JPS62238183A - 自動二輪車の操舵制御装置 - Google Patents
自動二輪車の操舵制御装置Info
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- JPS62238183A JPS62238183A JP8100486A JP8100486A JPS62238183A JP S62238183 A JPS62238183 A JP S62238183A JP 8100486 A JP8100486 A JP 8100486A JP 8100486 A JP8100486 A JP 8100486A JP S62238183 A JPS62238183 A JP S62238183A
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- Japan
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- steering
- angle
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- steering angle
- motorcycle
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Devices For Bicycles And Motorcycles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は前後輪操舵自動二輪車の操舵制御装置に関する
ものである。
ものである。
人間の振動に対するフィーリング特性には、２０１１ｚ
以下の振動に対して不快感を感する周波数領域があるこ
とが人間工学的な検討によって解明さている。
以下の振動に対して不快感を感する周波数領域があるこ
とが人間工学的な検討によって解明さている。
一方、自動二輪車には、前輪の操舵に応じて後輪も艮舵
されるようにしたものが提案されている。この前後輪操
舵の自動二輪車では、車体が前輪から受ける振動と後輪
から受ける振動との共振点を、２０Ｈｚ以下の周波数領
域に少な（とも二つ持っており、かつそのピーク値の大
きさが車速か増加するに従って大きくなるため、これが
ライダに不快感を与えるようになることがわかっている
。
されるようにしたものが提案されている。この前後輪操
舵の自動二輪車では、車体が前輪から受ける振動と後輪
から受ける振動との共振点を、２０Ｈｚ以下の周波数領
域に少な（とも二つ持っており、かつそのピーク値の大
きさが車速か増加するに従って大きくなるため、これが
ライダに不快感を与えるようになることがわかっている
。
本発明の目的は、前後輪操舵の自動二輪車において、ラ
イダに不快感を与えるような振動を、走行状態の如何に
かかわらず低減できるようにし、走行フィーリングを一
層向上した操舵制御装置を提供することにある。
イダに不快感を与えるような振動を、走行状態の如何に
かかわらず低減できるようにし、走行フィーリングを一
層向上した操舵制御装置を提供することにある。
上記目的を達成する本発明は、前輪の操舵に応じて後輪
も操舵されるようにした前後輪操舵の自動二輪車におい
て、前輪に対する後輪の舵角比を、車速と前輪の舵角と
車体のロール角速度により制御し、これら車速、舵角、
ロール角速度が大であるほど舵角比を大きくしたことを
大きくするものである。また、好ましくは舵角比をさら
にロール角により制御し、このロール角が大であるほど
舵角比を大きくするものである。
も操舵されるようにした前後輪操舵の自動二輪車におい
て、前輪に対する後輪の舵角比を、車速と前輪の舵角と
車体のロール角速度により制御し、これら車速、舵角、
ロール角速度が大であるほど舵角比を大きくしたことを
大きくするものである。また、好ましくは舵角比をさら
にロール角により制御し、このロール角が大であるほど
舵角比を大きくするものである。
本発明において、舵角とは車両の進行方向に対する車輪
（前輪、後輪）の振れ角をいう。また、ロール角とは正
面視において車体が垂直軸から傾く角度、すなわちバン
ク角をいい、またロール角速度とは、そのロール角（バ
ンク角）が変化するときの角速度をいう。ロール角は、
これを直接検出するようにしてもよいが、ロール角速度
の積分がロール角であることから、そのロール角速度を
測定して、それを積分演算することにより得るようにし
てもよい。
（前輪、後輪）の振れ角をいう。また、ロール角とは正
面視において車体が垂直軸から傾く角度、すなわちバン
ク角をいい、またロール角速度とは、そのロール角（バ
ンク角）が変化するときの角速度をいう。ロール角は、
これを直接検出するようにしてもよいが、ロール角速度
の積分がロール角であることから、そのロール角速度を
測定して、それを積分演算することにより得るようにし
てもよい。
〔実施例〕
第１図は本発明による操舵制御装置を設けた前後輪操舵
の自動二輪車を概略的に示すもので、１はエンジン、２
は前輪、３は後輪である。前輪２はフロントフォーク４
．４の下端に支持され、そのフロントフォーク４，４は
ブラケット５．５を介して車体のヘッドバイブロに左右
回動自在に支持されている。上側のブラケット５の上面
にはハンドル７が取り付けられ、このハンドル７によっ
て前輪２が左右に操−舵されるようになっている。
の自動二輪車を概略的に示すもので、１はエンジン、２
は前輪、３は後輪である。前輪２はフロントフォーク４
．４の下端に支持され、そのフロントフォーク４，４は
ブラケット５．５を介して車体のヘッドバイブロに左右
回動自在に支持されている。上側のブラケット５の上面
にはハンドル７が取り付けられ、このハンドル７によっ
て前輪２が左右に操−舵されるようになっている。
また、図示しない車体後部にはリヤアーム８が枢支され
、その後端部に後端３が支持され、その後輪３はチェノ
１２を介してエンジン１により駆動されるようになって
いる。この後輪３の軸９は、リヤアーム８の後端に前後
方向に回動自在に支持され、かつその軸９が車体側に設
けたサーボモータ１０により前後に駆動されることによ
り、後端３が操舵されるようになっている。
、その後端部に後端３が支持され、その後輪３はチェノ
１２を介してエンジン１により駆動されるようになって
いる。この後輪３の軸９は、リヤアーム８の後端に前後
方向に回動自在に支持され、かつその軸９が車体側に設
けたサーボモータ１０により前後に駆動されることによ
り、後端３が操舵されるようになっている。
上記サーボモータ１０は、前輪２の舵角θの検出手段１
３、前輪２に設けた車速■の検出手段１４、車体の上部
と下部に分離して設けたロール角速度ｄφ／ｄｔの検出
手段１５ａ、１５ｂからの各信号に基づき、制御部１１
から発する駆動信号によって駆動される。
３、前輪２に設けた車速■の検出手段１４、車体の上部
と下部に分離して設けたロール角速度ｄφ／ｄｔの検出
手段１５ａ、１５ｂからの各信号に基づき、制御部１１
から発する駆動信号によって駆動される。
このうちロール角速度ｄφ／ｄｔの検出手段１５ａ、１
５ｂとしては、例えば第４図または第５図に略示するよ
うな、重錘Ｗが慣性移動するときの加速度を測定する測
定器を利用することができる。この測定器を車体の上部
（例えば図示しないシートの近傍）と下部（例えばリヤ
アーム８の上）との２個所にそれぞれ設置し、この前後
２個所で測定された加速度値を比較することによって、
ロール角速度ｄφ／ｄｔを検出することができる。第４
図の測定器は、重錘Ｗの両端をスプリング４１．４１で
支持して水平に置いたものであり、また第５図の測定器
は重錘Ｗをロッド５１を介して振子状に吊したものであ
る。いずれも重錘Ｗが車体の左右方向の振動（傾動）す
るように設置し、この設置によって重錘Ｗが距離２また
は角度βの変化をするため、その変化するときの加速度
を検出することができる。
５ｂとしては、例えば第４図または第５図に略示するよ
うな、重錘Ｗが慣性移動するときの加速度を測定する測
定器を利用することができる。この測定器を車体の上部
（例えば図示しないシートの近傍）と下部（例えばリヤ
アーム８の上）との２個所にそれぞれ設置し、この前後
２個所で測定された加速度値を比較することによって、
ロール角速度ｄφ／ｄｔを検出することができる。第４
図の測定器は、重錘Ｗの両端をスプリング４１．４１で
支持して水平に置いたものであり、また第５図の測定器
は重錘Ｗをロッド５１を介して振子状に吊したものであ
る。いずれも重錘Ｗが車体の左右方向の振動（傾動）す
るように設置し、この設置によって重錘Ｗが距離２また
は角度βの変化をするため、その変化するときの加速度
を検出することができる。
上述のような各検出手段１３，１４，１５ａ。
１５ｂによって検出された信号は、第２図に示すブロッ
ク・ダイヤグラムのように、制御部１１において舵角検
出手段１３と車速検出手段１４の信号θと■は、それぞ
れ舵角判別手段１３ａ、車速判別手段１４ａによって処
理され、それぞれの検出信号に対応する部分舵角比Ｋｚ
。
ク・ダイヤグラムのように、制御部１１において舵角検
出手段１３と車速検出手段１４の信号θと■は、それぞ
れ舵角判別手段１３ａ、車速判別手段１４ａによって処
理され、それぞれの検出信号に対応する部分舵角比Ｋｚ
。
Ｋ、を割り出す。一方、ロール角速度１５ａ。
Ｌ５ｂに基づく信号ｄφ／ｄｔは、ロール角速度判別手
段１６ａにより処理されると同時に、ロール角演算手段
１６ａｂで積分されてロール角φを算出したのち、ロー
ル角判別手段１６ｃにより処理され、これらの信号に対
応する部分舵角比に、を割り出す。次いで、これらの部
分舵角比Ｋｚ 、に＋ 、に３は、演算手段１７により
、Ｋｓｔ ＝に＋ ＋Ｋｚ ＋に：＋の弐により演算
されて舵角比ＫＩＴを算出し、この舵角比Ｋｓ丁により
駆動回路１８を介してサーボモータ１０を駆動するよう
になっている。
段１６ａにより処理されると同時に、ロール角演算手段
１６ａｂで積分されてロール角φを算出したのち、ロー
ル角判別手段１６ｃにより処理され、これらの信号に対
応する部分舵角比に、を割り出す。次いで、これらの部
分舵角比Ｋｚ 、に＋ 、に３は、演算手段１７により
、Ｋｓｔ ＝に＋ ＋Ｋｚ ＋に：＋の弐により演算
されて舵角比ＫＩＴを算出し、この舵角比Ｋｓ丁により
駆動回路１８を介してサーボモータ１０を駆動するよう
になっている。
このような各信号に基づく制御は、車速Ｖが高速になる
ほど、また舵角θが大きいほど、さらにロール角φおよ
びロール角速度ｄφ／ｄｔが大きいほど、Ｋ、、に、、
に、が大きくなるように選択され、かつそれによって演
算された舵角比に８．を大きくするようにしである。
ほど、また舵角θが大きいほど、さらにロール角φおよ
びロール角速度ｄφ／ｄｔが大きいほど、Ｋ、、に、、
に、が大きくなるように選択され、かつそれによって演
算された舵角比に８．を大きくするようにしである。
第３図に示すフロー・チャートは、その−例を示すもの
で、車速■については１ｏｏｋｓ／ｈを境界にし、１１
００ｋ／ｈ以上のときはに、＝０．２であるが、それに
達しない車速ではＫ。
で、車速■については１ｏｏｋｓ／ｈを境界にし、１１
００ｋ／ｈ以上のときはに、＝０．２であるが、それに
達しない車速ではＫ。
＝０．１になるようにしている。また、舵角θについて
は４″を境界にし、４″以上のときはに、＝０．０５で
あるが、その角度に達しないときはに！＝＝ｏ、ｏｉＸ
θになるようにしている。
は４″を境界にし、４″以上のときはに、＝０．０５で
あるが、その角度に達しないときはに！＝＝ｏ、ｏｉＸ
θになるようにしている。
さらに、ロール角速度ｄφ／ｄｔについては４０”／ｓ
ｅｃを境界にし、４０ ” ／ｓｅｃ以上のときのに、
を、それに達しないときのそれよりも大きくなるように
している。しかも、ロール角φについて１５″を境界と
し、上記ロール角速度が４０°／ｓｅｃ以上の場合に、
ロール角が１５°以上のときはに：ｉ ＝０．０６とす
るが、このロール角に達しないときはＫｚ＝０．０４に
なるようにしている。また、その反対にロール角速度が
４０°／ｓｅｃに達しない場合に、ロール角が１５９以
上のときはに３＝０．０３とするが、このロール角に達
しないときはに３＝０．０２になるようにしている。
ｅｃを境界にし、４０ ” ／ｓｅｃ以上のときのに、
を、それに達しないときのそれよりも大きくなるように
している。しかも、ロール角φについて１５″を境界と
し、上記ロール角速度が４０°／ｓｅｃ以上の場合に、
ロール角が１５°以上のときはに：ｉ ＝０．０６とす
るが、このロール角に達しないときはＫｚ＝０．０４に
なるようにしている。また、その反対にロール角速度が
４０°／ｓｅｃに達しない場合に、ロール角が１５９以
上のときはに３＝０．０３とするが、このロール角に達
しないときはに３＝０．０２になるようにしている。
この実施例に示した各部分舵角比に、、Ｋｔ。
Ｋ３の値は一例であり、このような定数に設定しないで
車速Ｖの変数として設定するようにしてもよい。また、
上記実施例では、ロール角φを制御因子として使用し、
これによって走行フィーリングの向上を一層高いものに
することができるが、本発明ではこのロール角φによる
制御は必ずしも必要ではなく、ロール角速度ｄφ／ｄｔ
に限定しての制御であっても所期の目的を達成すること
ができる。
車速Ｖの変数として設定するようにしてもよい。また、
上記実施例では、ロール角φを制御因子として使用し、
これによって走行フィーリングの向上を一層高いものに
することができるが、本発明ではこのロール角φによる
制御は必ずしも必要ではなく、ロール角速度ｄφ／ｄｔ
に限定しての制御であっても所期の目的を達成すること
ができる。
上述した操舵制御装置によると、後輪３の前輪２に対す
る舵角比）（ｓｒを上述のように制御することにより、
自動二輪車に発生する前輪および後輪からの振動による
２０１１ｚ以下の周波数領域における共振点のピーク値
の大きさを、走行状態の如何にかかわらず低減すること
ができようになる。したがって、このような共振点のピ
ーク値の大きさを低減することによって、ライダに生ず
る不快感を低減させ、走行フィーリングを向上すること
ができる。
る舵角比）（ｓｒを上述のように制御することにより、
自動二輪車に発生する前輪および後輪からの振動による
２０１１ｚ以下の周波数領域における共振点のピーク値
の大きさを、走行状態の如何にかかわらず低減すること
ができようになる。したがって、このような共振点のピ
ーク値の大きさを低減することによって、ライダに生ず
る不快感を低減させ、走行フィーリングを向上すること
ができる。
上述したように、本発明の操舵制御装置は、前輪の操舵
に応じて後輪も操舵されるようにした前後輪操舵の自動
二輪車において、前輪に対する後輪の舵角比を、車速と
前輪の舵角と車体のロール角速度により制御し、これら
車速、舵角、ロール角速度が大であるほど舵角比を大き
くしたので、この構成により２０１１ｚ以下の周波数領
域に発生する共振点のピーク値の大きさを低減すること
ができる。したがって、この共振点のピーク値の大きさ
の低減により、ライダに発生ずる不快感を走行状態の如
何にかかわらず低減することができ、走行フィーリング
を一層向上することができる。
に応じて後輪も操舵されるようにした前後輪操舵の自動
二輪車において、前輪に対する後輪の舵角比を、車速と
前輪の舵角と車体のロール角速度により制御し、これら
車速、舵角、ロール角速度が大であるほど舵角比を大き
くしたので、この構成により２０１１ｚ以下の周波数領
域に発生する共振点のピーク値の大きさを低減すること
ができる。したがって、この共振点のピーク値の大きさ
の低減により、ライダに発生ずる不快感を走行状態の如
何にかかわらず低減することができ、走行フィーリング
を一層向上することができる。
第１図は本発明の実施例による操舵制御装置を設けた前
後輪操舵自動二輪車の概略図、第２図は同制御装置のブ
ロック・ダイヤグラムを示す図、第３図は同制御装置の
フロー・チャートを示す図、第４図および第５図はそれ
ぞれ測定器を図式的に説明する概略図である。 ■・−エンジン、 ２−前輪、 ３・・−後輪、７・・
・・ハンドル、 １０−・・サーボモータ、 １１
・−制御部、 １３・・−舵角の検出手段、 １４−車
速の検出手段、 １５ａ、１５ｂ・・・ロール角速度
の検出手段。
後輪操舵自動二輪車の概略図、第２図は同制御装置のブ
ロック・ダイヤグラムを示す図、第３図は同制御装置の
フロー・チャートを示す図、第４図および第５図はそれ
ぞれ測定器を図式的に説明する概略図である。 ■・−エンジン、 ２−前輪、 ３・・−後輪、７・・
・・ハンドル、 １０−・・サーボモータ、 １１
・−制御部、 １３・・−舵角の検出手段、 １４−車
速の検出手段、 １５ａ、１５ｂ・・・ロール角速度
の検出手段。
Claims (2)
- （１）前輪の操舵に応じて後輪も操舵されるようにした
前後輪操舵の自動二輪車において、前輪に対する後輪の
舵角比を、車速と前輪の舵角と車体のロール角速度によ
り制御し、これら車速、舵角、ロール角速度が大である
ほど舵角比を大きくしたことを特徴とする自動二輪車の
操舵制御装置。 - （２）舵角比をさらに車体のロール角により制御し、こ
のロール角が大であるほど舵角比を大きくする特許請求
の範囲第１項の自動二輪車の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8100486A JPS62238183A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 自動二輪車の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8100486A JPS62238183A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 自動二輪車の操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62238183A true JPS62238183A (ja) | 1987-10-19 |
Family
ID=13734375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8100486A Pending JPS62238183A (ja) | 1986-04-10 | 1986-04-10 | 自動二輪車の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62238183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007086176A1 (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-02 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 二輪車の転倒防止制御装置 |
-
1986
- 1986-04-10 JP JP8100486A patent/JPS62238183A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007086176A1 (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-02 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | 二輪車の転倒防止制御装置 |
| KR100958532B1 (ko) | 2006-01-27 | 2010-05-19 | 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 | 이륜차의 전도방지 제어장치 |
| JP4743212B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-08-10 | 株式会社村田製作所 | 二輪車の転倒防止制御装置 |
| US8548679B2 (en) | 2006-01-27 | 2013-10-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Overturn prevention control device for two-wheel vehicle |
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