JPS62231318A - テ−ブル搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、鉄鋼圧延ライン等において材料の搬送を行な
うテーブル搬送制御装置に関する。

（従来の技術） 従来のテーブル搬送制御装置は、第４図に示されるよう
に、テーブル１，２．３が連続して配置されている。テ
ーブル１とテーブル２との境界部、テーブル２とテーブ
ル３との境界部、テーブル２の所定の場所にそれぞれセ
ンサ４，５．７が設置され、テーブル１．２．３上を搬
送される材料の通過を検知する。

またテーブル１．２．３は、それぞれギヤボックス８．
９．１０を介して駆動七−夕１１，１２゜１３に接続さ
れ、これらの駆動モーター１．１２゜１３は、それぞれ
速度制御器１６．１７．１８に接続されている。そして
搬送速度Ｖ　、ｖ２にそれぞれ設定されている速度設定
器１９．２０の速度信号は、速度信号切替器２４．２５
によって選択され、さらにそれぞれ加減速制限器１７．
１８を介して、速度制御器１６．１７に送られる。また
速度設定器２０の速度信号は、加減速制限器１９を介し
て、速度制御器１Ｂに送られる。速度信号切替器２４．
２５は速度切替制御装置２６からの切替信号によって、
切替の選択を行なう。そしてこの速度切替制御装置２６
は、センサ４，５゜７から入力される信号に基づいて、
切替信号を出力するようになっている。

次に第５図を用いて、テーブル１．２．３上を材料４４
．４５が搬送される状態を説明する。テーブル１．２．
３上に、搬送される材料が全く存在しない場合は、テー
ブル１，２は搬送速度Ｖ１で駆動され、テーブル３は搬
送速度Ｖ２で駆動されている。ぞして状態（ａ）　、　
（ｂ）・・・（Ｃ）は、々Ａワ１４４が上流よりテーブ
ル１，２．３の順で搬送されている状態を、時間の経過
順に示している。

まず状態（ａ）においては、飼料４．４が搬送速度■１
のテーブル１上に搬送されてきた状態が示されており、
このときテーブル２，３の搬送速度はそれぞれ速度Ｖ１
．ｖ２である。

次いで状態（ｂ）においては、ＩＪ’　Ｆ３１４．４の
先端がセンサ７に到達した状態が示されている。この時
、テーブル１，２の搬送速度が速度■１から速度Ｖ２に
切替えられ、以後テーブル３の搬送速度ｖ２に同期化さ
れて、材料４４の搬送を続ける。

ここでテーブル３の搬送速度が速度Ｖ２に固定されてい
るのは、テーブル３の下流に設置されている処理設備等
への進入速度の適正値が速度ｖ２となっているためであ
る。

次いで状態（Ｃ）においては、材料４４の尾端がセンサ
４を通過した状態が示されている。この時、テーブル１
の搬送速度が速度■　か速度Ｖ１に切替えられる。状態
（ｄ）においでは、材料４４の尾端がセンサ５を通過し
た状態が示されている。この時、テーブル２の搬送速度
が速度Ｖ２から速度ｖ１に切替えられる。このように、
材料４４の通過に従って、テーブル１．２の搬送速度を
順次切替えて、搬送を行なっている。

次いで状態（ｅ）においては、後続の材料４５がテーブ
ル１上に進入している状態が示されている。

このように通常は、後続の材料４５がテーブル１上に進
入している時に、既に先行する材料４４がテーブル２を
通過し終り、テーブル２の搬送速度がテーブル１の搬送
速度と同じ速度Ｖ１に切替えられている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながらかかる従来のテーブル搬送制御装置では第
５図の状態（ｆ）に示されるように、後続の材料４５が
比較的早めに搬送されてきて、先行する材料４４の尾端
がまだテーブル２を通過している時に、後続の材料４５
の先端が既にテーブル１を通過して、テーブル２上に進
入してくる場合、テーブル１，２の搬送速度はそれぞれ
速ａ’ｖ１゜Ｖ２となっている。こうして後続の材料４
５が、テーブル２の搬送速度を異なる速度でテーブル２
上に進入してくるために、そしてまた後続の材料４５が
互に異なる速度で駆動されているテーブル１．２にまた
がった状態で搬送されるために、後続の材料４５の先端
部あるいはその他の部分にキズが付くという不具合が生
じることがある。

本発明の目的は、搬送材料にキズがつかないテーブル搬
送制御装置を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するだめの手段） 本発明によるテーブル搬送制御装置は、連続して配置さ
れた複数のテーブルと、これら複数のテーブルのそれぞ
れの搬送速度を検出する速度検出器と、複数のテーブル
の各境界部および複数のテーブルの所定の場所に設置さ
れ、搬送される材料の通過を検知覆るセンサと、これら
のセンサおよび速度検出器からの信号を受け、ある材料
の進入速度ど進入されるテーブルの搬送速度とが異速度
どなることを予測検知する速度切替制御装置ど、この速
度切替制御装置からの信号を受け、複数のテーブルの搬
送速度を同期化する速度制御装置とを備えたことを特徴
とする。

（作　用） 本発明によるテーブル搬送制御装置は、材料の進入速度
と進入されるテーブルの搬送速度が常に同期化されるよ
うに制御することにＪ：す、月利が互に異なる搬送速度
で駆動されＣいる２以上のテーブルにまたがらないよう
にしたものである。

（実施例） 本発明の一実施例によるテーブル搬送制御装置のブロッ
ク図を第１図および第２図に示す。第１図において、材
料を搬送するテーブル１．２．３が搬送される流れの順
に連続して配置されている。

テーブル１とテーブル２との境界部およびテーブル２と
テーブル３との境界部にそれぞれセンサ４およびセンサ
５が設置され、さらにテーブル１およびテーブル２の所
定の場所にそれぞれセンサ６およびセンサ７が設置され
ている。これらのセンサ４，５，６．７はテーブル１．
２．３上を搬送される材料の通過を検知する。

またテーブル１．２．３は、それぞれギヤボックス８，
９．１０を介して、テーブル１．２．３を駆動する駆動
モータ１１．１２．１３に接続されている。駆動モータ
１１．１２にはぞれぞれテーブル１．２の搬送速度を検
出器る速度検出器１４、．１５が取付りられている。ま
た駆動モータ１１．１２．１３は、それぞれ駆動モータ
１１゜１２．１３の回転速度を制御づる速度制御器１６
゜１７．１８に接続されている。速度制御器１６゜１７
は搬送速度Ｖ１に設定されている速度設定器１９からの
速度信号または搬送速度ｖ２に設定されている速度設定
器２０からの速度信号を、それぞれ加減速制限器２１．
２２を介して受は取り、また速度制御器１８は速度設定
器２０からの速度信号のみを加減速制限器２３を介して
受は取るように接続されている。Ｊなわち、速度設定器
１９゜２０と加減速制限器２１．２２との間にはそれぞ
れ速度信号切替器２４．２５が設りられており、これら
の速度信号切替器２４．２５は速度切替制御装置２６か
らの切替信号により、速度設定器１９の速度信号を流す
かあるいはまた速度設定器２０の速度信号を流づかを選
択する。そして、速度切替制御装＠２６には、センサ４
．５，６．７からの信号および速度検出器１４．１５か
らの信号がそれぞ入力されるように（２っている。

第２図において、速度切８制御ｉＩＩ装置２６は、セン
サ４，６からの信号おＪ：び速度検出器１４゜１５から
の信号に基づいて演９を行なう。いま、第３図に示され
るように、搬送速度ｖ２で動いているテーブル２上に先
行する材料４２の尾端が存在すると同時に、搬送速度■
１で動いているテーブル１上に後続の材料４３の先端が
存在する場合を想定する。ところであらかじめテーブル
１，２の搬送速度が速度■２から速度■１に加減速され
る際の加減速率α、センサ４からセンサ５までの距離Ｌ
２およびセンサ６からセンサ４までの距離Ｌ１は、それ
ぞれ設定器２７．２８．２９に設定されている。

まず、テーブル１からテーブル２に搬送されてきた材料
４２の尾端がセン１）４を通過覆ると、積分器３０にお
いて、この通過時よりテーブル２の搬送速度Ｖ　の積分
Ｊ　Ｖ　２　ｃｌ　ｔが開始される。まま た材お１４２に後続する材料４３の先端がセンサ６を通
過すると、積分器３１において、この通過時よりテーブ
ル１の搬送速度ｖ　の積分子Ｖ１ｄｔが開始される。

次に減算器３２により、設定器２８の設定値し、と積分
器３０の積分値ｆＶ２ｄｔとの差が計算され、先行する
材料４２０尾端からセンサ５までの距１１１ＬＡ　（ｔ
）が求められる。−ｄ”　’、ｒわちＬ　　（ｔ）＝Ｌ
２−ｆＶ２ｄｔ となる。同様にして、減算器３３により、設定器２９の
設定値Ｌ１と積分器３１の積分値ｆＶ１ｄｔとの差が計
算され、後続の４４　才ｉ１４３の先端からセン＋１４
までの距１１Ｌ８　（１：）が求められる。

すなわち、 Ｌ　　（ｔ）＝１１−ｆＶｌｄｉ となる。

演σ器３４は、速度検出器１５からの信号および減算器
３２の計算値しＡ　（ｔ）に基づいて、先行する材料４
２の尾端がテーブル２を通過してセンサ５に到達するに
要する時間ｔ１を算出する。

すなわち となる。同様にして、演算器３５は、速度検出器１４か
らの信号および減算器３３の計算値ＬＢ（１）に基づい
て、後続の材料４３の先端がテーブル１を通過してセン
サ゛４に到達Ｊ°るに要する時間ｔ２と算出する。すな
わち となる。

また演算器３６は、速度検出器１４．１５からの信号お
よび設定器２７の設定値αに基づいて、テーブル２の搬
送速度が速度■　から速度Ｖ１に加減速されるに要する
時間ｔａＣを算出−づ°る。すなわち α となる。さらにまた演算器３７は、速度検出器１４．１
５からの信号および設定器２７の設定値αに基づいて、
テーブル１の搬送速度が速度ｖ１から速度ｖ２に加減速
される間に材料４３が進行する距離’ＳＤを算出する。

すなわち となる。

次に加算器３８により、演算器３４の演算値ｔ１と演算
器３６の演算値ｔａｃの和が計算され、先行する材料４
２０尾端がテーブル２を通過し、さらにその後テーブル
２の搬送速度が速度■２から速度Ｖ　に加減速されるま
でに要する時間ｔ１＋１　、。が求められる。

そして、判別器３９において、加専器３８の計算値１　
　＋１　　と演算器３５の演算）直ｔ２とが比１　　　
　　８Ｃ 較判別される。いま ｔ１＋ｔａｃ＜ｔ２ なる関係が成立している場合には、テーブル１の搬送速
度を速度Ｖ１のまま維持する出力信号″゛０″を出力す
る。この場合、後続の月利４３の先端がテーブル１を通
過してテーブル２に到達する時には、既に先行する材料
４２がテーブル２の尾端がテーブル２を通過し終り、か
つテーブル２の搬送速度が速度■２からテーブル１の搬
送速度と同じ速度■１に変更された状態になっている。

このためテーブル２上に進入してくる後続の材料４３の
速度とテーブル２の搬送速度とは、同期化された速度と
なる。

また、 ｔ１＋ｔａｏ＞１２ なる関係が成立している場合には、テーブル１の搬送速
度を速度ｖ１から速度Ｖ２に変更する出力信号“１′”
を出力する。この場合、何も施さずに放置すれば、後続
の材料４３の先端がテーブル１を通過してテーブル２に
到達する時に、先行する材ｌＩ４２の尾端がまだテーブ
ル２上に存在し、テ−　　　１　ｔ　　　− 一ブル２の搬送速度が速度Ｖ２のままの状態であるか、
あるいはまた、材料４２の尾端がテーブル２を通過し終
った後、テーブル２の搬送速度が速度Ｖ　から速度Ｖ１
に向って変化中の状態である。

いずれしろ、テーブル２上に進入してくる後続の材料４
２の速度とテーブル２の搬送速度とは、異速度となって
しまう。

また判別器４０において、減算器３３の計算値Ｌ　　（
ｔ）と演算器３７の演算値Ｌ８ｏとが比較判別される。

この判別は判別器３９において、ｔ１＋ｔａＣ＞１２ なる関係が成立し、テーブル１の搬送速度と速度■　か
ら速度■２に変更する場合における速度変更指令タイミ
ングを決定するためのものである。

後続の材料４３の先端からセンサ４までの距離Ｌ　　（
ｔ）とテーブル１の搬送速度が速度■１から速度■２に
加減速される間に材料４３が進行する距１１１Ｌ８ｏと
を常時比較し、 ＬＢ　（ｔ）〉ＬＳ。

なる状態から Ｌ８　（ｔ）＝１８゜ なる状態になったとぎに速度変更指令を発する。

すなわち しＢ　（ｔ）≦’ｓ。

なる関係が成立するとぎ、テーブル１のＷ１送速度を即
時■１から速度Ｖ２に変更する出力信号ＩＩ　Ｉ　ＩＩ
を出力する。

アンド回路４１は、判別器３つと判別器４０との出力の
ＡＮＤ演算を行なう。すなわち（ｔ　１　＋　ｔ　ａ　
ｃ　＞　ｔ　１）Δ（Ｌ８　（ｔ）≦Ｌ８ｏ）なる論理
積演算の結果、アンド回路４１の出力信号が１″になる
と、第１図に示される速度信号切替器２４に切替信号が
発せられ、搬送速度■１に設定されている速度設定器１
つ側から搬送速度Ｖ２に設定されている速度設定器２０
側に切替えられる。これにより、後続の材料４３の先端
がテーブル１と通過してテーブル２に到達する時に、既
にテーブル１の搬送速度が速度■１からテーブル２の搬
送速度と同じ速度ｖ２に変更された状態となっているた
め、テーブル２上に進入してくる一ＩＦ＋、− 後続の材料４３の速度とテーブル２の搬送速度とは、同
期化された速度となる。

このように本実施例によれば、先行する材ｒ１４２の尾
端と後続の材料４３の先端とが同時に存在することにな
り得るテーブル２上に、テーブル２の搬送速度と異なる
速度で後続の材料４３が進入してくることを自動的に予
測検知し、後続の材料４３の先端がテーブル２に到達す
る時に、進入してくる材料４３の速度とテーブル２の搬
送速度との速度同期が完了されるため、テーブル２上に
進入してくる材料４３の先端部あるいはその他の部分に
キズが付くことを防止することができる。

あるいはまた、材料４３の先端部にギスが付くことを防
止するためにテーブル２の上流側に隣接するテーブル１
の駆動を一時停止づ−ることがら発生ずる余分な時間を
セーブすることができる。

さらにまた、後続の材料４３がテーブル２の搬送速度と
異なる速度でテーブル２上に進入することを防止するた
めに先行する材料４２と後続材料４３との間に余裕を持
ったピッチが必要であった従来例に対して、この材料４
２．４３間のピッチを短縮することができると共に、た
まに後続の材料４３の進入ピッチが早く入ってきても、
自動的に補正することができる。これにより、操業の能
率を高めることができる。

なお上記実施例においては、３台のテーブル１゜２．３
が配置されているが、テーブルの数は３台に限定される
必要はない。

〔発明の効果〕

以上の通り、本発明によれば、搬送される材料の進入速
度と進入されるテーブルの搬送速度とが常に同期化され
ることにより、材料にキズが付くことを防止し、また操
業の能率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるテーブル搬送制御装置
を示すブロック図、第２図は本発明の一実施例によるテ
ーブル搬送制御装置の演算回路を示すブロック図、第３
図は本発明の一実施例によるテーブル搬送制御装置を説
明するための図、第４図は従来のテーブル搬送制御装置
を示Ｊブロック図、第５図は従来のテーブル搬送制御装
置を説明するための図である。 １．２．３・・・テーブル、４，５，６．７・・・セン
サ、８．９．１０・・・ギヤボックス、１１，１２゜１
３・・・駆動上−タ、１４．１５・・・速度検出器、１
６．１７．１８・・・速度制御器、１９．２０・・・速
度設定器、２１．２２．２３・・・加減速制限器、２４
．２５・・・速度信号切替器、２６・・・速度切替制御
装置、２７．２８．２９・・・設定器、３０．３１・・
・積分器、３２．３３・・・減算器、３４．３５゜３６
．３７・・・演算器、３８・・・加算器、３９．４０・
・・判別器、４１・・・アンド回路、４２．４３．／１
４゜４５・・・材料。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 図面の浄書（内容に変更なし］ 躬３図 采４図 第５　図 手続補正書く方式） ％式％ １、事件の表示 昭和６１年　特許願　第７３４９３号 ２、発明の名称 テーブル搬送制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （３０７）　　株式会社東芝 ４、代　理　人　（郵便番号１００） 昭和６１年６月４日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 連続して配置され、材料を搬送する複数のテーブルと、 これら複数のテーブルのそれぞれの搬送速度を検出する
   速度検出器と、 前記複数のテーブルとテーブルとの各境界部および前記
   複数のテーブルの所定の場所に設置され、前記材料の通
   過を検知するセンサと、 これらのセンサおよび前記速度検出器からの信号を受け
   、前記材料が前記複数のテーブルの中の第１のテーブル
   上に、この第１のテーブルの搬送速度と異なる速度で進
   入することを予測検知する速度切替制御装置と、 この速度切替制御装置からの信号を受け、前記第１のテ
   ーブルの搬送速度と、前記第１のテーブルの上流側に隣
   接する第２のテーブルの搬送速度とを同期化する速度制
   御装置と を備えたことを特徴とするテーブル搬送制御装置。