用いたロボットアーム
の・駆動ｇｉＷ ’Ｅ示す平＋ＩＢ図である。
Claims (1)
- １、ゴム又はゴム状弾性体より成る第１管状体と、この
第１管状体の外周を覆う第１編組構造体と、この第１編
組構造体の外周を所定空間を隔てて包囲する第２管状体
と、この第２管状体の外周を覆う第２編組構造体と、前
記第１管状体及び第１編組構造体と前記第２管状体及び
第２編組構造体の両端をそれぞれ閉鎖する共通の閉鎖部
材と、前記第１管状体内に流体を供給する第１流体供給
口と、前記第２管状体内に流体を供給する第２流体供給
口とを具え、前記第１管状体または第２管状体の一方に
非圧縮性流体を収容し、他方に圧縮性流体を収容するこ
とを特徴とする二重構造弾性収縮体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4804785A JPH0680321B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | 二重構造弾性収縮体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4804785A JPH0680321B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | 二重構造弾性収縮体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6224006A true JPS6224006A (ja) | 1987-02-02 |
| JPH0680321B2 JPH0680321B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=12792410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4804785A Expired - Lifetime JPH0680321B2 (ja) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | 二重構造弾性収縮体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0680321B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007097009A1 (ja) * | 2006-02-25 | 2007-08-30 | Squse Inc. | アクチュエータ作動方法及びアクチュエータ作動システム |
| JP2018071740A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 学校法人 中央大学 | 流体装置 |
-
1985
- 1985-03-11 JP JP4804785A patent/JPH0680321B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007097009A1 (ja) * | 2006-02-25 | 2007-08-30 | Squse Inc. | アクチュエータ作動方法及びアクチュエータ作動システム |
| JP2018071740A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 学校法人 中央大学 | 流体装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0680321B2 (ja) | 1994-10-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |