NO336789B1 - Koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost til en festetau-håndterings-system - Google Patents

Abstract

Oppfinnelsen vedrører et koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost eller en last (13) til et festetau-håndteringssystem (1) nedenfra, i operasjonell bruk, hvor koplingssystemet omfatter en låsemekanisme og en kabelavslutning (2) for et festetau (20), hvor låsemekanismen er koplet mellom festetau-håndteringssystemet (1) og farkosten eller lasten (13), hvor kabelavslutningen er konfigurert til å mottas og låses inn i låsemekanismen, og hvor låsemekanismen er konfigurert til mottaking og dannelse av en to-dimensjonal innelukning (11) for kabelavslutningen (2), og videre er konfigurert slik at en størrelse av nevnte innelukning (11) reduseres gradvis ettersom kabelavslutningen (2) beveger seg inn i innelukningen (11).

Description

KOPLINGSSYSTEM FOR KOPLING AV EN ROV TIL EN TMS

Oppfinnelsen vedrører et koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost (remotely operated vehicle, ROV) eller en last til et festetau-håndteringssystem (Tether Management System, TMS) nedenfra.

En ROV er en ubemannet farkost som brukes til forskjellige undersjøiske operasjoner. Ettersom en ROV har en tilnærmet nøytral vekt i vannet, er det en utfordring å senke ROV-en til den posisjonen hvor arbeidet/operasjonene utføres, muligens innenfor en dybde på flere kilometer. For å øke hastigheten med den vertikale transporten, brukes en TMS, som er en slags ROV-elevator. TMS-en er tyngre enn vann og synker således lett. TMS-en er forbundet til overflaten gjennom en kabel som benevnes navlestreng, som både bærer vekten så vel som at den overfører elektrisitet og kommunikasjon. Navlestrengen vikles opp på en trommel (eller spole) som er lokalisert på en båt eller plattform. Et håndteringssystem, typisk en A-ramme, løfter TMS-en av fra dekket og over bord.

En annen spole er plassert inne i TMS-en med en kabel (festetau) som overfører elektrisitet og kommunikasjon mellom TMS-en og ROV-en. TMS-en kan fremskaffes i to hovedvarianter; én hvor ROV-en parkeres inne i TMS-en og én hvor ROV-en eller en korresponderende last er forbundet under TMS-en. Oppfinnelsen er relatert til denne andre varianten. Det er en koplingsmekanisme for å låse/forbinde enden av festetauet til undersiden av TMS-en hvor ROV-en henger under TMS-en. Denne enden av festetauet er festet til toppen av ROV-en, og er avsluttet med en stålanordning som forbinder TMS-en og ROV-en sammen, uten å påføre last på festetauet. I tilfelle av en TMS hvor ROV-en henger under, går festetauet gjennom en trumpetformet åpning i bunnen av TMS-en. Et låsesystem (sperring) er plassert rett over åpningen og fanger opp avslutningen av festetauet når festetauet trekkes inn. Koplingen av TMS-en og ROV-en under vann forutsetter at TMS-trommelen vikler opp festetauet, ettersom ROV-en ikke kan skyve festetauet inn i TMS-en gjennom åpningen. Festetauet må følgelig vikles inn raskere enn den hastigheten som ROV-en og TMS-en nærmer seg hverandre med. Som nevnt ovenfor "henger" TMS-en fra overflaten. Dette betyr at den beveger seg opp og ned i takt med bølgene selv om den befinner seg flere kilometer under overflaten. Denne bevegelsen av TMS-en opptrer ikke når TMS-en henger fra en plattform. Når TMS-en henger fra et skip, kan bevegelsen oppheves hvis skipet faktisk kompenserer for bølgebevegelsen ved å vikle av/vikle inn fra trommelen. I noen tilfeller må man forbinde ROV-en og TMS-en når TMS-en beveger seg. Hvis ROV-en og TMS-en nærmer seg hverandre raskere enn festetauet trekkes inn, kan festetauet bli skadet, og i verste tilfelle kan det bli kuttet av når kabelavslutningen kommer inn i åpningen i TMS-en før festetauet er fullstendig trukket inn, eller hvis kabelavslutningen treffer undersiden av TMS-en.

WO02/06146A1 offentliggjør et festetau-håndteringssystem som innbefatter en trommel av festetau, som innbefatter en dreiet veiviserrull som dreier rundt et festetau-utløpshull anordnet under trommelen. Systemet fører festetauet vertikalt inn i utgangshullet.

US6,276,625B1 offentliggjør en fremgangsmåte for lagring av ROV-festetau uten bruk av elektriske roterende sleperinger, og en festetau-lagringstrommel. Hjertet i dette festetau-lagringssystemet (Tether Storage System, TSS) involverer den roterende bjelken med en drevet festetau-skive og føringsplate på et sirkulært spor. Konseptet med den roterende bjelke med en drevet festetau-skive og bjelke-drivmotorer i én enkelt enhet er forskjellig fra tidligere lagrings- og håndteringssystemer for festetau. Det offentliggjør rotasjon av skiven rundt en TSS-rammes vertikale akse. For å oppnå dette, er det fortrinnsvis montert en drivmotor ved hver ende av bjelken. Et drivhjul på hver motor reagerer mot kanalsporet for å rotere bjelken. Ruller ved hver ende av bjelken bærer og styrer den. Festetauet lagres i en stor sirkulær kurv nedenfor skiven i den sylindriske rammen. En føringsplate festet til skivebjelken hviler oppå festetauet i lagringskurven. Denne platen roterer sammen med bjelken og beveges vertikalt for å forbli oppå festetauet, for å lette mating ved utplassering og lagring. Festetauet passer fra kurven gjennom føringsplatens mategap, til festetaukilen, deretter gjennom føringsrøret og dokkingssammenstillingen, fra TSS-en til ROV-en. Festetauets bane er enkel og direkte med et minimum av bøying, strekk og tvinning. Den samlede konfigu-rasjon er en sylindrisk rørramme som rommer den roterende skivebjelke-enheten, festetau-føringsplate, lagringskurv og andre driftskomponenter. Systemet fanger opp og utplasserer ROV-en for utsetting og gjenvinning fra overflaten til arbeidsdybden. En dokkingspinne oppå ROV-en går sammen med TSS-dokkings-sammenstillingen for å tilveiebringe denne styringen. TSS-en utvider de operasjonelle parametere for nedsenkbare ROV-er ved å frigjøre den fra overflateeffekter, søylestrømmer, og trekk i hovednavlestrengen.

Ett av problemene med de kjente systemer er således at når ROV-en returnerer til TMS-en, kan festetauet bli strupt hvis det ikke blir viklet raskt nok opp. Videre kan dokking av ROV-en være tungvint.

Oppfinnelsens hensikt er å avhjelpe eller redusere i det minste én av ulempene ved den kjente teknikk, eller i det minste tilveiebringe et viktig alternativ til kjent teknikk.

Hensikten oppnås gjennom trekk som er angitt i beskrivelsen nedenfor og i de følgende krav.

I et første aspekt vedrører oppfinnelsen mer bestemt et koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost eller en last til et festetau-håndteringssystem nedenfra, i operasjonell bruk, hvor koplingssystemet omfatter en låsemekanisme og en kabelavslutning for et festetau, hvor låsemekanismen er koplet mellom festetau-håndteringssystemet og farkosten eller lasten, hvor kabelavslutningen er konfigurert til å mottas og låses inn i låsemekanismen, og hvor låsemekanismen er konfigurert til å motta og danne en todimensjonal inngjerding for kabelavslutningen, og videre er konfigurert slik at en størrelse av nevnte inngjerding gradvis reduseres ettersom kabelavslutningen beveger seg inn i inngjerdingen. Et viktig aspekt ved oppfinnelsen er således at koplingssystemet omfatter to deler, nemlig en låsemekanisme og en kabelavslutning som mottas i låsemekanismen, og at inngjerdingen dannet av låsemekanismen gradvis reduseres ettersom kabelavslutningen beveges lenger inn i låsemekanismen. I en variant kan kabelavslutningen være implementert på toppen av ROV-en, mens låsemekanismen er montert på bunnen av TMS-en. Dette kan imidlertid også være omvendt, ved at låsemekanismen er anordnet på toppen av ROV-en og kabelavslutningen på bunnen av TMS-en. Selv om den første varianten haren klar fordel i forhold til den andre, som det vil bli klart i drøftelsen av noen av utførelses-formene, anses begge variantene å falle innenfor omfanget av oppfinnelsen slik den kreves beskyttet.

Trekket "kabelavslutning" skal tolkes som et utragende element for å bære et festetau som kommer inn fra et hull i en øvre ende derav, og for styring av nevnte festetau videre til farkosten/lasten eller TMS-en. Faktisk kan den danne en del av kabelen og være permanent forbundet til den, men den kan også være forbundet til en øvre del av en undersjøisk fjernstyrt farkost eller last, i operasjonell bruk.

Formuleringen "to-dimensjonal inngjerding for kabelavslutningen" skal tolkes som en åpning for innsetting av kabelavslutningen, hvor åpningen i projeksjon i retningen av kabelavslutningen på et virtuelt plan som kutter nevnte kabelavslutning, innelukker kabelavslutningen.

I en utførelsesform av koplingssystemet har låsemekanismen blitt festet til en nedre del av festetau-håndteringssystemet, og kabelavslutningen har blitt festet til en øvre del av farkosten eller lasten. Denne utførelsesformen utgjør den tidligere omtalte første hovedvariant av oppfinnelsen. Først og fremst er denne utførelsesformen fordelaktig fordi ROV-en kan holdes lettere og mindre, ettersom den ikke krever at låsemekanismen er anordnet på dens topp. Ytterligere fordeler vil bli forklart i lys av de forskjellige utførelsesformene av denne varianten.

I en utførelsesform av koplingssystemet omfatter nevnte låsemekanisme to par av motsatt plasserte porter, idet hvert par avgrenser en lang åpning, hvor parene av porter fortrinnsvis er perpendikulært montert, slik at de avlange åpningene mellom nevnte par av porter sammen danner inngjerdingen ved projisering i en retning av nevnte kabelavslutning, hvor inngjerdingen er firkant- eller kvadratformet, rektangelformet eller parallellogramformet. Bruk av to par av motsatt plasserte porter, idet hvert par danner en respektiv avlang åpning, utgjør en praktisk måte til å danne en to-dimensjonal inngjerding som gradvis reduseres i størrelse for låsing. Slike par av porter er fortrinnsvis plassert hovedsakelig ortogonalt, men dette er ikke essensielt. Ortogonalt plasserte porter gjør designen av låsemekanismen litt enklere.

I en utførelsesform av koplingssystemet er nevnte porter montert på en dreiende måte i nevnte låsemekanisme, slik at en dreiende samtidig bevegelse av alle porter sammen enten øker eller reduserer en størrelse av nevnte inngjerding avhengig av retningen av nevnte dreiebevegelse. Fordelen med å bruke dreiende porter er at det gjør det mulig å lage designen slik at pressing mot portene for å få dem til å bevege seg innover også resulterer i en redusering av størrelsen av inngjerdingen, dvs. at det fremmer en svært enkel og praktisk mekanisme.

I en utførelsesform av koplingssystemet reduserer en innoverrettet bevegelse av nevnte porter størrelsen av nevnte inngjerding, hvor, i operasjonell bruk, enten den øvre delen av farkosten eller lasten eller den nedre delen av festetau-håndteringssystemet brukes til å skyve nevnte porter innover og lukke låsemekanismen, når den beveger seg mot festetau-håndteringssystemet, og hvor en utoverrettet bevegelse av nevnte porter øker størrelsen av nevnte inngjerding, hvor, fortrinnsvis, i operasjonell bruk, etter opplåsing, nevnte låsemekanisme åpnes og/eller holdes i en åpen posisjon av vekten av nevnte porter eller av fjærkraft. Avhengig av den valgte hovedvariant kan enten vekten av portene brukes til å åpne (etter opplåsing) låsemekanismen, eller fjærkraft kan brukes.

I en utførelsesform av koplingssystemet omfatter hver av nevnte porter et rulleelement ved sin kant som avgrenser nevnte avlange åpninger, og/eller som hver omfatter hjul ved ender derav for rulling på den øvre delen av nevne farkost eller last. Bruken av rulleelementene har den fordelen at låsingen av kabelavslutningen i låsemekanismen går jevnere ettersom portene kan rulle på overflaten av kabelavslutningen. En ytterligere fordel er at festetauet er beskyttet når det trekkes inn eller ut.

I en utførelsesform av koplingssystemet, omfatter systemet videre låsemidler for å holde portene i en låst posisjon etter mottaking og låsing av nevnte kabelavslutning, og omfatter fortrinnsvis utløsningsmidler for utløsing av nevnte porter for utkopling av den undersjøiske fjernstyrte farkosten eller en last fra festetau-håndteringssystemet. Det er praktisk å holde låsemekanismen låst inntil det øyeblikk hvor ROV-en igjen skal løses ut. Forskjellige teknikker er tilgjengelige for å oppnå denne effekten, hvorav én har blitt beskrevet i den følgende detaljerte beskrivelse.

I et annet aspekt vedrører oppfinnelsen mer bestemt låsemekanismen for bruk i koplingssystemet ifølge oppfinnelsen. Faktisk har både låsemekanismen så vel som kabelavslutningen blitt tilpasset for å oppnå låseeffekten ifølge oppfinnelsen, og begge erkarakterisertover den kjente teknikk. Begge deler virker sammen som et støpsel og en stikkontakt. Oppfinneren har derfor rett til et krav rettet mot låsemekanismen så vel som enheter omfattende slik låsemekanisme.

I et tredje aspekt vedrører oppfinnelsen mer bestemt et festetau-håndteringssystem omfattende låsemekanismen ifølge oppfinnelsen.

I et fjerde aspekt vedrører oppfinnelsen mer bestemt en kabelavslutning for bruk i koplingssystemet ifølge oppfinnelsen. Faktisk har både låsemekanismen så vel som kabelavslutningen blitt tilpasset for å oppnå låseeffekten ifølge oppfinnelsen, og begge erkarakterisertover den kjente teknikk. Begge deler virker sammen som et støpsel og en stikkontakt. Oppfinneren har derfor rett til krav rettet mot kabelavslutningen så vel som enheter omfattende slik kabelavslutning.

I et femte aspekt ved oppfinnelsen mer bestemt en undersjøisk fjernstyrt farkost eller last som er forsynt med kabelavslutningen ifølge oppfinnelsen, hvor kabelavslutningen er anordnet på en øvre del av den fjernstyrte farkosten eller lasten.

I det følgende beskrives et eksempel på en foretrukket utførelsesform som er illustrert på de ledsagende tegninger, hvor: Fig. 1 viser et riss forfra av en utførelsesform av låsemekanismen ifølge oppfinnelsen når den er i en åpen posisjon; Fig. 2 viser et sideriss av utførelsesformen på fig. 1; Fig. 3 viser et riss nedenfra av utførelsesformen på fig. 1; Fig. 4 viser et riss forfra av en utførelsesform av låsemekanismen ifølge oppfinnelsen når den er i en lukket posisjon; Fig. 5 viser et sideriss av utførelsesformen på fig. 4; Fig. 6 viser et riss nedenfra av utførelsesformen på fig. 4; Fig. 7 viser i en større målestokk koplingssystemet ifølge oppfinnelsen, del av låsemekanismen, så vel som kabelavslutningen; Fig. 8 viser i en større målestokk en port i samsvar med en utførelsesform av oppfinnelsen; Fig. 9 viser en ytterligere port i samsvar med en utførelsesform av oppfinnelsen; Fig. 10 viser del av låsemekanismen når den er i en åpen posisjon;

Fig. 11 viser delen på fig. 10 når den er i en lukket posisjon, og

Fig. 12 viser i en mindre målestokk et komplett TMS- og ROV-system i operasjonell

bruk.

Oppfinnelsen vil heretter bli omtalt i nærmere detalj, særlig i relasjon til en fordelaktig utførelsesform. Det må imidlertid tas ad notam at andre utførelsesformer også er mulige, og ikke avviker fra omfanget av oppfinnelsen slik den kreves beskyttet. For å støtte dette utsagnet vil noen av de mulige varianter og alternativer bli omtalt etter omtalen av den fordelaktige utførelsesformen.

Fig. 12 viser et komplett TMS- og ROV-system i operasjonell bruk. Figuren viseren TMS 1 som er koplet til en båt eller et skip 99 via en navlestreng 25. TMS-en er koplet til en ROV 15 via et festetau 20. Figuren illustrerer videre at ROV-en 15 er festet til en kabelavslutning 2 på sin overside, og TMS-en 1 er forsynt med en låsemekanisme 30 ved sin underside for mottaking av kabelavslutningen 2.

TMS-koplingssystemet (mer presist låsemekanismen 30 av koplingssystemet, hvilken kommentar også er gyldig for den gjenværende omtalen av figurene) er illustrert på tegningene, hvor figurene 1 til 3 viser en TMS 1 med et koplingssystem i åpen posisjon, og figurene 4 til 6 viser systemet i en lukket posisjon. Figurene 1 og 4 viser fronten, figurene 2 og 5 viser siden og figurene 3 og 6 viser bunnen. Fig. 7 viser en kabelavslutning på toppen av en last 13 som er fanget mellom rullene av koplingssystemet 3a, 4a.

En H-konstruksjon 3b, 4b utgjør rammen for hver port 3, 4 vist på figurene 8 og 9. Én av endene av portene er hengslet 5 under TMS-en 1. I den andre enden av rammen er det ruller 3a, 4a som er montert på endene 3b, 4b av rammene via lagre 3c, 4c. 12 er hjul laget av mykt materiale. Stopperne 3d, 4d, vist på figurene 1, 2, 10 og 11, fastgjør portene for å hindre dem i å vippe oppover. Bufferen 3e, 4e er et "mykt" rør med en D-profil for å beskytte toppen av lasten når TMS-en og ROV-en er forbundet. Festeinnretningen 7 som er vist på figurene 10 og 11, er hengslet fra rammen 4b og lukket mot pinnene 8 i bunnen av TMS-en la. Festeinnretningen 7 har minst to posisjoner, én for lukket port, vist på fig. 11, og én for åpen port, vist på fig. 10. En tredje posisjon kan identifiseres som den lukkede, men fritt bevegelige posisjon. En fjær 9 skyver festeinnretningen 7 mot pinnen 8, slik at den enkelt kan beveges fra posisjon a (PA) til posisjon b (PB) langs et spor 7b. Den er imidlertid låst i posisjon b (PB). En sylinder 10 trekker festeinnretningen 7 for å bringe pinnen 8 fra posisjon b (PB) inn i sporet 7b for å løse ut festeinnretningen 7. En stempelstang 10a strekker seg gjennom fjæren 9 og er koplet til et hull 7a i festeinnretningen 7, hvilket gjør det mulig kun å trekke, ikke skyve, festeinnretningen 7. Samtidig holder stempelstangen fjæren 9 i en korrekt posisjon.

Portene 3, 4 er plassert under TMS-en 1 i to par som er vist perpendikulært posisjonert. Dette er vist på figurer 3 og 6. Fra frontrisset på fig. 4 og siderisset på fig. 5 kan man se at parene av porter 3, 4 er posisjonert på toppen av hverandre, med en høydeforskjell mellom hengslene 5 som er lik diameteren av rullene 3a, 4a. Begge par av porter 3, 4 henger horisontalt når portene 3, 4 er lukket. Dette er viktig for å oppnå en underside som er jevn og koherent.

Parene av portene 3, 4 er ikke fullstendig like. Parene av porter 3, 4 i den øvre posisjonen er litt smalere, ellers ville sidebjelkene 4f ha kollidert med sidebjelkene 3f av parene av porter 3 i den nedre posisjonen. Videre er det kun nødvendig med en låsemekanisme 7-10 ved én av portene 3 for å låse systemet. Det er imidlertid en fordel at begge de underliggende portene 3 kan låses på plass. De øvre portene 4 er fanget mellom stopperen 3d i de nedre portene 3 og bunnen av TMS-en la. Lasten som kabelavslutningen 2 påfører rullene 3a og 4a blir dermed jevnere fordelt, og for transport på land kan det være ønskelig å fastgjøre alle portene 3, 4 i lukket posisjon.

Fig. 7 viser kabelavslutningen 2 som er utstyrt med 1 eller 2 sirkulære randpartier 2a som har en større utvendig diameter enn bredden av trakten 11 som dannes mellom rullene 3a og 4a når portene 3, 4 er lukket (fig. 6). Selv om bruken av et sirkulært randparti 2a kan være tilstrekkelig, vil bruken av 2 sirkulære randpartier 2a bedre fordele lasten og slitasjen. Fig. 7 viser videre del av et festetau 20 som kommer inn i kabelavslutningen 2 gjennom en åpning på en øvre ende derav.

Så sammenfattende omfatter utførelsesformen av koplingssystemet illustrert på figurene 1 til 12 to par porter 3, 4 som er hengslet under TMS-en 1, og en kabelavslutning 2 med en profil for å passe til inngjerdingen 11 som er dannet mellom portene 3, 4 når alle portene er lukket. Portene 3, 4 holdes på plass både i åpen og lukket posisjon av en festeinnretning 7 som er hengslet på hver av anslagsbjelkene 3f til de nedre portene 3. En stempelstang 10a går gjennom et hull i festeinnretningen 7a fra en sylinder 10b som er hengslet på den samme anslagsbjelken 3f, 4f. En fjær 9 er plassert rundt stempelstangen 10a mellom sylinderhuset 10b og festeinnretningen 7, og skyver festeinnretningen mot en pinne 8 i konstruksjonene av TMS-en. Et hjul av mykt materiale 12 er montert i hvert hjørne av portene 3, 4. Hver av kantene av de respektive portene 3, 4 som danner den respektive avlange åpningen lia, 11b omfatter en rulle 4a, 3a.

Oppfinnelsen vedrører også et koplingssystem som angitt i de følgende punkter:

1. Koplingssystem for TMS hvor en ROV eller en korresponderende last som skal festes nedenfra til en TMS ved bruk av en låsemekanisme av en kabelavslutning i enden av en kabel, som tilfører lasten med elektrisitet og kommunikasjon,karakterisert vedto par av porter 3, 4 perpendikulært montert under TMSen 1, slik at de avlange åpningene lia og 11b mellom alle portene 3, 4 danner en firkantformet eller kvadratisk formet klemme 11.

2. Koplingssystem for TMS i henhold til punkt 1,karakterisert vedat portene

3. 4 låses i lukket posisjon ved bruk av fjærbelastede haker 7 som kun trenger effekttilførsel for å åpne portene 3, 4, ikke for å lukke dem. 3. Koplingssystem for TMS i henhold til punktene 1-2,karakterisert vedat porten 3. 4 skyves inn og lukkes av toppen av lasten 13a når ROV-en eller en korresponderende last 13 og TMS-en 1 skyves mot hverandre. 4. Koplingssystem for TMS i henhold til punktene 1-3,karakterisert vedat portene 3, 4 åpnes og holdes i en åpen posisjon ved bruk av deres egen vekt når hakene 7 løsnes og TMS-en 1 og lasten 13 atskilles fra hverandre. 5. Koplingssystem for TMS i henhold til punktene 1-4,karakterisert vedat kantene av portene består av ruller 3a, 4a og danner det avlange åpningene lia, 11b. 6. Koplingssystem for TMS i henhold til punktene 1-5,karakterisert vedat hjørnene av portene 12 består av hjul laget av et mykt materiale.

Som det kan trekkes ut fra omtalen av den foretrukne utførelsesform med hensyn på tegningene, ligger oppfinnelsens kjerne i tilveiebringelsen av et koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost eller last 13 til et festetau-håndteringssystem 1 nedenfra, i operasjonell bruk. Videre at koplingssystemet omfatter en låsemekanisme og en kabelavslutning 2 for et festetau 20, hvor låsemekanismen er koplet mellom festetau-håndteringssystemet 1 og farkosten eller lasten 13, hvor avslutningen 2 er konfigurert til å mottas og låses inn i låsemekanismen. Og videre at låsemekanismen er konfigurert til å motta og danne en to-dimensjonal inngjerding 11 for kabelavslutningen 2, og vider er konfigurert slik at en størrelse av nevnte inngjerding 11 gradvis reduseres ettersom kabelavslutningen 2 beveger seg inn i inngjerdingen 11.

Det må poengteres at bruken av "dreiende" porter utgjør en måte til å oppnå denne effekten, men at det også finnes andre måter, så som bruken av en diafragma-konstruksjon hvor størrelsen av diafragmaet reduseres gradvis ettersom kabelavslutningen beveges inn i hullet i diafragmaet. Ytterligere mekaniske midler kan tilveiebringes for å sørge for at diafragmaet gradvis reduseres til åpning nå kabelavslutningen beveger seg inn i dette hullet. For eksempel et fjærbelastet, utragende pressbart element som presses inn når en topp av ROV-en eller bunnen av TMS-en er svært nær.

Det må også poengteres at kinematiske omvendinger også kan betraktes, dvs. at låsemekanismen er anordnet på ROV-en og kabelavslutningen er anordnet på en bunn av TMS-en.

Det bør tas ad notam at de ovennevnte utførelsesformer illustrerer snarere enn begrenser oppfinnelsen, og at de som har fagkunnskap innen teknikken vil være i stand til å designe mange alternative utførelsesformer uten å avvike fra omfanget av de vedføyde krav. I kravene skal alle henvisningstegn plassert mellom parenteser ikke fortolkes som begrensende for kravet. Bruken av verbet "omfatter" og dets konjugasjoner utelukker ikke tilstedeværelsen av andre elementer eller trinn enn de som er angitt i et krav. Artikkelen "en" eller "et" foran et element utelukker ikke tilstedeværelsen av en flerhet av slike elementer. Oppfinnelsen kan implementeres ved hjelp av maskinvare omfattende flere atskilte elementer, og ved hjelp av en passende programmert datamaskin. I anordningskravet som lister opp flere midler, kan flere av disse midlene gis konkret form av én og samme gjenstand av maskin-varen. Kun det faktum at visse foranstaltninger er anført i innbyrdes forskjellige avhengige krav angir ikke at en kombinasjon av disse trekk ikke med fordel kan brukes. Pa figurene er lignende eller korresponderende trekk gjennomgående angitt med samme henvisningstall eller merker.

Claims (11)

1. Koplingssystem for kopling av en undersjøisk fjernstyrt farkost eller en last (13) til et festetau-håndteringssystem (1) nedenfra, i operasjonell bruk,karakterisert vedat hvor koplingssystemet omfatter en låsemekanisme (30) og en kabelavslutning (2) for et festetau (20), hvor låsemekanismen (30) er koplet mellom festetau-håndteringssystemet (1) og farkosten eller lasten (13), hvor kabelavslutningen (2) er konfigurert til å mottas og låses i låsemekanismen (30), og hvor låsemekanismen (30) er konfigurert til mottaking og dannelse av en to-dimensjonal inngjerding (11) for kabelavslutningen (2), og videre er konfigurert slik at en størrelse av nevnte inngjerding (11) reduseres gradvis ettersom kabelavslutningen (2) beveger seg inn i inngjerdingen (11) , hvor "to-dimensjonal inngjerding (11) for kabelavslutningen (2)" skal tolkes som en åpning for innsetting av kabelavslutningen (2), hvor åpningen i projeksjon i retningen av kabelavslutningen (2) på et virtuelt plan som kutter nevnte kabelavslutning, innelukker kabelavslutningen (2), hvor "kabelavslutning" skal tolkes som et utragende element for å bære festetauet (20) som kommer inn fra et hull i en øvre ende derav, og for styring av nevnte festetau (20) videre til farkosten eller lasten (13).

2. Koplingssystem som angitt i krav 1,karakterisert vedat låsemekanismen (30) har blitt festet til en nedre del av festetau-håndteringssystemet (1), og kabelavslutningen (2) har blitt festet til en øvre del (13a) av farkosten eller lasten (13).

3. Koplingssystem som angitt i krav 1 eller 2,karakterisert vedat nevnte låsemekanisme (30) omfatter to par av motsatt plasserte porter (3, 4), hvert par avgrenser en avlang åpning (lia, 11b), hvor parene av porter (3, 4) fortrinnsvis er perpendikulært montert slik at åpningene (lia, 11b) mellom nevnte par av porter (3, 4) sammen danner inngjerdingen (11) ved projisering i en retning av nevnte kabelavslutning (2), hvor inngjerdingen (11) er firkantet eller kvadratisk formet, rektangelformet eller parallellogramformet.

4. Koplingssystem som angitt i krav 3,karakterisert vedat nevnte porter (3, 4) er montert på en dreiende måte i nevnte låsemekanisme, slik at en dreiende samtidig bevegelse av alle porter (3, 4) sammen enten øker eller reduserer en størrelse av nevnte inngjerding (11) avhengig av en retning av nevnte dreiende bevegelse.

5. Koplingssystem som angitt i krav 3 eller 4,karakterisert vedat en innoverrettet bevegelse av nevnte porter (3, 4) reduserer størrelsen av nevnte inngjerding (11), hvor, i operasjonell bruk, enten den øvre delen (13a) av farkosten eller lasten (13) eller den nedre delen (la) av festetau-håndteringssystemet (1) brukes til å skyve nevnte porter innover og lukke låsemekanismen (30), når den beveger seg mot festetau-håndteringssystemet (1), og hvor en utoverrettet bevegelse av nevnte porter (3, 4) øker størrelsen av nevnte inngjerding (11), hvor, fortrinnsvis, i operasjonell bruk, etter opplåsing, nevnte låsemekanisme (30) er åpnet og/eller holdes i en åpen posisjon av vekten av nevnte porter (3, 4) eller av fjærkraft.

6. Koplingssystem som angitt i et hvilket som helst av kravene 3 til 5,karakterisert vedat hver av nevnte porter (3, 4) omfatter et rulleelement (3a, 4a) ved sin kant som avgrenser nevnte avlange åpninger, og/eller hver omfatter hjul (12) ved endene derav for rulling på den øvre delen (13a) av nevnte farkost eller last (13).

7. Koplingssystem som angitt i et hvilket som helst av kravene 3 til 6,karakterisert vedat systemet videre omfatter låsemidler (7, 7a, 7b, 8, 9) for å holde nevnte porter (3, 4) i låst posisjon etter mottaking og låsing av nevnte kabelavslutning (2), og fortrinnsvis omfatter utløsningsmidler (10, 10a, 10b) for utløsing av nevnte porter (3, 4) for utkopling av den undersjøiske fjernstyrte farkost eller en last (13) fra f est eta u - h å n d te ri n g ssyste m et (1).

8. Låsemekanisme (30) for bruk i koplingssystemet i henhold til et hvilket som helst av de foregående krav.

9. Festetau-håndteringssystem (1) omfattende låsemekanismen (30) ifølge krav 8.

10. Kabelavslutning (2) for bruk i koplingssystemet i henhold til hvilket som helst av kravene 1 til 7.

11. Undersjøisk fjernstyrt farkost eller last (13) som er forsynt med kabelavslutningen (2) ifølge krav 10, som er anordnet på en øvre del (139) derav.