JPS62221930A - 無段変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】 本発明は、車両用のベルト式無段変速機の制御装置に関
し、詳しくは、変速比の変化速度（変速速ｒ腹）を制御
対象として変速制御するものに関する。 この種の無段変速機の変速！制御に関しては、例えば特
開昭５５−６５７５５８公報に示す油圧制御系のに（水
内なものがある。これは、アクヒルの踏込み吊とエンジ
ン回転数の要素により変速比制御弁がバランスづるよう
に動作して、エンジン回転数がｊｉｏに一定になるよう
に変速比を定めるもので、変速比を制御対象にしている
。 従って変速速度は、各変速比、プライマリ圧等により機
構上決定されることになり、変速速度を直接制御できな
なかった。そのため、運転域の過渡状態で（，１変速比
がハンチング、Ａ−バシュート等を生じでドライバどリ
テイを悪化さびることが指摘されでいろ。 このことから、近年、無段変速機を変速制御する場合に
おいて、変速比の変化速度を加味して電子制御する傾向
にある。 【従来の技術］ そこで従来、上記無段変速機において変速速度を加味し
て制ｉ２ｎ　’Ｊるものに関しては、例えば特開昭５９
−１５９４５６号公報の先行技術がある。 これは、変速制御について変速比変化方向切換弁装置と
変速比変化速度制御弁装置を有し、変化方向切換弁装置
を給油または排油の一方に切換えた１人態で、変化速度
制御弁装置において電磁弁によリスプールブ？を指定の
デユーティ比で動作して、変速比の変化速度を制御Ｊる
構成になっている。 にだ、変速速度を設定することに関しては、例えば特開
昭５９−２１７０４８　Ｇ”；公＋’ｒｌｌｆｉｔ３６
ｋ）、目標速度比ｅ′に対する実際の速度比○の偏差に
よりＹ　ｋｌ　ｆｆ、ｆｆ御するフｒ−ドパツク系にお
いて、目標速度比ｅ′をΔＣだり増減するように構成さ
れている。 （弁明が解決しようとする問題点］ ところで、上記従来の先行技術の前者ににれば、′ａ速
制御に２種類の弁菰首が用いられているので、必然的に
構）Δが複雑にく【る。まｔこ、先行技術の後者によれ
ば、所定の変更ＩＨΔｅを増減する方法であるから、変
更ｍΔｅを大きく定めると応答性は良いがオーバシュー
ト等を生じ、逆に変更量Δ０を小さく定めると応答性が
悪くなり、変更量Δｅの設定が難しい等の問題がある。 本発明は、このような点に鑑みてなされたらので、変速
３１！度の制御において滑らかな変速制御を確保すると
」先に、収束性を向上するようにしだ無段変速機の制御
装置を提供することを目的としている。 ［問題点を解決するための手段］ １記１］的を達成するため、本発明は、基本的には目標
変速比ｉＳを定め、これと実変速比ｉにより変速速度ｄ
ｉ／ｄｔを決定して変速制御する。一方、無段変速機を
含む駆動系の理れを加味して、目標変速比変化′ａ瓜を
求め、この要素を変速速度ｄｉ／（口に加え、または操
作量の決定に加えて、目標変速比ＩＳに対し実変速比１
が追従ザるよ°）にυ１６１１する構成になっている。 （作　　　用］ 上記構成に基づき、目標変速比ｉｓと実変速比ｉによる
変速速度ｄｉ、／ｄｔで、過渡状態に応じて直接か−）
滑らかに変速制御し、更に遅れに対応した位相進み要素
の目標変速比変化速度を加味することで、ｒ１標変速比
ｉｓに対し実変速比ｉはＡ−バシュー１−等を生じるこ
となく迅速に収束するようになる。 こうして本発明では、変速制御において滑らかな変速１
）性を１「すると共に、収束性を向上することがｕ（能
となる。 【実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明づる。 第１図において、本発明が適用される無段変速機を含む
伝動系の概略について説明すると、エンジン１がクラッ
チ２１前後進切装′ＪＡ置３を介して無段変速機４の主
軸５に連結づる。無段変速機４は主軸５に対して６シ１
軸６が平行配置され、主軸５にはプライマリプーリ７が
、ｆ？／Ｉ　’ｐＨｌ　Ｇにはセカンダリプーリ８が段
【ノられ、各プーリ７．８にはｎＪ　ｆｊＪ側に油圧シ
リング９．１０が装備されると共に、駆動ベル１−１１
がｙイｑｃプられている。ここて゛、プライマリシリン
グ９の方が受圧面８ＩＩを大きく設定され、そのプライ
マリ圧により駆動ベルト１１のプーリ７゜８に対する春
付けｔｙの比率を変えて無段２速Ｊるように４νっでい
る。 また副軸６は、１組のりダクションギャ１２を介して出
力軸１３に連結し、出力軸１３は、ファイブルギＡ７１
４．デイフ／７レンシＩ！ルギ１フ１５を介して駆動輪
１Ｇに伝動構成されている。 次いで、無段変速機４の油圧ａ、＋ｒ　ｍ系について説
明するに、エンジン１（こＪ、り駆手力されるオイルポ
ンプ２０をイ１し、Ａイルポンプ２０のｒｌＬ出側のラ
イン圧油路２１が、セカングリシリング？０．ライン圧
制御弁２２．変速速度ｆｆ１Ｑ　ＩｉＯｊｔ！２３に連
通し、変速速度制御弁２３からライン圧油路２４を介し
てプライマリシリンダ９に連通ずる。ライン圧油路２１
は更にオリフィス３２を介してレギュレータ弁２５に連
通し、レギュレータ弁２５からの一定イｒレギュレータ
圧の油路２Ｇが、ソレノイド弁２７．２８および変速速
ＦＤ、ル１１罪弁２３の一方に連通ずる。各ソレノイド
弁２７．２８は制御ユニット４０からのデユーティ１３
号にＪ：り例えばＡンして排圧し、Ａ）してレギュレー
タ／Ｅ　Ｐ　Ｒを出力するものであり、このようなパル
ス状の制りＯ圧を生成づる。そしてソレノイド弁２７か
らのパルス状のｉｔ、ＩＩ卯圧は、アキュムレータ３０
で平均化されてライン圧制御井２２に作ｍ　＝／る。こ
れに対しソレノイドｊＢ８からのパルス状の制御圧（ユ
、そのま、ｊ、変速速度制御弁２３の他方に作用する。 、ｔヱお、図中符Ｆ〉２９はドレン油路、３１はＡイル
パンである。 ライン圧制御か２２は、ソレノイド弁２７からの平均化
した制御圧により、変速比ｉ、エンジント・ルク丁に基
づいてライン圧ＰＬの制御を行う。 ′＆速速達副制御弁２３、レギュレータ圧とソレノイド
弁？２８からのパルス状の制御圧の関係により、ライン
圧油路２１．２４を接ｖｃ−Ｊる給油位置と、ライン「
油路２４をド１ノンする排油位置とに動作ザる。 そして、デユーティ比により２４☆置の動作状態を変え
てプライマリシリンダ９への給油または徘ｆ＋ｉの流用
Ｑを制御し、変速比ｉを変えると几に、その変化速度旧
／ｄｔも変えるようになっている。 即ら、ブライ７リシリング９の必要油量Ｖは、変速比；
との関係で機械的に構成上決まるもので、Ｖ＝　ｈ　　
（ｉ　） となり、流ｆｆ１Ｑは浦ｆｆ１Ｖを時間で微分したもの
であるから、 Ｑ＝ｄｖ／＋ｌｔ、＝　（ｄｆｌ　　（ｉ　）　／ｆｌ
ｉ）　・（旧／ｄｔ）となり、流ｆｆ１Ｑと変速速度ｄ
ｉ／ｄｔは変速比ｉをパラメータとして対応している。 従って、次式になる。 ｄｉ／ｄｔ−ｆ２　　（Ｑ　、’　） また、プライマリシリンダ内圧Ｐｐ、ライン圧ＰＬ、ｉ
ｉ？Ｅ串（糸数ｃ、＠力加速度９．油比重聞γ。 ブ？の給油ポート開口面積Ｓｉ、排油ボート開口面積Ｓ
Ｄとすると、給油流ｆｆ１Ｑ＋　、排油原石ＱＤは、Ｑ
ｏ＝ｃ−８ｏ　［（２ｑＰｐ　）／ｒ１４＝ａ−８［）
（Ｐｌｌ）’ Ｑｔ　＝ａ−８ｉ　　（ＰＬ　　Ｐｐ　）’［ａ＝Ｃ（
２（１／γ）４］ で表わせる。 そこで、デユーディ比（オン／オフ比）をＤとすると、
１リイクルの平均流量Ｑ（給油を正とする）は、 Ｑ＝＝ａ　ｒＤ−３ｉ　　（ＰＬ　−Ｐｐ　）４−　（
１−Ｄ）ｘＳｏ　（Ｐｐ　）４） どなり、ａ、Ｓｉ　、Ｓｏを定数とすると、次式になる
１゜ Ｑ−ｒｉ　　（Ｄ、　ＰＬ　、　ＰＩ）　）ここでライ
ン圧ＰＬは、変速比ｉ、エンジン１−ルクＴ　＋、：Ｊ
、り制御され、そしてプライマリシリング内圧Ｐ　ｐは
、変速比ｉとライン圧ＰＬで決まるものである。いま、
下を一定と仮定りると、Ｑ＝　　ｆ、（Ｄ、　ｉ　） と＜２す、次式が成立する。 旧／ｄｔ＝　ｆｓ　　（Ｄ、　ｉ　） このため、式展聞づると、 １）＝＝　ｆｓ　　（ｄｉ／ｄｔ、　ｉ　）となり、以
上ににり変速速度ｄｉ／（Ｉｔはデユーティ比１）どス
・１応することがわかる。そしてデユーディ比０　＋、
１、変速速度＋ｌ　ｉ　／’　Ｔｌ　ｔと変速比１のｆ
ＪＱ係で決まることになる。 一方、変速速度ｄｉ／ｄｔは、定常の目標変速比１ｓと
実際の変速比ｉとの偏差に基づくものであるから、次式
が成立する。 ｄｉ／ｄｔ−Ｋ（ｉｓ−ｉ）　　　　（には定数）この
ことから、各変速比１にｄ３いて上式から変速速度ｄ　
ｉ　／’　ｄ　ｔを決めてやれば、それに基づいてデユ
ーティ比りが求まり、このデユーティ比１〕で変速速度
制陣弁２３を＃Ｊ作す°れば、低速段と高速段の変速全
域て゛変速比変化速度制御を行うことが可能となる。 ところで、上記変速ｍ　ｆｌｕ　＄制御は外乱の要素を
全（含まへい基本的な変速比を対象とブるフィードバッ
ク制御系であり、これにより実際に無段変速）幾をデユ
ーティ比りの操作Ｍで制御１Ｊる場合は、無段変速機の
制御系の要因により一次赴れになって収束性が悪い。こ
こで、無段変速機の遅れに対処するに（ま、］］標どす
る変速比ｉｓの実際の変化状態を検出し、これを予め変
速速［ｄｉ／ｄｔまた（工操作吊のデユーディ比りに加
味してフィードフォワード制御づれば良い。このことか
ら、変速速度ｄｉ、／　１１　ｔは次式のように定めこ
とができる。 （ｌｉ、／ｄｔ　＝　＋＜　１　　（ｉｓ　−ｉ　）十
に１　　ｄｉｓ／ｄｔ（Ｋ１．に２は係数） そして、操ｆｆｔ　ｆｆｉのデユーティ比りを上述と同
様にｄｉ／ｄｔと１の関数で決定する。 こうして、目標ａ′速比変化速度ｄ　ｉ　ｓ　／／　ｄ
　ｔを加味することで、位相進み要素が付加されて収束
性が改ｍづる。ここで、目標変速比変化速度ｄｉｓ／ｄ
ｔは中国の成る走行状態にＪ）＊Ｊる１ｍ　６ｊ変速比
の変化状態であるから、一定時間Δｔ　ＩＵに目標変速
比変化量Δｉｓを求め、ΔｔＳ／Δ（により算出づる。 係ｒ’ｌ　Ｋ　１は変速速度に直接関係するもので、ド
ラ・イバの加速意志に対応して所定の固定値、または７
ノウ１２ル開度変化との関係で可変にすることができる
。係数に□は例えば無段変速機のぼれ成分に関係するし
ので、油圧制御ｌ系のオイルの粘性等を考慮して固定値
また（よ可変にづることができる。 そこで第２図の電子制御系では、上述の原理に基づいＣ
構成されており、以下に説明する。 先ず、変速速度制御系について説明すると、プライマリ
プーリ７、セカングリブーリ８．エンジン１の各回転数
廿ン号４１．４２．４３、およびスロツ］−ル開度セン
ザ４４を右する。そして、１ｉ制御ユニツ１−４０にお
いて両プーリ回転数センリ４１．４２からの回転信号Ｎ
ｐ　、Ｎｓは、実変速比算出部４ｊｊに人力して、１＝
Ｎｐ／Ｎｓにより実変速比ｉを求める。 また、廿カングリブーり回転数ピン９４２からの信＠　
Ｎ　Ｓとスロワ１−ルｌフＶ１度センザ４４のイｔ′；
′ｊθは、目標変速比検索部４６に入力する。ここでＮ
＋）　−Ｎｓの関係でθ、ＩＳの変速パターンに基づい
て例えばθ−ＮＳのテーブルが設定されており、このテ
ーブルのＮＳ、θの値からＩＳが検索される。この目標
変速比ｉｓはＩＥＩ標変速速度算出部４７に入力し、一
定時間へ（亀のｉｓ変化ｈ１Δ１ｓにより「１標変速比
変化速度ｄ　ｉ　ｓ　／　ｄ　ｔを算出する。そして上
記実変速比算出部４５の実変速比ｉ、目標変速比検索部
４Ｇの目標変速比ｉｓ、ｌ：ｌ標変速速度算出部４７の
目標変速比変化速度ｄｏｓ／（Ｉｔおよび係数設定部４
８の係数Ｋｉｔに２は変速速ｒｇ算出部４９に入力し、 （１じ’ｄｔ＝Ｋｌ　　（ｉｓ−＋　　）＋Ｋｔ　　ｄ
ｉｓ／Ｌｉｔにより変速速度ｄ　＋　／　ｄ　ｔが算出
される。この変速速度制御系４８と実変速化は山部４５
の信口は、更にデユーティ化検索部５０に入力する。 ここで、既に述べたように、デユーティ比Ｄ＝ｆｅ　　
（ｄｉ／ｄｔ、　＋　）　（７）（ＩＱＱ１０：Ｊ：す
旧／ｄｔ、　ｉ　ニｌづくデユーティ比りのテーブルが
設定されており、このテーブルからデユーディ比りを検
索する。このテーブルでは、変速比ｉが小さくなって高
速段に移１１シ、かつ変速速度ｃｌｉ／ｄｔが小さくな
るに従ってデユーティ比りの値が小さく設定されている
。 イして上記デユーティ比検索部５０からのデユーティ比
りの信号が、駆動部５１を介してソレノイド弁２８に入
力するようになっている。 続いて、ライン圧制御系について説明すると、ス「１ツ
１−ル開度センリ゛４４の信８θ、エンジン回転数（ご
ンリ４３の信号Ｎｅがエンジントルク算出部５２に入力
して、θ−Ｎｏのトルク特性のテーブルからエンジント
ルクＴを求める。一方、実変速比口出部４５からの実′
５速比ｉに基づぎ必要ライン圧設定部５３において、単
位１−ルク当りの必要ライン圧ｐｌ−ｕを求め、これと
上記エンジントルクい山部５２のエンジントルクＴが［
’；＋　（３！ライン圧口出ｐ、１１５４に入力して、
ＰＬ　＝　ＰＬ　ｕ　−Ｔ１．、：にすｇ標うイン圧Ｐ
　Ｌを粋出ザる。 目標ラうン圧算出部５３の出力ＰＬは、デユーティ比設
定部５５に入力して［ｌ　ｆ票うイン圧ＰＬに相当する
デユーティ比りを設定する。そしてこのデュ−ティ比り
の信号が、駆動部５６を介してソレノイド弁２７に入力
１Ｊるようになっている。 次いで、このにうに構成された無段変速機の制御装置の
作用について説明りる。 先り“、１ンジン１からのアクセルの踏込みに応じた動
力が、クララ升２．切換′ｆ装置３を介して無段変速機
４のプライマリプーリ７に入力し、駆動ベルト１１．ゼ
カングリプーリ８により変速した動力が出力し、これが
駆動輪１Ｇ側に伝達することで走行１」る。 そして上り２走行中において、実変速比ｉの値が大きい
低速段においてエンジントルクＴが大きい４Ｉど目標ラ
イン圧が大ぎく設定され、これに相当するデユーティ信
８がソレノイド弁２７に入力して制御圧を生成し、その
平均化した圧ツノでライン圧制御弁２２’ｉ＃ＪＮ￥す
ることで、ライン圧油路２１のライン圧ＰＬを高くする
。イして高速段に移行するにつれて変速比ｉが小さくな
り、エンジントルクＴも小さくなるに従い同様に作用す
ることで、ライン圧ＰＬは低下りるように制御されるの
であり、こ・うして常に駆動ベルト１１での伝達トルク
に相当するプーリ押付（ツカを作用する。 上記ライン圧ＰＬは、常にセカンダリシリンダ１０に供
給されており、変速速度−■ブ？２３によりプライマリ
シリンダ９に給１月油することで、変速速度制御される
のであり、これを第３図の）【二１−チｐ−１・＆　９
照して以下に説明する。 先ず、各Ｌンサ４１．４２および４４からの信号Ｎｐ。 Ｎ３．θが読込まれ、制御ユニット４０の実変速比粋山
部４５′ｃ大変速比ｉを、目標変速比検索部４Ｇで目標
変速比ｉｓを、目標変速速度算出部４１で目標変速比変
化速度ｄｉｓ／ｄｔを求め、これらと係数Ｋｌ。 に２を用いて変速速度制御部４９で変速速度ｄｉ／ｄｔ
を求める。そこで、デユーディ比検索部５０でｄｉ／Ｃ
１ｔとｉに基づいてデユーティ比りが検索される。 、ヒ記デユーティ信ｅは、ソレノイド弁２８に入力して
パルス状の１Ｉ１１制御圧を生成し、これにより変速速
度制御弁２３を給油と排油の２位置で繰返し動作する。 ここでデユーティ比が小さくなると、２７時間により変
速速度制御弁２３は、給油位置での動作時間が長くなっ
てプライマリシリンダ９に給油ザ゛るようになり、こう
してシフトアップする。一方、デユーティ比が大きくな
ると、逆にオン時間により排油位置での動作時間が良く
なってプライマリシリンダ９は排油され、これによりシ
フトダウンする。（して、この場合の変速速度旧／ｄｔ
はデユーディ比の変化に対応していることから、目ｅＡ
変速比ＩＳと実変速比１の偏差が小さい場合は、デユー
ディ比の変化が小さくプライマリシリンダ９の流ｍ変化
が少ないことで変速スピードが遅くなる。一方、目標変
速比ｉｓと実変速比ｉの偏差が大きくなるに従ってデユ
ーティ比の変化によりプライマリシリンダ９への流ｍが
増して、変速スピードが速（なる。 こうして、低速段と高速段の変速全域において、変速速
度を変えながらシフトアップまたはシフトダウンして無
段階に変速することになる。 ここで、変速速度ｉｔ、ＩＩ　ｉｉＤの状態の一例を第
４図を参照して説明する。先ず、時間１．でキックダウ
ン操作゛すると、ス〔ｌツトル聞度０．セｈンダリブ一
り回転数Ｎｓにより目標変速比ｉｓがダウンシフト方向
に直らに設定され、その後その変化速度ｄｉｓ／ｌｉｔ
に応じてアップシフト方向に設定される。 そこで、実変速比ｉは最初主としてに１（ｉｓ−ｉ）の
偏差量に基づいてＩＳに追従すべくダウンシフトし、ｉ
／ｆｉｉｓに近づくとに、・　ｄｉｓ／ｄｔの項により
ｉのピークが早めに来てＡ−バシュートづることなく滑
らかにＩＳに収束するようになる。また、時間ｔ２のア
クセル開放の場合も同様にｉｓに対しｉは追従して収束
する。 かかる制御において、係数に１は第５図（２）のように
その値が大きいほど実変速比１の追従性が増す。係数に
、は第５図（ロ）のようにその値が大きいほど実変速比
ｉのピークの位相が進むことになり、目標変速比変化速
度ｄｉｓ／ｄｔが大きいほど第５図（〔］）のＪンうに
ｉｓの変化は大きくなる。 以上、本発明の一実施例について述べたが、これに限定
されるものではない。 即ち、変速３１ｉ度ｄｉ／ｄｔの式を変形すると、旧、
／　ｄ　ｔ　＝にＬ　（ｉｓ＋に１／に、　　ｄｉｓ／
ｄｔ−ｉ　）になる。従って、変速速度旧／ｄｔは目標
変速比ＩＳにその変化速度ｄｉｓ／ｄｔを加味し、それ
と実変速比ｉの偏差で求めると定義することもできる。 また、変速速度ｄｉ／ｄｔは基本的にはに１（ｉｓ−１
）で定めることができ、これに対し操作用に目標変速比
変化速度ｄｉｓ／ｄｔを加味すれぽ良い。従って、デユ
ーティ比設定の場合にｄｉ／ｄｔ　（に１（ｉｓ−ｉ　
＞　）、　ｉ　、　Ｋ、　　旧Ｓ／ｄｔのパラメータで
決定しても１（い。さらに目標変速比は、スロットルｌ
７Ｉ１度Ｊ：Ｉこはエンジン負荷状態を表わす吸入管圧
力、吸入空気流■と実変速比の関数として目標プライマ
リ回転数をマツプから索引して決めても良い。 ｒ発明の効果］ 以上述べてぎたように、本発明ににれば、［Ｉ標変速比
ｉｓど実変速比ｉの偏差■をＩＡ木にして求めた変速速
度ｄｉ／ｄｔで変速制御１Ｊるものであるから、過渡時
においてその状態に応じ常に滑らかな変速特性を得るこ
とができる。 目標変速比ｉｓの変化速度ｄｉｓ／ｄｔによる位相進み
要素をＩＩＩＩ味して操作■を定めるので、目標変速比
ｉｓに対する実変速比ｉの収束性が向上Ｊる。 係数に１．に２により実変速比ｉの追従性、収束１１を
５３適化し、または種々の条件に適合することが＋り能
になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御３（ｌ装置の実施例を示す全体の
構成図、第２図は制御ユニットのブロック図、第３図は
フローヂャート図、第４図は変速状態を示１図、第５図
（２）ないしくＣ）は各特性図である。 ４・・・無段変速機、７・・・プライマリプーリ、８・
・・セカンダリプーリ、９・・・プライマリシリング、
１゜・・・セカンダリシリンダ、１１・・・駆動ベルト
、２１．２４・・・ライン圧油路、２３・・・変速速度
制御弁、２８・・・ソレノイド弁、４０・・・制御ユニ
ット、４５・・・実変速比算出部、４Ｇ・・・目ｅＲ変
速比検索部、４７・・・ｌ］標変速速１身σ出山部４８
・・・係数設定部、４９・・・変速速度算出部、５゜・
・・デ」−ティ比検索部。 第５図 ＦＭｒ開 第４図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）変速速度ｄｉ／ｄｔを目標変速比ｉｓ、実変速比
   ｉおよび無段変速機を含む駆動系の遅れに対応した位相
   進み要素の目標変化量により定め、 該変速速度ｄｉ／ｄｔと実変速比ｉにより操作量を決定
   する無段変速機の制御装置。
2. （２）変速速度ｄｉ／ｄｔを目標変速比ｉｓと実変速比
   ｉで定め、 該変速速度ｄｉ／ｄｔ、実変速比ｉおよび無段変速機を
   含む駆動系の遅れに対応した位相進み要素の目標変速比
   変化速度ｄｉｓ／ｄｔにより操作量を決定する無段変速
   機の制御装置。
3. （３）上記変速速度ｄｉ／ｄｔは目標変速比ｉｓと実変
   速比ｉの偏差量に、目標変速比変化速度ｄｉｓ／ｄｔを
   加えて定める特許請求の範囲第１項記載の無段変速機の
   制御装置。
4. （４）上記目標変化量は一定時間毎における目標変速比
   ｉＳの変化量とする特許請求の範囲第１項または第２項
   記載の無断変速機の制御装置。
5. （５）上記目標変化量は一定時間毎の目標回転数の変化
   量とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の無段
   変速機の制御装置。
6. （６）上記目標変速比ｉｓと実変速比ｉに対する定数Ｋ
   ＿１は加減速の意志に応じて定め、 上記目標変速比変化速度ｄｉｓ／ｄｔに対する定数Ｋ＿
   ２は無段変速機の遅れ成分に応じて定める特許請求の範
   囲第１項または第２項記載の無段変速機の制御装置。