JPS62215794A

JPS62215794A - 係留ケ−ブル処理装置及び遠隔操作水中車輌

Info

Publication number: JPS62215794A
Application number: JP62040493A
Authority: JP
Inventors: グラハム　エス　ホウクス; ダビッド　シー　ジェフリー
Original assignee: D PU OOSHIYAN ENG Inc; D-PU OOSHIYAN ENG Inc
Current assignee: D PU OOSHIYAN ENG Inc; D-PU OOSHIYAN ENG Inc
Priority date: 1986-02-25
Filing date: 1987-02-25
Publication date: 1987-09-22
Also published as: EP0236026A3; EP0236026A2; AU6922287A; NO870761L; US4686927A; NO870761D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ′ネｉ　　　　　、　　　　　　　　　′ネー　　　び
　　　　・「ロブス（ＲＯＶｓ）」として産業で知られ
ている遠隔操作される水中又は海中車輌は色々の水中利
用のバライエティと関連して広汎に使用される。これら
の水中車輌又は潜水艇がしばしば使用される１つの分野
は沖合油井穿孔産業である。ロブ（ＲＯＶ）は普通には
穿孔プラットフォームがら離れて係留ケーブル（ｔｅｔ
ｈｅｒ　ｃａｂｌｅ）の上に降ろされるので、ケーブル
中の電気的導体を送られる指令信号により操作されるこ
とができて穿孔管（ｄｒｉｌｌ　５ｔａｃｋ）又は大洋
床を遠隔観察するのを可能にする。いくつかのロブスは
又穿孔操作に関連する色々の水中仕事を行うために使用
されることができる機械的マニピュレータを含む。

理解されているように例えば北海のような地域に普通に
は存在する激浪又は強い流れの中にロブを配置すること
は重大な問題を生ずる可能性がある。普通にはロブスは
ほとんど中立的に浮いている。従って波作動及び／又は
流れはプラットフォームの下で係留操作される潜水艇を
容易に動かすことができそして穿孔管へ動かして車輌及
び／又は穿孔管のまわりの係留ケーブルの皮覆に合成的
な損傷を生じる可能性がある。

この問題を解消するために、斯かる車輌は激浪環境では
普通にはいわゆる格納庫（ｇａｒａｇｅ）から配備され
る。ロブ格納庫は中立的に浮く水中車輌が収容される浮
力を打ち消される（　ｎｅｇａｔｉｖｅｌｙｂｕｏｙａ
ｎｔ）フレーム構造である。格納庫は穿孔プラットフォ
ームが下降ケーブルによって下降され、ロブに加えて格
納庫は動力供給されるリール又はケーブル貯蔵装置を含
み、該ケーブル貯蔵装置はロブ係留ケーブルをゆるめて
操り出したり格納庫からリールに巻き取ったりすること
のできるベイラー（ｂａｉｌｅｒ　）を存する。この浮
力を打消した（ｎｅｇａｔｉｖｅｌｙ　ｂｕｏｙａｎｔ
）格納装置はロブが下降ケーブルをぴんと張ったままで
いる間に所定の深さに波作動境界面を通して下げられる
のを可能にし、所定の深さの点ではロブは格納庫の外で
浮動し、ロブケーブルは動力供給されるリールにより格
納庫からゆるめて繰り出され水中車輌の遠隔操作を可能
にするゆ斯かる格納庫配備されたロブスは申し分なく働いたが格
納庫は比較的複雑で重い構造になる傾向があり、それは
装置の全体的なコストを可成り付加することになる。実
際上、２台のウィンチが設けられ、１台は格納庫を下降
ケーブルにより下降するためにプラットフォーム上に、
１台はロブケーブルをゆるめて繰り出すために格納庫部
に設けられる。更に、制御はより複雑になり格納庫とプ
ラントフオームに取付けられたウィンチとの間の下降ケ
ーブルの強度が格納庫とロブの重量を充分に担持するに
十分な強さとしなければならない。

旦煎本発明の目的は、激浪の中にロブを配備するために使用
されることができる遠隔操作水中車輌と共に使用する係
留ケーブル処理装置を提供することにある。

本発明の別の目的は浮力を打消した係留ケーブル処理装
置と、格納庫を必要とせず又は多数のウィンチ装置を必
要とせずに激浪中でロブを配備するに非常に効果的であ
る方法を提供することにある。

本発明の更に別の目的は車輌が標準的な水中係留又はコ
ントロールケーブルによって配備されることができる激
浪中で遠隔操作水中車輌を配備する方法を提供すること
にある。

本発明の別の目的は効率が改善され、構造及び操作に費
用がかからず、ロブを配備するための従来のシステムよ
り使用が容易である係留ケーブル処理システムを提供す
ることである。

本発明の更に別の目的は強い波及び／又は流れの地域を
通って水中車輌を配備できる遠隔操作水中車輌のための
係留処理システムに使用する係留ケーブル上昇装置を提
供することである。

本発明の他の目的は係留ケーブルを損傷したり疲労した
りすることのない係留ケーブル上昇装置を提供すること
である。

盪底反ヴ土里本発明の係留処理システム及び方法は添付の図面及び以
下の好ましい実施例の説明でより詳細に明らかにする別
の目的及び有利な構成を有する。

本発明の浮力を打消した係留ケーブル処理装置は、節単
には車輌に最も近い遠隔操作水中車輌への係留ケーブル
に取付られるように形成されている係留ケーブル上昇装
置を含む。上昇装置は係留ケーブルを把持し前記係留ケ
ーブル処理装置を進めて係留ケーブルを上下動するため
に形成された動力供給された係留ケーブル把持手段と、
上昇装置が位置する水中温度を検出する深さ検出手段と
、該深さ検出手段及び上昇装置に連結されるコントロー
ル手段とを有する。コントロール手段はコントロール規
ｍ　（ｃｏｎｔｒｏｌ　ｃｒｉｔｅｒｉａ）による入力
であり、好ましくは斯かる入力及び深さ検出手段により
検出される水中深さにより定められる上昇装置の操作の
方向及び範囲を作動しコントロールする手段を含む。コ
ントロール手段は最も好ましくは上昇装置を予め定めた
深さに維持するために使用されるので、係留ケーブルを
予め定めた潔さを越えて更に下げることは上昇装置にケ
ーブルの上昇を開始しロブが浮くために使用することが
できる上昇装置の下のケーブルをゆるめて繰り出させる
。ケーブルは水面上のプラットフォームの上のウィンチ
によって下げられるので、係留処理装置は先ず係留ケー
ブルをぴんと貼って波境界面を通って下がるロブを担持
する浮力を打ち消す重量として作用し、ついで係留ケー
ブルが係留ケーブル把持装置を越えて進むことができる
ようにして車輌がケーブルの緩い部分の上昇装置に対し
自由に移動できるようにする。

本発明の遠隔操水中車輌の配備方法は車輌を配備係留に
連結するステップと、浮力を打消す係留上昇装置を車輌
の最も近（で係留に取り付けるステップと、車輌及び上
昇装置を予め定めた深さに下げるステップと、係留ケー
ブルをこの深さを越えてゆるめ繰り出し上昇装置が係留
を上昇し緩め繰り出し係留ケーブルを上昇装置を越えて
通過させるようにするステップと、その後の車輌を係留
ケーブル上の上昇装置に対して移動するステップとを有
する。

ケーブル上昇装置をケーブルに沿って維持する方法は、
簡単には、ケーブルの側部をケーブルの長手軸線に対し
て鋭角でのケーブルの外面の部分のまわりの螺旋路で被
覆されているベルトとケーブル上界装置の可動ベルトと
に係合するステップと、ケーブルがベルトと摩擦接触を
維持している間ベルトを進めてケーブルと上昇装置との
間にケーブルの長手軸線に沿っての相対運動を作り出す
ステップとを有する。本発明の好ましい形状ではケーブ
ルの対向側部は反対螺旋路で被覆された可動ベルトと係
合し、両方のベルトは同時に補完的方向（ｃｏ＋＊ｐｌ
ｉｍｅｎｔａｒｙ　ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓ）に進められ
てケーブル上昇装置をケーブルに沿って動かす。

２隻班本発明の係留ケーブル処理システムは沖合石油踏査用途
で使用されるときの実施例の図解の目的で示されている
。しかし本発明のシステムは本発明の範囲から離れるこ
となく数多くの他の用途に使用されることができること
は理解されるてあらう。

第１図では全体を２１で示す遠隔操作水中車輌がプラッ
トフォーム２３から係留ケーブル２２により下げられる
のが示されている。ロブ２１の最も近くに全体を２４で
示す係留ケーブル処理装置が取付けられている。

車輌又は潜水ｆｍ２１を配備するためにウィンチ２６の
ようなプラットフォームに取付けられた係留貯蔵兼配備
手段と、可動ブーム２７が車輌と係留処理装置をプラッ
トフォームの上のコントロール室２８からの制御信号に
応じてプラットフォームの縁を越えて下げるために使用
されることができる。係留処理袋ｙ１２４は浮力を打消
し、波動境界面２９を通って比較的静かな静水域３１に
ケーブル２２が緩むことなしにそして車輌と処理装置が
プラットフォームの下で穿孔管３２の方へ浮動すること
を許すことなく降下する車輌を担持する。

一部ロブと配備システム２４が予め定めた深さＤに達す
ると、深さ検出手段が係留ケーブル処理装置２４を起動
してウィンチ２６が多くのケーブルをゆるめ繰り出すだ
け係留ケーブル２２を上昇する。その結果ケーブル２２
はブーム２７と処理装置２４との間でぴんと張られ、し
かも装置２４を越えて下に通過し、装置２４を越えたと
ころは緩められロブ２１が係留ケーブル処理装置から離
れて浮動することを可能にする。コントロール室２８内
の作業者は操縦するため及び任意の所望の仕事を行うた
めに十分な係留ケーブル長さをロブ２１に設けるために
係留ケーブル２２をゆるめ繰り出すのを続けることがで
きる。

遠隔操作された水中車輌２１を回収するため、作業者は
ロブを係留処理装置２４の方へ動かすようにウィンチ２
６によりケーブル２２を巻取る。

ケーブルが巻取られるるとき、係留処理装置２４はその
深さがＤになるようにそしてそれを維持するようにケー
ブルを下がる。ロブ２１がケーブルにより処理装置２４
に達すると、更にケーブル２２を巻き取ることにより処
理装置２４とロブ２１の組合わせ体を水面にそしてプラ
ットフォーム２３にまでもたらす。仮想線で示すプラッ
トフォーム２３のシステムと帯域２９での実線で示すシ
ステムと帯域３１での仮想線で示すシステムが配線の間
又は回収の間の組体の操作を順次に示す。

第２図において、係留ケーブル処理装置２４の構造の詳
細が述べられる。ハウジング４１内には係留ケーブル上
昇装置が組込まれている。好ましくは上昇装置は遠隔操
作水中車輌の最も近くの係留ケーブル２２に取外し可能
に組付けるように形成されている。上昇装置４２はここ
では１対のケ−プル係合弾性無端駆動ヘル）４３．４４
として示される動力供給される係留ケーブル把持手段を
含む。ベルト４３と４４はケーブル２２の側部を把持し
、全係留処理装置を全体を４６で示し部材４７．４８で
把持手段４２に連結されているコントロール手段に従っ
てケーブル２２の長さだけ上下に進める。コントロール
手段４６は上昇装置が配置される水中深さを検出するた
めの深さ検出手段４９を含む。コントロール手段４６へ
の入力は操作のために予め設定された深さにセットする
ため深さ制御ノブ手動５１を手動で設定することを含む
ことができる。又コントロール手段４６は電子的に、も
し必要なら遠隔的にさえ入力されることができる。

コントロール手段４６はベルト４３と４４の夫々を動か
すためのモータ５２と５３の操作を制御することにより
上昇装置２６の操作の方向及び範囲を作動し、制御する
ために連結されている。潔さ検出器からの信号に応じて
モータを操作するための制御装置は公知でありここでは
詳細に説明する必要はない。

好ましい形状ではコントロール手段４６は上昇装置と係
留ケーブル処理システム２４を十分に予め定めた水中深
さの範囲に維持するように、そしてもっとも好ましくは
ノブ５１により入力された深さの近くに維持するように
形成される。このようにしてコントロール手段４６はケ
ーブル処理装置をノブ５１により設定された深さに維持
する方向にモータ５２．５３を操作する。深さ検出手段
４９が処理装置２４が深さＤより上にあることを検出す
ると、モータ５２と５３は浮力を打消す組体を係留ケー
ブル２２の下方に深さＤに達するまで担持するようにベ
ルトを駆動する方向に起動され、深さＤの点ではコント
ロール手段４６は両方のモータを停止する。もしケーブ
ルが更にゆるめ操り出されると、深さ検出２Ｓ４９は深
さが変わるのを検出し、上昇装置が所定の深さを維持す
るように係留ケーブル２２を上るようにモータを起動す
る。コントロール手段４６と入力５１は上昇装置を作動
するため、もし上昇袋πが深さの範囲外に上方又は下方
に移動されるべきである場合のみにモータ５２と５３を
設けることができることが理解できる。更にコントロー
ル手段４６は、水面のうねり及び波動がモータを斯かる
波動を補償するための試みに絶えず操作することがない
ように内部に適当な電子的遅延装置を有する。

好ましい形状ではコントロール手段４６は又モータコン
トローラ４６を作動及び作動解除するための作動回路装
置５０を含む。このようにして深さ検出器４９は２つの
深さすなわち作動深さと目標深さを検出するために使用
されることができる。

もしコントロール４６が係留処理装置及び遠隔操作水中
車輌を上げ下げする間中すべてＯＮに保持されると、モ
ータはＯＮであり、トンキングカラー又はドツキングリ
ング５４を遠隔操作車輌に向かって動かす。もしケーブ
ル処理装置２４の目標深さが約９１．４４０　ｍ　（３
００フィート）であると、作動深さは約６２．４８４ｍ
　（２５０フイート）になる。処理装置２４と車輌２１
が下げられるとき、上昇装置４２は係留処理装置が約６
２．４８４ｍに達するまで作動回路５０によりＯＮには
切換えられない。次いで約９１．４４０ｍの目標深さに
達していないので処理装置２４はケーブルを下りたくな
る。このことはモータ５２と５３をＯＮに切換えて処理
装置をケーブルを下って動かすことを試みさせるが、カ
ラー５４がロブに係合する。したがって係留処理装置が
ケーブルを下るのは不可能である。一度ウインチがケー
ブル２２を約９１．４４０ｍまで下げると、コントロー
ラ４６はモータをＯＦＦに切換える。

もしケーブルが約９１．４４０ｍを越えて下げられると
、モータはＯＮになり処理装置２４がケーブル２２を登
る方向に駆動され、ケーブルはハウジング４１の開口部
５６．５７を通して処理装置を越えて通過する。このこ
とは車輌２１を約９１．４４０ｍの目標深さ付近の深さ
に維持される係留処理装置２４から離れて浮動すること
を可能にする。

システムがウィンチ２６により巻き取られるとき、コン
トロール手段４６はベルト４３と４４を、ケーブル上昇
装置がケーブルをウィンチ２Ｇにより上昇するだけケー
ブルを下る方向に駆動する。

最後にカラー５４が遠隔操作潜水艇に係合するので、ロ
ブとケーブル処理装置が１つのユニットとして持ち上げ
られる。コントロール手段４６は処理装置２４と車輌２
１が、作動回路５０がコントロール手段４６とモータ５
２．５３を遮断する点である約６２．４８４ｍの作動深
さに達する迄、処理装置をケーブルに対して下るように
駆動するためにモータ５２と５３を作動し続ける。全装
置は次いで、装置が配備プラットフォーム２３の上に引
き上げられるまで、浮力を打消す係留処理装置２４がケ
ーブルをぴんと張った状態にして、ウィンチ２６により
上昇されることができる。

遠隔操作される水中車輌は係留ケーブル２２を通してプ
ラットフォームに深さ信号を伝達する深さ検出手段を普
通に担持するので、コントロール手段４６が室２８に設
けられ、モータ５２，５３のコントロールがモータ５２
，５３をＯＮ、ＯＦＦに切り換えるための水中探知伝達
器（ｓｏｎａｒ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）により連
結される遠隔配置されたコントロール手段により行われ
ることが又可能である。しかし好ましい形状ではコント
ロール手段４６と深さ検出器４９は共に上昇装置４２に
より又はより特別には上昇装置が組付けられたハウジン
グ４１により担持される。

ハウジング４１の機能は主に岩石の粉片又は水中構造物
による衝撃から上昇装置４２とコントロール手段４６を
遮蔽することにある。更にハウジング４１は係留処理装
置と水域のために最も好ましい浮力打消し状態を作り出
すために要求される可能性があるとき、バラストＢを支
持するために使用されることができる。又ハウジング内
には電気モータ５２，５３とコントローラに動力供給す
るためコントローラ４６に導線５９により電気的に連結
されることができるバッテリー５８が組付けられる。

係留処理システムをケーブル２２に取付は取外しできる
ようにするため、ハウジング４１は好ましくは可動ゲー
ト手段を形成され、該ゲート手段はハウジング及び上昇
装置を係留ケーブル２２に取付けること及び該ケーブル
から取外すことを可能にする開放位置にハウジングが動
かされるのを可能にする。第２図に示すように、ハウジ
ングは線６１に沿って分割され、掛金装置６２とヒンジ
６３とを具備する。更にカラー５４が位Ｔｔ、６４で枢
着されることができ、カップリング又は掛金により位置
６６で互いに取外し可能に連結されることができるので
、一度掛金６２と６６が開かれると、ハウジングの２つ
の半休は開放位置に振り動かされることができる。

図示された構造では、モータ５２と関連するフレーム構
造６７がハウジング４１の片方の半休に取付けられ、一
方モータ５３と関連フレーム構造６８はハウジング６エ
の別の半休に図示しないブラケットにより取付けられる
のが好ましい。したがってハウジング半休が開放位置に
振り動かされると、ベル）４３．４４の少なくとも一方
が係留ケーブル２２から離れて動きケーブルとの係合か
らはずれる。更に係留ケーブル案内手段７２，７３を有
するのが好ましく、該ケーブル案内手段はブラケット又
は図示しない取付アームによりハウジング４１に取付け
られ、該ブラケット又は取付アームは係留ケーブル２２
をケーブル案内手段７２．７３から取外すのを可能にす
るため掛は外されるか開放されなければならない。斯く
してケーブル案内手段７２と７３は後側に枢着されるこ
とができ、且つ掛金７９（第３図）を具備する。開口５
６と５７は又ケーブル２２の横方向のガイドとして作用
することも理解される。

開口部５６と５７は水がハウジング４１の中に入るのを
許すことは理解される如くである。このようにして、全
ハウジングは普通には一度係留処理装置２４が水中に沈
められると水で充満される。

従ってハウジング４１は囲まれたハウジング又は殻体の
代わりに単に保護フレーム構造とすることができるが、
駆動ベルト４３．４４を岩石の砕片から遮蔽するように
殻体としてハウジング４１を形成することは好ましい。

しかしここに使用されるようにハウジングは開放フレー
ム構造を含むと理解される。

係留ケーブル上昇装置をより詳細に第３図、４図、５図
によって説明することができる。ベルト装置４２はプラ
ケット６７と６８のような取付手段を含み、該ブラケッ
トに複数対のベルト車８１〜８４は回転可能に取付けら
れる。無端可撓ベルト４３．４４はベルト車８１〜８４
に巻掛けられ、取付フレーム６７．６８はベルト４３．
４４が係留ケーブル２２の縦軸線８６（第３図）に対し
鋭角αで係留ケーブル２２に係合するようにベルトを方
向付ける。上昇装置を単一のベルトと案内手段７２．７
３により構成することは可能であるが、少なくとも一対
のベルトを使用し、１つのベルトはケーブル２２の第１
の側部に係合し、そのまわりの少なくとも一部に巻掛け
られ、第２のベルトは係留ケーブルの反対側に係合しそ
のまわりに巻き掛けられるのが最も有利である６更に各
ベルト４３．４４がケーブル２２に係合する角度αが軸
線８６の対向側で十分に同じであり、それがケーブルの
動的力をバランスし、ケーブルの出力を低減する傾向が
あることが好ましい。角度αは軸線８６に沿って十分な
駆動成分を形成するために約３０°より小さく、尚ケー
ブルに交差する間機械的にできるだけ達成されることが
できるかぎり零度に合理的に接近するのが好ましい。

第４図と第５図に最も明らかに示すように、フレーム６
７はベルト車８１を取付け、回転軸線はケーブル２２と
ほぼ同じ面にあり、周囲８７はベルト４３と係合する係
留ケーブル２２の側部８８の下にある。同じ事はベルト
車８２の周囲についても真実であり、ベルト車８２は可
撓ベルト４３が係留ケーブルの側部８８の環境の一部の
まわりに巻きつけられ、前記ケーブルとベルトとの間の
良好な摩擦係合を形成するようにする。同じ状況で、ベ
ルト車８３と８４の周囲はフレーム部材６日により保持
され、したがってベルト４４はケーブルのまわりにベル
トを巻付けるためにベルト４４が係合する側９１の反対
側に位置されている周囲８９を離れる。

可撓ベルトの係留ケーブル２２との摩擦係合を更に強め
るため、係留２２に係合するように取付けられたリブ９
２を有する横にリブ形成された歯付ベルトとしてベルト
が形成されることが好ましい。基本的には歯付ベルト４
３と４４は逆さにプーリー８１〜８４に取付けられ、し
たがってリブ９２は普通に巻付けられるとき、ベルト車
でなく係留具に係合する。

係留処理装置２４を係留ケーブル２２に沿って更に摩擦
係合し駆動することがケーブル把持手段４２を使用する
ことにより達成されることができることは注目されるべ
きであり、ケーブル把持手段４２ば係留ケーブルのまわ
りに巻付けられる２つ以上の無端ベルトからなる。斯く
して３個のベルトはケーブルの周囲のまわりに約１２０
°間隔で使用されることができる。同様に付加組のベル
トがケーブルの長さに沿って組込まれることができる。

モータ５２と５３が複数対のベルト車が補完的方向（ｃ
ｏｍｐｌｉｍｅｎｔａｒｙ　ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）に連
結されており、したがって両方のベルト４３．４４は係
留ケーブルに係合するベルトの側部を同し方向に駆動す
る。第５図に見られることができるように、矢印９３は
駆動車が反対方向に現れるように回転することを示すが
、ケーブルの反対側に係合するベルトは第３図に矢印９
４で示すよに同じ方向に動いている。これは装置を第３
図に矢印９６で示すように係留２２に沿って上方向に駆
動する。

駆動ベル）４３．４４は係留ケーブル２２で角度αで交
叉するので、２つのベルトは又第３図に矢印７５で示さ
れる回転トルク力を作り出す、このようにして、ベルト
４３．４４の下方への移動は第３図の左への係留処理装
置２４の回転を伴う。

勿論斯かる回転は、ベルト４３．４４が反対方向に駆動
されるときに逆転される。

係留処理装置の係留ケーブル２２の上昇及び下降する間
の回転はケーブルをぴんと張った状態に保持するため装
置のａ能をどんな方法でも少なくすることはない。しか
しハウジング４１とカラー５４が回転邪魔（ｒｏｔａｔ
ｉｏｎａｌ　ｄｒａ８）と水中空洞（ｃａｖｉｔａｔｉ
ｏｎ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　）を少なくするように回
転の面として形成されることが好ましい。

本発明の係留ケーブル処理装置の構造が説明されたが斯
かる装置を使用する遠隔操作水中車輌の配備方法を説明
することができる。該方法はロブ２１に制御信号を伝達
する為内部に必要な電気的導体を有する基本的配備係留
ケーブルに車＠２Ｌを連結することを含む。浮力を打消
す可動な係留ケーブル上昇装置１２４は車輌に接するド
ツキングカラー５４と摩擦係合でのケーブル把持手段４
２とを有する車輌に接近してケーブル２２に取付けられ
ることができる。次に車輌２１と上昇装置２４は予め定
めた深さＤに氷塊の中に下げられ、係留ケーブル配備と
貯蔵手段２６は更にケーブルを深さＤを越えて繰り出し
て上肩装置２４がケーブルを上昇し始めその位置を深さ
Ｄに維持するようにする。更に係留は上昇装置２４を越
えて通過され、それは上昇装置を越えて通過する緩い係
留ケーブル上の上昇装置に対するロブ２１の移動を可能
にする。

回収の間、係留２２は回収されて上昇装置２４を車輌と
上昇装置が互いに近接して位置するまで係留具を下降さ
せ、上昇装置か近接している点では係留具は装置と水域
から引き上げられた車輌とを１つのユニットとして共に
もち上げられることができる。係留ケーブルは浮力を打
消す係留処理装置により波動境界間を通る間ぴんと張っ
た状態に維持される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明により構成された係留ケーブル処理シス
テムを使用する遠隔操作水中車輌の配備を示す石油踏査
プラットフォームの略側面図、第２図は本発明により構
成された係留ケーブル処理装置の特に破断した方法での
拡大斜視図、第３図は第２図の装置のベルトベースケー
ブル上昇装置の拡大前面図、第４図は第３図の係留ケー
ブル上昇装置の側面図、第５図は第３図の係留ケーブル
に上昇装置の底面図である。図において、２１・・・水中車輌、２２・・・係留ケーブル、２４・
・・係留処理装置、２６・・・上昇装置４２・・・把持
手段、４６・・・コントロール手段４９・・・深さ検出
手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）係留ケーブルに配備される遠隔操作水中車輌と共
に使用する浮力を打消した係留ケーブル処理装置におい
て、前記車輌に最も接近して前記係留ケーブルに取付ら
れるように形成され、係留ケーブル処理装置を把持し且
つ前記係留ケーブルに対し上下に進めるために形成され
動力供給される係留ケーブル把持手段を有する係留ケー
ブル上昇装置と、前記係留ケーブル上昇装置が位置する
水中深度を検出する深さ検出手段と、前記係留ケーブル
上昇装置と前記深さ検出手段に連結され、前記係留ケー
ブルを上昇するため前記係留ケーブル上昇装置の操作方
向及び範囲を作動しコントロールするように形成される
コントロール手段とを有することを特徴とする係留ケー
ブル処理装置。
（２）前記コントロール手段は予め定められた水中深さ
の範囲に十分に前記係留ケーブル上昇装置を維持するた
めに形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の係留ケーブル処理装置。
（３）前記コントロール手段は予め定められた水中深さ
に十分に前記係留ケーブル上昇装置を維持するために形
成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載の係留ケーブル処理装置。
（４）前記コントロール手段は前記係留ケーブル上昇装
置により担持され、前記深さ検出手段により検出される
水中深さに応じて前記係留ケーブル上昇装置の操作の量
及び方向をコントロールするために形成されていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の係留ケーブ
ル処理装置。
（５）前記ケーブル処理装置がハウジングと、前記ケー
ブル把持手段と、前記コントロール手段と、前記ハウジ
ングに取付けられた前記深さ検出手段とを包含し、前記
ハウジングがハウジングの一部を通る係留ケーブルを受
け入れ案内するように形成され且つハウジングからバラ
ストを支持するように形成されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の係留ケーブル処理装置。
（６）前記ハウジングと前記把持手段とを前記係留ケー
ブルへの取付けと、前記係留ケーブルからの取外しを可
能にする開放位置と、前記ケーブル把持手段が前記係留
ケーブルを摩擦的に把持する閉鎖位置との間を選択的に
動くよにう形成される可動ゲート手段を含むことを特徴
とする特許請求の範囲第５項に記載の係留ケーブル処理
装置。
（７）前記ケーブル処理装置が前記係留ケーブルに取付
けるのを可能にするように形成されるドッキングカラー
を有するハウジングを含み、該ドッキングカラーが前記
車輌に接して前記ケーブル処理装置と車輌を一つのユニ
ットとして配備するようにしてあり、前記ハウジングと
ドッキングカラーが前記係留ケーブルのまわりの回転の
面として形成されていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の係留ケーブル処理装置。
（８）前記係留ケーブル上昇装置は前記把持手段を動力
供給され駆動するために連結されたモータと前記係留ケ
ーブル上昇装置により把持され前記モータに連結される
動力源とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１
項に記載の係留ケーブル処理装置。
（９）前記把持手段が駆動力を前記係留ケーブル上昇装
置に前記ケーブルの長さに沿って加えるために取付けら
れ動力供給されるケーブル係合可撓駆動ベルト手段によ
り形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項に記載の係留ケーブル処理装置。
（１０）ベルト手段が前記係留ケーブルの反対側に係合
するようにベルト車に位置された１対の無端駆動ベルト
により形成されていることを特徴とする特許請求の範囲
第９項に記載の係留ケーブル処理装置。
（１１）前記駆動ベルトが前記係留ケーブルの縦軸線の
対向側に鋭角に伸びるように方向づけられていることを
特徴とする特許請求の範囲第１０項に記載の係留ケーブ
ル処理装置。
（１２）前記係留ケーブル上昇装置が前記ベルト車を駆
動するために前記駆動ベルト車に連結される電気モータ
と前記係留ケーブル上昇装置により担持されるバッテリ
ーとを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１１項に
記載の係留ケーブル処理装置。
（１３）前記コントロール手段が前記深さ検出手段と前
記係留ケーブル上昇装置の間に作動的に連結される作動
回路を含むことと、前記作動回路が前記係留ケーブル上
昇装置の配備及び回収の間前記係留ケーブル上昇装置を
作動及び作動解除するために形成されていることとを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の係留ケーブル処
理装置。
（１４）水中係留ケーブルの貯蔵と選択的な繰り出し及
び回収のために形成された係留貯蔵及び配備手段と、係
留ケーブルに沿って延びる電気的導体を有し、前記貯蔵
及び配備手段に取付けられる水中係留ケーブルと、前記
係留ケーブルにより水域に前記車輌を上下動するため及
び制御信号を前記導体を通して前記車輌に伝達するため
前記係留ケーブル及び前記導体に連結される遠隔操作水
中車輌と、前記貯蔵及び配備手段と車輌との間の係留ケ
ーブルに可動に取付けられる浮力を打消した係留ケーブ
ル処理装置とを有し、前記処理装置が前記ケーブル処理
装置が配備されている水中深さを検出するように形成さ
れた深さ検出手段と該深さ検出手段に連結され前記ケー
ブル処理装置を前記検出手段からの信号に応答して前記
係留ケーブルの上下に推進するように形成された駆動手
段とを有し、前記駆動手段は更に前記ケーブル処理装置
を水中の予め定めた深さ付近に維持するように形成され
、前記係留ケーブルが前記車輌及び前記ケーブル処理装
置を一つのユニットとして水中に予め定めた深さに達す
るまで配備するために繰り出されることができ、前記係
留ケーブルが前記車輌を前記ケーブル処理装置に対して
移動することができるように前記深さを越えて繰り出さ
れることを特徴とする係留配備され、遠隔操作され水中
車輌及び配備システム。
（１５）前記車輌を配備係留具に連結すること、前記車
輌に近接して前記係留具にそって動かすため浮力を打消
す上昇装置を取付け、前記上昇装置が水中に入れられる
水中深さを検出するように及び予め定めた深さ付近で前
記上昇装置を維持するため前記係留具を上昇及び下降す
るように前記上昇装置が形成されていること、前記車輌
を前記上昇装置にきわめて接近して上昇装置と共に水域
の中に前記予め定めた深さに下げること、前記上昇装置
を前記係留具に対し上昇させそして前記上昇装置を越え
て前記係留具を繰りださせるめに前記係留具を前記深さ
を越えて繰り出すことと、その後前記車輌を前記上昇装
置を越えて繰り出される前記係留具上の前記上昇装置に
対し前記車輌を移動することとの各ステップを含む、遠
隔操作水中車輌を水域に配備する方法。
（１６）前記移動ステップの後、前記上昇装置を前記車
輌と前記上昇装置が互いに接近して位置する迄前記上昇
装置を前記係留具に対し下降するように前記係留具を回
収することと；前記係留具を前記上昇装置及びユニットとして共に位置
している間水域から引上げられる前記車輌と共に水域か
ら回収することの各ステップを含むことを特徴とする特
許請求の範囲第１５項に記載の遠隔操作水中車輌を水域
に配備する方法。
（１７）遠隔操作される水中車輌のための係留装置シス
テムに使用するための係留ケーブル上昇装置において、
ベルト支持手段と、該ベルト支持手段の上を動くために
取付けられた可能ベルトと、前記ベルト支持手段上のベ
ルト手段を駆動するために連結された駆動手段と、ベル
ト手段をその１つの側を係留ケーブルと摩擦係合するよ
うに取付けるように形成された取付手段とを有し、該取
付手段が前記係留ケーブルの縦軸線に対して鋭角に斜め
に前記ベルト手段の進行軸線を方向付けし、前記取付手
段が前記ベルト手段を前記係留ケーブルの外面のまわり
に少なくとも部分的に巻付けて保持し、前記係留ケーブ
ルと前記駆動手段で前記ベルト手段を駆動するとき前記
係留ケーブルに沿って前記係留ケーブル上昇装置を推進
するために十分な力で摩擦的に係合することを特徴とす
る係留ケーブル上昇装置。
（１８）前記ベルト支持手段がフレームに回転可能に取
付けられた１対の隔置したベルト車として形成され、前
記ベルト手段が前記ベルト車上及びベルト車間に取付け
られた少なくとも１つの無端ベルトによって形成され、
前記駆動手段が少なくとも１つの前記ベルト車を駆動す
るために連結され、前記取付手段が約３０°以下の鋭角
で前記係留ケーブルと係合して前記ベルトの前記側に取
付けるように形成されていることを特徴とする特許請求
の範囲第１７項に記載の係留ケーブル上昇装置。
（１９）前記取付手段が前記ベルト車をその周部が前記
係留ケーブルの外面のまわりに巻付けられる前記ベルト
を保持するため前記ベルトに係合される前記係留ケーブ
ルの側の下に固定するよに形成されていることを特徴と
する特許請求の範囲第１８項に記載の係留ケーブル上昇
装置。
（２０）前記ベルト支持手段がフレーム構造に回転可能
に取付けられた２対の隔置されたベルト車により形成さ
れ、前記ベルト手段が少なくとも２つの無端ベルトによ
り形成され、第１無端ベルトは第１対のベル車に可動に
取付けられ、第２無端ベルトは第２対のベルト車の上に
取付けられ、前記駆動手段が前記２対のベルト車の各々
の１つのベルト車を駆動するために連結され、前記取付
手段が前記縦軸線の第１側に鋭角で前記係留ケーブルの
外面の第１部分のまわりに巻付けられる前記第１ベルト
を取付けるために形成され、前記取付手段が前記第１部
分の十分に対向してそして前記縦軸の第１側に対向して
前記縦軸の第２側に鋭角に前記係留ケーブルの外面の第
２分分のまわりに巻付けられる前記第２ベルトを取付け
るために形成されることを特徴とする特許請求の範囲第
１７項に記載の保留ケーブル上昇装置。
（２１）前記取付手段がベルト車の上に取付けられたベ
ルトが前記係留ケーブルに係合する位置と、前記係留ケ
ーブルから前記係留ケーブル上昇装置を取外すのを可能
にする位置との間で前記複数対のベルト車の少なくとも
１つを選択的に動かすために形成されたゲート手段を含
むことを特徴とする特許請求の範囲第２０項に記載の係
留ケーブル上昇装置。
（２２）前記駆動手段が１対の電気駆動モータと該駆動
モータに連結されたバッテリーとを含み、前記取付手段
が前記係留ケーブルに沿って前記係留ケーブル上昇装置
を案内するため及び前記係留ケーブル上昇装置と前記係
留ケーブルとの間の相対的横のずれを阻止するために形
成された係留ケーブル案内手段を含むことを特徴とする
特許請求の範囲第２１項に記載の係留ケーブル上界装置
。
（２３）前記無端ベルトがリブ付歯付ベルトとして形成
され、該歯付ベルトが前記係留ケーブルと係合して取付
けられたベルトのリブ付側で前記ベルト車に取付けられ
ることを特徴とする特許請求の範囲第２０項に記載の係
留ケーブル上昇装置。
（２４）前記第１対と第２対のベルト車の夫々が前記取
付手段に、回転軸が前記係留ケーブルの縦軸と前記第１
ベルトが前記第１対のベルト車の下側周部から上に前記
係留ケーブルの上側を越えて通過する前記第１ベルトが
通る面とほぼ同じ面に位置するように取付けられ、前記
第２ベルトが前記第２対のベルト車の上部周部から下方
に前記係留ケーブルの下側の下に通過することを特徴と
する特許請求の範囲第２０項に記載の係留ケーブル上昇
装置。
（２５）前記ケーブルの１つの側を前記ケーブルの縦軸
線に鋭角に前記側部の外面の一部のまわりの螺旋路で巻
付けられたベルトを有する前記ケーブル上昇装置の可動
ベルトと係合することと、前記縦軸に沿った前記ケーブ
ルを前記係留ケーブル上昇装置との間の相対運動を作り
出すためベルトとケーブルが接触を維持している間前記
ベルトを進行することの各ステップを有することを特徴
とする係留ケーブル上昇装置とケーブルの可動の１つを
推進する方法。
（２６）前記ケーブルの対向側を第１螺旋路と対向する
螺旋路で巻付けられる付加的可動ベルトと係合し、前記
推進ステップと同時に前記付加的可動ベルトを前記第１
ベルトの推進の方向と補角的方向に推進するステップを
有することを特徴とする特許請求の範囲第２５項に記載
のケーブル上昇装置とケーブルの可動の１つを推進する
方法。