KR101680689B1 - 승강장치 및 이를 포함하는 진수장치 - Google Patents

Abstract

승강장치 및 이를 포함하는 진수장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 의한 승강장치는 케이블을 감거나 푸는 드럼이 안착된 메인프레임과 연결되며, 케이블을 정렬시켜 드럼에 감기거나 풀리도록 하는 정렬유닛을 포함하되, 정렬유닛은 드럼의 양측에 배치된 수직가이드축에 연결되며, 횡방향으로 마련된 고정축에 의해 결합된 양측 정렬지지판과, 정렬지지판과 결합되며, 양측으로 수평가이드축이 형성된 가이드프레임과, 수평가이드축에 결합된 보조프레임에 마련된 보조롤러와, 보조롤러 후방에 위치하며 수평가이드축 사이에서 동작하는 가압롤러와, 고정축에 결합된 블록부에 고정된 셋팅프레임에 지지되며 드럼과 대면하게 정렬지지판 사이에 배치된 정렬롤러를 포함한다.

Description

승강장치 및 이를 포함하는 진수장치{APPARATUS FOR LIFTING, AND LAUNCHING APPARATUS INCLUDING THE SAME}

본 발명은 승강장치 및 이를 포함하는 진수장치에 관한 것이다.

선체는 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선체가 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.

최근에는 수중에서 선체의 저면 또는 측면을 따라 주행하면서 선체 외벽을 청소할 수 있는 수중청소로봇이 공개된 바 있다. 관련 기술로서 예컨대 한국공개특허 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)를 참고하기 바란다.

이러한 수중청소로봇을 운영하기 위해서는 수중청소로봇을 수중의 선체 외벽으로 진수시키는 작업이 요구된다. 수중청소로봇을 진수시키는 방법에는 잠수부가 선체 외벽에 수중청소로봇을 직접 부착시키는 방법, 수중청소로봇을 수중으로 낙하시킨 후 수중청소로봇에 장착된 수중유영장치를 이용하여 선체 외벽으로 접근시켜 부착하는 방법 등이 이용되고 있다.

수중청소로봇을 진수시킨 후에는 윈치와 같은 승강장치를 이용하여 수중청소로봇에 연결된 케이블을 풀거나 감으면서 청소작업을 수행하게 된다. 이때 수중청소로봇에 사용되는 승강장치는 지속적으로 케이블을 감거나 풀어야 하므로, 일반적인 윈치와 달리 안정적이고 효율적으로 케이블이 감기거나 풀려지도록 할 필요성이 있다.

한국공개특허 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)

본 발명의 실시 예는 케이블이 안정적이고 효율적으로 감기거나 풀려지도록 하는 승강장치 및 이를 포함하는 진수장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 케이블을 감거나 푸는 드럼이 안착된 메인프레임과 연결되며, 상기 케이블을 정렬시켜 상기 드럼에 감기거나 풀리도록 하는 정렬유닛을 포함하되, 상기 정렬유닛은 상기 드럼의 양측에 배치된 수직가이드축에 연결되며, 횡방향으로 마련된 고정축에 의해 결합된 양측 정렬지지판과, 상기 정렬지지판과 결합되며, 양측으로 수평가이드축이 형성된 가이드프레임과, 상기 수평가이드축에 결합된 보조프레임에 마련된 보조롤러와, 상기 보조롤러 후방에 위치하며 상기 수평가이드축 사이에서 동작하는 가압롤러와, 상기 고정축에 결합된 블록부에 고정된 셋팅프레임에 지지되며 상기 드럼과 대면하게 상기 정렬지지판 사이에 배치된 정렬롤러를 포함하는 승강장치가 제공된다.

상기 케이블이 상기 드럼으로부터 풀리거나 상기 드럼에 감길 경우, 상기 보조프레임은 상기 케이블의 전진 또는 후진 방향에 따라 상기 수평가이드축을 따라 이동하며, 상기 블록부는 상기 드럼의 좌측 또는 우측으로 이동하는 상기 케이블의 움직임에 따라 상기 고정축을 따라 이동할 수 있다.

상기 블록부는 상위의 고정축과 결합된 제1블록부와, 하위의 고정축과 결합된 제2블록부를 포함하고, 상기 셋팅프레임은 상기 제1블록부와 상기 제2블록부 양측에 각각 설치되며, 상기 제1블록부와 상기 제2블록부 사이 공간을 통해 상기 정렬롤러 쪽으로 이동하는 상기 케이블의 외면의 물기 및 이물질을 제거하도록 상기 셋팅프레임에 청소유닛이 구비될 수 있다.

상기 청소유닛은 상기 케이블이 통과하도록 관통홀을 형성하며, 상기 케이블 외면에 접촉되어 상기 케이블 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소패드와, 양측의 상기 청소패드 사이에 개재되며, 상기 청소패드에 의해 제거된 물기 및 이물질이 빠져나가는 배출홈을 형성한 배출블록과, 상기 청소패드 외측에 각각 마련되어 상기 청소패드와 상기 배출블록을 결합시키는 고정플레이트를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 선체 갑판에 설치되는 하우징에 마련되며, 접히거나 펼쳐지는 복수의 수평프레임에 의해 수중청소로봇을 상기 하우징으로부터 상기 선체 외측으로 수평 이동시키는 수평운반부; 접히거나 펼쳐지는 복수의 수직프레임에 의해 상기 수중청소로봇을 수직방향으로 이동시키는 수직운반부; 상기 수중청소로봇과 연결된 케이블을 감거나 푸는 승강장치; 상기 수중청소로봇과 결합되며, 상기 승강장치에 의해 풀리거나 감겨지는 상기 케이블에 의해 상하로 이동하는 홀딩부;를 포함하되, 상기 수평프레임은 상기 하우징에 고정되는 제1수평프레임과, 상기 제1수평프레임에 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수평프레임을 포함하고, 상기 수직프레임은 상기 제2수평프레임에 일측이 연결되는 제1수직프레임과, 상기 제1수직프레임에 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수직프레임을 포함하고, 상기 홀딩부는 상기 제2수직프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되는 진수장치가 제공될 수 있다.

상기 케이블을 지지하는 지지롤러와, 상기 지지롤러를 상기 제2수평프레임에 고정시키는 고정프레임을 포함하는 케이블 지지유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 제2수직프레임은 길이방향으로 형성된 상기 제1수직프레임의 슬라이딩홈에 결합되는 제1결합돌기를 양측에 형성하고, 상기 제1수직프레임의 내측에 위치하여 상기 제1수직프레임의 슬라이딩홈을 따라 수직방향으로 이동할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 의한 승강장치 및 이를 포함하는 진수장치는 케이블이 안정적이고 효율적으로 감기거나 풀려지도록 한다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 하우징에 설치된 수중청소로봇 진수장치에 의해 선체 외벽에 수중청소로봇이 진수되는 모습을 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 진수장치의 수평프레임이 펼쳐진 모습을 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 수평프레임이 펼쳐진 이후 수직프레임이 펼쳐진 모습을 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 홀딩부와 이에 결합되는 수중청소로봇의 분해사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 홀딩부의 레그에 수중청소로봇의 돌출부위가 결합되어 잠금상태가 된 것을 단면도로 도시한 것이다.
도 6은 도 1에 도시된 하우징 내에 설치되는 승강장치의 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 승강장치 중 정렬유닛의 일부를 확대하여 사시도로 도시한 것이다.
도 8은 도 7에 도시된 정렬유닛에 케이블 청소장치가 설치된 모습을 사시도로 도시한 것이다.
도 9는 도 8에 도시된 청소장치 중 청소유닛의 일단부를 사시도로 도시한 것이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 진수장치(100)는 수중청소로봇(200)을 수중의 선체 외벽(2)의 작업영역에 진수시킨다. 진수장치(100)는 박스 형태의 하우징(101)에 마련될 수 있으며, 하우징(101)은 예컨대 컨테이너 등을 포함할 수 있다. 즉, 기존의 컨테이너 구조물을 그대로 활용하거나 개선하여 진수장치(100)를 설치할 수 있다.

진수장치(100)가 설치된 하우징(101)은 갑판 상의 적합한 장소에 설치되어 수중청소로봇(200)에 의한 청소작업이 수행될 수 있도록 한다. 하우징(101)은 청소작업이 완료된 이후에는 다양한 운송수단에 의해 간편하게 육상 등으로 운송될 수 있다. 이에 하우징(101)이 차지한 공간이 컨테이너 적재 등을 위한 공간으로 활용될 수 있다. 진수장치(100)는 패키지 형태로 하우징(101) 내에 포함될 수 있으며, 이를 통해 수중청소로봇(200)에 의해 청소작업이 수행되지 않을 경우, 미관을 해치는 문제 등을 해소시킬 수 있다. 또, 다른 장소나 구조물로 손쉽게 이동될 수 있다.

도 1과 도 2를 참조하면, 진수장치(100)는 수평운반부(110), 수직운반부(120), 홀딩부(130), 및 승강장치(300)를 포함한다. 진수장치(100)는 예컨대 원격지의 제어장치에 의해 제어되거나, 미리 설정된 제어명령에 따라 제어될 수 있다. 승강장치(300)와 관련된 설명은 도 6 내지 도 9에서 설명하기로 한다.

수평운반부(110)는 수중청소로봇(200)을 하우징(101)으로부터 선체 바깥쪽으로 수평 이동시킨다. 이를 위해 수평운반부(110)는 수평방향으로 접히거나 펼쳐지도록 마련되는 복수의 수평프레임(111,112)과, 이를 동작시키는 구동부(미도시), 케이블 지지유닛(143,145)을 포함한다. 예컨대, 수평프레임(111,112)은 하우징(101)의 내측 상단에 고정되는 제1수평프레임(111)과, 텔레스코프 방식으로 제1수평프레임(111) 내측으로 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수평프레임(112)을 포함할 수 있다. 즉, 제2수평프레임(112)은 접혀질 경우 제1수평프레임(111)에 내삽되어 겹쳐지게 된다.

본 발명의 실시 예에서는 2단의 수평프레임(111,112)을 예로 들어 설명하지만, 그 이상의 다단식 프레임으로 마련될 수도 있다. 또, 텔레스코프 방식 외에도 펼쳐지거나 접혀지는 공지된 다양한 형태의 구성이 적용될 수 있다. 수평프레임(111,112)이 접히거나 펼쳐지도록 동작시키는 구동부(미도시)는 모터, 유압장치 등을 포함할 수 있다.

케이블 지지유닛(143,145)은 수중청소로봇(200)과 연결되며 승강장치(300)에 의해 감겨지거나 풀리는 케이블(C)을 지지하는 지지롤러(143)와, 지지롤러(143)를 제2수평프레임(112) 하단에 고정시키는 고정프레임(145)을 포함한다. 지지유닛(143,145)은 수평프레임(111,112) 중 마지막에 펼쳐지는 프레임 하단에 마련될 수 있다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 수직운반부(120)는 수중청소로봇(200)을 수직방향으로 이동시켜 선체 외벽(2)에 접근시킨다. 이를 위해 수직운반부(120)는 수직방향으로 접히거나 펼쳐지도록 마련된 복수의 수직프레임(121,122)을 포함한다. 이하에서는 이해를 돕기 위해 2단의 수직프레임(121,122)을 예로 들어 설명하나, 앞서 설명된 수평프레임(111,112)과 마찬가지로 그 이상의 다단식 프레임으로 마련될 수도 있다.

수직프레임(121,122)은 상술한 제2수평프레임(112) 하부에 일측이 연결되는 제1수직프레임(121)과, 제1수직프레임(121) 내측으로 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수직프레임(122)을 포함한다. 제1수직프레임(121)은 수평프레임(111,112) 중 마지막에 펼쳐지는 프레임 하부에 연결될 수 있다.

제1수직프레임(121)과 제2수직프레임(122)은 각각 양측면에 길이방향으로 슬라이딩홈(H1,H2)을 형성한다. 제2수직프레임(122)은 제1수직프레임(121)의 내측에 위치하여 제1수직프레임(121)의 슬라이딩홈(H1)을 따라 수직방향으로 이동하도록 제1수직프레임(121)에 비해 너비가 작게 형성된다. 제2수직프레임(122)은 상단 양측면에 제1결합돌기(122a)를 형성하며, 제1결합돌기(122a)는 제1수직프레임(121)의 양측 슬라이딩홈(H1)에 결합된다. 제1수직프레임(121)과 제2수직프레임(122)은 슬라이딩 방식으로 서로 겹쳐지거나 펼쳐질 수 있으며, 이러한 슬라이딩 방식은 후술할 홀딩부(130)를 통해 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 그러나, 슬라이딩 방식 외에도 다른 예에서는 모터, 유압장치 등에 의해 수직프레임(121,122) 간 접히거나 펼쳐지는 동작이 수행될 수도 있다.

홀딩부(130)는 수중청소로봇(200)과 결합된 상태에서 상술한 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2)을 따라 수직방향으로 이동한다. 홀딩부(130)는 저면(210a)이 선체 외벽(2)과 대면하도록 자세가 셋팅된 수중청소로봇(200)의 후면부(210b)를 커버하는 결합플레이트(133)와, 결합플레이트(133)로부터 양측으로 연장 형성되어 수중청소로봇 본체(210)의 양측면(210c)에 형성된 돌출부(211)와 결합되는 레그(135)를 포함한다.

결합플레이트(133)는 승강장치(300)에 의해 감겨지거나 풀리는 케이블(C)이 통과하도록 개구부(130a)를 형성한다. 케이블(C)은 개구부(130a)를 통해 수중청소로봇(200)과 연결된다. 개구부(130a)에는 케이블(C)을 양측에서 지지하는 한 쌍의 가이드롤러(137)가 마련될 수 있다.

또, 결합플레이트(133)는 수중청소로봇(200)의 상단 쪽으로 절곡된 결합부위(131)를 가지며, 해당 결합부위(131)의 양측에는 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2)에 결합되는 제2결합돌기(131a)가 형성된다. 제1수직프레임(121)으로부터 제2수직프레임(122)이 펼쳐진 상태에서, 케이블(C)이 승강장치(300)에 의해 감겨질 경우, 제2결합돌기(131a)는 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2)을 따라 위쪽으로 이동하게 된다. 이때, 홀딩부(130)에 결합된 수중청소로봇(200)이 함께 이동된다. 제2결합돌기(131a)는 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2) 상단에 걸리게 되고, 따라서 케이블(C)이 계속 감겨지면, 제2수직프레임(122) 자체가 위쪽으로 이동하게 된다. 즉, 제2수직프레임(122)의 제1결합돌기(122a)가 제1수직프레임(121)의 슬라이딩홈(H1) 상단에 걸릴 때까지 제1수직프레임(121)의 슬라이딩홈(H1)을 따라 이동하게 되며, 제2수직프레임(122)이 제1수직프레임(121) 내측에 겹쳐지게 된다.

도 4와 도 5를 참조하면, 상술한 레그(135)의 양단부에는 일측이 개방된 오목홈(H3)이 형성되어 있으며, 오목홈(H3)에는 본체(210)의 양측면(210c)에 형성된 돌출부(211)가 결합된다. 오목홈(H3)에 돌출부(211)가 결합된 이후에는 레그(135)의 오목홈(H3) 일측에 마련된 잠금장치(139)의 잠금핀(139a)이 오목홈(H3)에 형성된 타측의 결합홈(135a)에 삽입되어 잠금상태가 된다. 이를 통해 홀딩부(130)와 수중청소로봇(200) 간의 결합이 이루어진다. 잠금장치(139)는 유압장치 등에 의해 동작할 수 있다.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 승강장치(300)는 상술한 케이블(C)을 감거나 풀며, 케이블(C)이 일정 장력을 유지하도록 제어될 수 있다. 승강장치(300)는 수중청소로봇(200)과 연결된 케이블(C)을 감고 있으며, 모터장치(M1)에 의해 동작하는 드럼(312)과, 드럼(312)이 안착되는 메인프레임(314)을 포함하는 드럼유닛(310) 및 메인프레임(314)의 수직가이드축(315)에 연결되어 상하로 이동 가능하게 마련되며, 케이블(C)을 정렬시켜 드럼(312)에 감기거나 풀리도록 하는 정렬유닛(320)을 포함한다. 승강장치(300)는 하우징(101) 내측에 고정지지대(313)에 의해 고정되며, 필요 시 휠(311)에 의해 이동 가능하게 마련될 수 있다. 즉, 승강장치(300)는 필요에 따라 하우징(101) 외부로 이동될 수 있으며, 수중청소로봇(200)이 선체 외벽(2)에 부착된 상태에서 케이블(C)을 감거나 푸는 역할을 수행할 수 있다.

정렬유닛(320)은 드럼(312)의 양측에 배치된 수직가이드축(315)에 각각 연결되며, 횡방향으로 마련된 복수의 고정축(331)에 의해 결합된 양측 정렬지지판(330)과, 정렬지지판(330)과 결합되며, 양측으로 나란히 수평가이드축(341)이 형성된 가이드프레임(340)과, 케이블(C)이 드럼(312)으로부터 풀리거나 드럼(312)에 감길 경우 케이블(C)의 전진 또는 후진 방향에 따라 수평가이드축(341)을 따라 이동하는 보조프레임(351)에 마련된 한 쌍의 보조롤러(350)와, 고정축(331)에 결합된 블록부(335)에 고정된 셋팅프레임(361)에 의해 지지되며 정렬지지판(330) 사이에 배치되되, 드럼(312)과 대면하게 배치된 한 쌍의 정렬롤러(360)와, 보조롤러(350) 후방에 위치하며 수평가이드축(341) 사이에서 동작하는 한 쌍의 가압롤러(370)를 포함한다. 보조롤러(350), 정렬롤러(360), 가압롤러(370)는 케이블(C)의 이동 경로를 따라 배열된다.

상술한 블록부(335)는 관통된 개구부(335c)를 통해 고정축(331)에 이동 가능하게 결합된다. 블록부(335)가 케이블(C)의 좌우 이동방향에 따라 고정축(331)을 따라 이동하면 그에 따라 정렬롤러(360)가 움직이면서 케이블(C)을 정렬시킨다. 블록부(335)는 고정축(331)과 스크루 형태로 결합되어 모터장치(M2)에 의해 고정축(331)의 회전방향에 따라 좌측 또는 우측으로 이동될 있다. 고정축(331)의 회전방향은 드럼(312)의 좌측 또는 우측으로 이동하는 케이블(C) 움직임에 따라 제어될 수 있다. 다른 예에서는 블록부(335)가 고정축(331)에 슬라이딩 가능하게 결합되어 드럼(312)으로부터 케이블(C)이 좌우측으로 이동하며 풀리거나 감김에 따라 정렬지지판(330) 사이에서 고정축(331)을 따라 블록부(335)가 이동되도록 구현될 수도 있다. 이러한 블록부(335)는 예컨대 나란히 일렬로 배치된 3개의 고정축(331) 중 상위의 1개의 고정축(331)과 결합된 제1블록부(335a)와, 하위의 2개의 고정축(331)과 결합된 제2블록부(335b)를 포함할 수 있다.

가압롤러(370)는 제1블록부(335a)에 결합된 관절부(375)에 의해 상하 이동이 가능하게 마련된 양측 상부가압지지판(373)에 회전 가능하게 결합된 상부가압롤러(371)와, 제2블록부(335b)에 결합된 하부가압지지판(374)에 회전 가능하게 결합되며, 케이블(C) 이동을 위해 상부가압롤러(371)와 대응되게 배치된 하부가압롤러(372)를 포함한다. 상부가압롤러(371)는 케이블(C)을 가압하여 하부가압롤러(372)의 마찰력을 높여준다. 하부가압롤러(372)는 상부가압롤러(371)에 비해 직경이 크게 마련되며, 케이블(C)을 이동시킨다.

정렬유닛(320)은 상술한 관절부(375) 양측에 결합된 고정판(376)과, 고정판(376)을 관절부(375) 쪽으로 가압시켜 관절부(375)의 동작을 제한하는 레버 형태의 브레이크(377)를 더 포함할 수 있다.

도 8과 도 9를 참조하면, 상술한 정렬롤러(360)가 마련된 셋팅프레임(361)에는 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소유닛(380)이 마련될 수 있다. 셋팅프레임(361)은 상술한 제1블록부(335a)와 제2블록부(335b) 양측에 설치되며, 케이블(C)이 제1블록부(335a)와 제2블록부(335b) 사이 공간을 통해 청소유닛(380) 내측을 통과하도록 청소유닛(380)을 고정시킨다. 정렬롤러(360), 셋팅프레임(361) 및 청소유닛(380)은 하나의 패키지 형태로 제작되어 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소장치로 사용될 수 있다.

청소유닛(380)은 케이블(C) 외면에 접촉되어 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소패드(362)와, 양측의 청소패드(362) 사이에 개재되며, 청소패드(362)에 의해 제거된 물기 및 이물질이 빠져나가는 배출홈(364a)을 형성한 배출블록(364)과, 청소패드(362) 외측에 각각 마련되어 청소패드(362)와 배출블록(364)을 결합시키는 고정플레이트(366)를 포함한다. 청소패드(362), 배출블록(364) 및 고정플레이트(366)는 케이블(C)이 통과하도록 원형의 관통홀을 형성하며, 청소패드(362)는 케이블(C) 외면에 접촉되도록 배출블록(364) 및 고정플레이트(366)의 관통홀 직경에 비해 직경 크기가 작을 수 있다.

청소패드(362)는 케이블(C) 외면과 접촉되는 부위가 고무 및 실리콘 중 하나 이상의 재질로 제작될 수 있다. 도 9에서는 청소유닛의 일단부를 도시하였으며, 해당 일단부는 다른 쪽 타단부와 결합되어 설치될 수 있다. 다른 예에서는 청소유닛이 일체형으로 제작될 수도 있다.

이하, 상술한 내용을 기초로 수중청소로봇(200)을 선체 외벽(2)에 진수시키는 과정에 대해서 설명한다.

먼저, 진수장치(100)가 구비된 하우징(101)이 갑판 상의 적합한 장소에 설치된 상태에서, 수평운반부(110)에 의해 수중청소로봇(200)을 하우징(101)으로부터 선체 바깥쪽으로 수평 이동시킨다. 이때, 수직운반부(120)의 수직프레임(121,122)은 겹쳐진 상태에 있으며, 수직프레임(121,122)에 결합된 홀딩부(130)의 수중청소로봇(200)은 승강장치(300)의 케이블(C)과 연결되어 있다. 제1수평프레임(111) 내측으로부터 제2수평프레임(112)이 펼쳐지는 방식으로 수중청소로봇(200)은 하우징(101)으로부터 선체 바깥쪽으로 수평 이동될 수 있다. 이때 승강장치(300)에 감겨진 케이블(C)은 일정 장력을 유지한 상태에서 수평방향으로 풀려지게 되며, 제2수평프레임(112)에 연결된 수직프레임(121,122) 또한 수평방향으로 함께 이동하게 된다. 후술할 과정에서 수중청소로봇(200)이 선체 외벽(2)과 이격된 상태에서 수직방향으로 이동되도록 제2수평프레임(112)이 설정된 거리만큼 이동될 수 있다.

다음으로, 수직운반부(120)는 수직프레임(121,122)을 펼쳐 수중청소로봇(200)을 수직방향으로 이동시켜 청소작업이 이루어질 선체 외벽(2)에 접근시킨다. 이때, 승강장치(300)에 감겨진 케이블(C)이 풀려져 제2수직프레임(122)이 제1수직프레임(121)으로부터 하방으로 이동하게 된다. 즉, 제2수직프레임(122)의 제1결합돌기(122a)가 제1수직프레임의 슬라이딩홈(H1) 하단에 걸릴 때까지 제2수직프레임(122)이 자중에 의해 해당 슬라이딩홈(H1)을 따라 하방으로 이동하게 된다. 이어서 케이블(C)이 계속 풀려짐에 따라 수중청소로봇(200)과 결합된 홀딩부(130)의 제2결합돌기(131a)가 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2) 하단에 걸릴 때까지 홀딩부(130)가 제2수직프레임(122)의 슬라이딩홈(H2)을 따라 이동하게 된다.

다음으로, 수중청소로봇(200)이 선체 외벽(2)에 부착시키고, 청소작업영역을 따라 수중청소로봇(200)을 이동시켜 청소작업을 수행한다. 이때, 수중청소로봇(200)의 휠(212)은 자성을 가져 선체 외벽(2)에 부착될 수 있으며, 브러시(214)에 의해 청소작업이 수행될 수 있다. 수중청소로봇(200)을 선체 외벽(2)에 부착시킬 때, 상술한 수평운반부(110)에 의해 수중청소로봇(200)의 휠(212)이 선체 외벽(2)에 접촉되도록 제2수평프레임(112)의 펼쳐진 길이가 조절될 수 있다. 또, 상술한 잠금장치(139)에 의해 잠금상태를 해제시킨 상태에서 케이블(C)에 연결된 수중청소로봇(200)을 이동시켜 청소작업을 수행할 수 있다.

종래의 수중청소로봇 진수시키는 장치 또는 방법 등은 잠수부의 도움을 필요로 하거나 수중청소로봇에 별도의 수중유영장치를 장착시켜야 하므로, 불필요한 노동력이 소모되고 장치의 제조원가가 상승되는 등 비효율을 초래하는 문제점이 있다.

또, 선체의 갑판 등에서 선체 외벽의 수중으로 수중청소로봇을 직접 진수시키고자 하는 경우 수중청소로봇의 하중이 상당하므로 수중청소로봇이 수중으로 진입하여 부력을 받기 전까지는 수중청소로봇 자체의 자력만으로는 수중청소로봇의 무게를 감당하는 것이 어렵고, 선체 외벽이 대부분 곡면으로 이루어져 수중청소로봇이 선체 외벽으로부터 이탈하는 등 진수작업에 많은 어려움이 있다.

그러나 상술한 본 발명의 실시 예를 따른 진수장치(100)를 통해 수중청소로봇(200)의 진수 시 수중청소로봇(200)에 발생하는 흔들림 또는 진동을 최소화하면서, 수중청소로봇(200)을 안정적이고 효율적으로 진수시킬 수 있다.

또, 진수장치(100)가 설치된 하우징(101)을 필요한 선체의 갑판에 설치하여, 수중청소로봇(200)을 청소작업이 필요한 곳으로 곧바로 진수시킬 수 있다.

또, 수중청소로봇(200)의 진수작업 시 선체 외벽(2)으로부터 이격된 상태로 수중청소로봇(200)을 하강시키고, 청소작업 위치에 도달한 후 수중청소로봇(200)을 선체 외벽(2)에 부착시킴으로써, 수중청소로봇(200)과의 충돌 및 마찰로 인한 선체 외벽(2)의 도막 등이 벗겨지는 등의 손상을 방지할 수 있다.

이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

111,112: 수평프레임 121,122: 수직프레임
122a: 제1결합돌기 130: 홀딩부
131a: 제2결합돌기 133: 결합플레이트
135: 레그 139: 잠금장치
200: 수중청소로봇 210: 본체
212: 휠 214: 브러시
211: 돌출부 300: 승강장치
310: 드럼유닛 320: 정렬유닛
330: 정렬지지판 340: 가이드프레임
350: 보조롤러 360: 정렬롤러
370: 가압롤러 380: 청소유닛
H1,H2: 슬라이딩홈 H3: 오목홈

Claims (7)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 선체 갑판에 설치되는 하우징;
   상기 하우징에 마련되며, 수중청소로봇과 연결된 케이블을 감거나 푸는 승강장치;
   상기 하우징에 고정되는 제1수평프레임과, 상기 제1수평프레임 내측에 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수평프레임을 포함하고, 상기 수중청소로봇을 상기 하우징으로부터 상기 선체 외측으로 수평 이동시키는 수평운반부;
   상기 제2수평프레임에 일측이 연결되는 제1수직프레임과, 상기 제1수직프레임 내측에 접히거나 그로부터 펼쳐지는 제2수직프레임을 포함하고, 상기 수중청소로봇을 수직방향으로 이동시키는 수직운반부;
   상기 케이블을 지지하는 지지롤러와, 상기 지지롤러를 상기 제2수평프레임에 고정시키는 고정프레임을 포함하는 케이블 지지유닛; 및
   상기 수중청소로봇과 결합되며, 상기 승강장치에 의해 풀리거나 감겨지는 상기 케이블에 의해 상하로 이동하는 홀딩부;를 포함하되,
   상기 제2수직프레임은 양쪽 길이방향으로 형성된 상기 제1수직프레임의 슬라이딩홈에 결합되는 제1결합돌기를 양측에 형성하고,
   상기 홀딩부는 양쪽 길이방향으로 형성된 상기 제2수직프레임의 슬라이딩홈에 결합되는 제2결합돌기를 양측에 형성하며,
   상기 수중청소로봇의 진수작업을 위해, 상기 제1수평프레임 내측으로부터 상기 제2수평프레임이 펼쳐진 상태에서, 상기 케이블이 상기 승강장치에 의해 풀어질 경우, 상기 제2수직프레임의 제1결합돌기가 상기 제1수직프레임의 슬라이딩홈 하단에 걸릴 때까지 상기 제2수직프레임이 자중에 의해 상기 제1수직프레임의 슬라이딩홈을 따라 하방으로 이동하고, 이어서 상기 수중청소로봇과 결합된 상기 홀딩부의 제2결합돌기가 상기 제2수직프레임의 슬라이딩홈 하단에 걸릴 때까지 상기 홀딩부가 상기 제2수직프레임의 슬라이딩홈을 따라 이동하는 진수장치.
6. 삭제
7. 삭제

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