JPS62215405A - 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、棚のクレーン走行方向に隣接する複数の荷受
は部に対して同時に対応するように並設された荷受は渡
し用主フォークと副フォークとを備えた入出庫用走行ク
レーンの制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような複数フォークを備えたクレーンによれば、
棚のクレーン走行方向に隣接する複数の荷受は部に対し
て同時に入出庫作業を行うことが出来るので、入出庫作
業能率を大幅に向上させることが出来るが、この種のク
レーンに於いては、棚の各荷受は部に前記主フォークが
対応するときのクレーン位置を、基準位置からのクレー
ン走行距離を表すようにクレーンの走行に連動して変化
する計数値で各荷受は部毎に記憶させておき、設定され
た行き先荷受は部の記憶計数値と実際にクレーンの走行
に連動して変化する計数値とが一致したところでクレー
ンを停止させ、主副両フォークを同時に作動させるので
あるから、主フォークとこれに対応する荷受は部との間
にはクレーン走行方向の位置ずれは生じないが、棚の建
て方誤差や主副両フォークの据え付は誤差によって主フ
ォークが対応する荷受は部と副フォークが対応する・荷
受は部との間の距離と主副両フォーク間の距離とが一致
していない場合は、副フォークとこれに対応する荷受は
部との間にクレーン走行方向の位置ずれが生じ、この位
置ずれ量が大きいと副フォークによる荷受は渡しを安全
に行うことが出来なくなり、荷崩れや荷の落下事故の原
因となる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る制御方
法を提案するものであって、その特徴は、棚のクレーン
走行方向に隣接する複数の荷受は部に対して同時に対応
するように並設された荷受は渡し用主フォークと副フォ
ークとを備えた入出庫用走行クレーンに於いて、棚の各
荷受は部に前記主フォークが対応するときのクレーン位
置を、基準位置からのクレーン走行距離を表すようにク
レーンの走行に連動して変化する計数値で各荷受は部毎
に記憶させておくと共に、前記主副両フォーク間の距離
を前記計数値に置換して記憶させておき、設定された主
フォーク行き先荷受は部の記憶計数値と副フォークが対
応する荷受は部の記憶計数値との差を前記主副両フォー
ク間距離に対応する記憶計数値と比較演算させ、その差
が許容限度以下であるときはクレーンが設定された行き
先で停止した状態で前記主副両フォークを同時に作動さ
せ、前記差が許容限度を越えているときは主フォークに
よる荷受は渡しのみを行った後に前記差に相当する距離
だけクレーン位置を修正し、その後副フォークによる荷
受は渡しを行うことにある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は入出庫用走行クレーンで
あって、その昇降キナレッジ２上には夫々クレーン走行
方向に対して左右横方向水平に出退自在な主フォーク３
と副フォーク４とが並設されている。５は棚であって、
前記クレーン１の走行通路にそって立設され、クレーン
走行方向と垂直方向とに基盤目状に多数の荷受は部６が
形成され、クレーン走行方向に隣接する荷受は部６間の
距離が前記クレーン１の主フォーク３と副フォーク４と
の間の距離と略一致するように構成されている。

第２図に示すように前記クレーン１の走行用駆動車輪７
を駆動するモーター８にはパルスエンコーダー９が連動
連結され、このパルスエンコーダー９からのパルスを計
数する加減算カウンター１０が併用されている。このカ
ウンター１ｏは、基準位置からのクレーン走行距離を表
すようにクレーンの走行に連動して変化する計数値を得
るためのものであって、前記パルスエンコーダー９が発
生するパルスをクレーン１の前進時には加算し後進時に
は減算する。

クレーン１を実際の入出庫作業に使用する前に所謂学習
作業が行われ、主フォーク３が棚５の各荷受は部６に正
確に対応する位置でクレーン１を停止させたときの前記
加減算カウンター１０のパルス計数値が各荷受は部６毎
に予めチェックされ、マイクロコンピュータ−１１の記
憶部に記憶される。この学習作業を行うに際して、クレ
ーン走行方向の棚５の倒れの影響が大きいと考えられる
ときは全ての荷受は部６について主フォーク３が正確に
対応するクレーン停止位置のパルス計数値を検出記憶さ
せ、クレーン走行方向の棚５の倒れの影響が殆ど無いと
考えられるときは、荷受は部６の各縦列毎（各ペイ毎）
に一つのクレーン停止位置のパルス計数値を検出記憶さ
せれば良い、１２は前記マイクロコンビエータ−１１か
らの制御信号に従って走行駆動用モーター８−（制動機
構を含む）を制御する走行コントローラーである。又、
前記マイクロコンピュータ−１１には、第３図に示すよ
うに主副両フォーク３．４間の距離りが、当該距離りを
クレーン走行距離に置換したときの加減算カウンター１
０の計数値変化量で設定記憶せしめられている。即ち、
例えばクレーン１が１龍移動することによりパルスエン
コーダー９が１パルス発信するものとすれば、前記主副
前フォーク３．４間の距離りが１０００ｕ＋の場合、当
該距離りは数値１０００として設定記憶せしめられる。

１３は主フォーキングコントローラーであって、前記マ
イクロコンピュータ−１１からの制？ｍ１（８号、昇降
キャレソジ２の昇降位置信号、及び主フォーク３の出退
位置信号に従って前記主フォーク３を出退駆動するモー
ター１４と昇降キヤレッジ２を昇降駆動するモーター１
５とを作動させて主フォーク３による荷掬い取り又は荷
降ろしのためのフォーキングを行わせる。１６は副フォ
ーキングコントローラーであって、前記マイクロコンピ
ュータ−１１からの制御信号、昇降キャレッジ２の昇降
位置信号、及び副フォーク４の出退位置信号に従って前
記副フォーク４を出退駆動するモーター１７と昇降キヤ
レフジ２を昇降駆動するモーター１５とを作動させて副
フォーク４による荷掬い取り又は荷降ろしのためのフォ
ーキングを行わせる。

前記マイクロコンピュータ−１１は以下に説明する制御
が行われるように予めプログラムされている。即ち、マ
イクロコンピュータ−１１に対してクレーン１　（主フ
ォーク３）の行き先荷受は部６が設定されると、その行
き先荷受は部６に対応する記憶数値が検索され、この記
憶数値（即ち設定番地）とクレーン１の走行に伴って変
化する加減算カウンター１０のパルス計数値（即ち現在
番地）とが比較演算され、両数値が一致したところでク
レーン１が停止するように走行コントローラー１２を介
して走行駆動用モーター８が制御される。又、入庫サイ
クル又は出庫サイクルの設定に従って、行き先荷受は部
６に対するフォーキング開始時のレベルに主フォーク３
を位置させるべく、図示省略されている昇降コントロー
ラーを介して昇降駆動用モーター１５が制御され、昇降
キヤレソジ２が昇降駆動される。

以上の制御により第３図に示すように主フォーク３は、
設定された行き先荷受は部６Ａに対しクレーン走行方向
に関して正規の位置（即ち荷受は部６Ａのクレーン走行
方向中心位置と主フォーク３のクレーン走行方向中心位
置とが一致する状態）に対応して停止する。このとき第
５図のフローチャートに示すようにフォーキングサイク
ルとして主副前フォーク３．４による同時フォーキング
サイクルが設定されているときは、副フォーク４の位置
ずれ量が演算される。即ち、設定された行き先荷受は部
６Ａに基づいて副フォーク４が対応する荷受は部６Ｂの
位置が求められ、当該荷受は部６Ｂに対応する記憶数値
すが検索される。そして主フォーク３が対応する行き先
荷受は部６Ａの記憶数値ａと前記記憶数値すとの差（ａ
　−ｂ）が演算され、更にこの差（ａ−ｂ）と主副前フ
ォーク３，４間の距離りに対応する記憶数値Ｃとが比較
演算され、その差（ａ−ｂ）−ｃが副フォーク４の位置
ずれ量として求められる。

今仮にクレーン１の走行距離１　ｓｍについてパルスエ
ンコーダー９から１パルス発信されるとし、主フォーク
３の行き先荷受は部６Ａについての記憶数値ａが１００
００、副フォーク４が対応する荷受は部６Ｂについての
記憶数値すが９０００、主副前フォーク３．４間の距Ｈ
Ｄが９８０龍、従って記憶数値Ｃが９８０であったとす
ると、荷受は部６Ａ、６間の距離（ａ　−ｂ）は１００
０　（１００（ｉｎ）　トｆｔ’Ｑ、副フォーク４の位
置ずれ量（ａ−ｂ）−ｃは＋２０となる。即ち、荷受は
部６Ｂに対して副フォーク４が２０鶴だけ前進方向（荷
受は部６Ａ側）にずれていることになる。又、前記の例
に於いて、主副前フォーク３．４間の距離りが１０１０
Ｏ５、従って記憶数値Ｃが１００５であったとすると、
副フォーク４の位置ずれ量（ａ−ｂ）−ｃは−５となる
。即ち、荷受は部６Ｂに対して副フォーク４が５鰭だけ
後進方向（荷受は部６Ａから遠ざかる方向）にずれてい
ることになる。

上記のように演算された副フォーク４の位置ずれ■は予
めマイクロコンピュータ−１１に設定された位置ずれ許
容限度（例えば±１０−ｍ）と比較され、副フォーク４
の位置ずれ世が許容限度以下（例えば前記のように−５
１１）であるときは、マイクロコンピュータ−１１は主
副両フォーキングコントローラー１３．１６を作動させ
て主副両フォーク３．４による荷掬い取り又は荷降ろし
のための同時フォーキングを行わせる。

若し副フォーク４の位置ずれ量が許容限度を越えている
とき、例えば前記のように＋２０龍であるときは、マイ
クロコンピュータ−１１は主フォーキングコントローラ
ー１３のみを作動させて主フォーク仝による荷掬い取り
又は荷降ろしのためのフォーキングのみを行わせ、この
主フォーク３によるフォーキングが完了した後に走行コ
ントローラー１２を作動させ、クレーン１を前記副フォ
ーク４の位置ずれを解消する方向、即ち後進方向に位置
ずれ量の２０ｍｍだけ走行させる。即ち、加減算カウン
ター１０のパルス計数値は荷受は部６Ａに対応する記憶
数値と等しい１００００　（又は１００００±許容誤差
α）を示しているが、この加減算カウンター１０のパル
ス計数値が前記位置ずれ１ｉ２０だけ減少して９９８０
となる位置までクレーン１が後進移動せしめられる。こ
のときのクレーン１の位置修正方向は前記副フォーク４
の位置ずれ１（ａ−ｂ）−ｃの士符号、即ち（ａ　−ｂ
）とＣとの大小判別により決定すれば良い。このクレー
ン１の位置修正により第４図に示すように副フォーク４
が荷受は部６Ｂに対してクレーン走行方向に関する正規
の位置に対応したならば、副フォーキングコントローラ
ー１６が作動せしめられ、副フォーク４による荷掬い取
り又は荷降ろしのためのフォーキングが行われる。尚、
第３図及び第４図は荷受は部６Ａ、６Ｂに収納されてい
る荷Ｗを主フォーク３及び副フォーク４により掬い取る
荷掬い取りフォーキングが行われるときの状態を示して
いる。

第５図に示すように、同時フォーキングサイクルではな
く単一フォーキングサイクルが設定されているときは、
前記のように設定された行き先荷受は部６Ａに主フォー
ク３が対応する位置でクレーン１が停止した後に主フォ
ーキングコントローラー１３のみが作動し、荷受は部６
Ａに対する主フォーク３による荷掬い取り又は荷降ろし
のためのフォーキングのみが行われる。勿論、副フォー
ク４のみを使用して単一フォーキングサイクルを行うこ
とも出来るが、この場合、フォーキングの対象が副フォ
ーク４に対応する荷受は部６Ｂであるにも拘わらず、行
き先は主フォーク３が対応する荷受は部６Ａとして設定
しなければならないので、単一フォーキングサイクルは
常に主フォーク３によって行わせるようにするのが行き
先設定の面から望ましい。

又、副フォーク４の位置ずれを解消するためにクレーン
１を数鶴乃至数十鶴の微小距離だけ精度良く移動させる
ことが困難な場合は、必要な停止精度が得られるだけの
一定距離、例えば数百ｍｍだけクレーン１を位置修正方
向又は逆方向に移動させた後、再びクレーン１を逆方向
に移動させて所期の修正位置で停止させるように制御す
ることも可能である。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用走行クレーンの制御方法
によれば、棚の荷受は部に対するクレーン走行方向に関
する副フォークの位置ずれ量がゼロか又は微小であって
、そのまま副フォークによるフォーキングを行っても危
険を伴う恐れのない場合には、主副両フォークにより棚
のクレーン走行方向に隣接する少なくとも２つの荷受は
部に対して同時に入出庫作業を行い、入出庫作業能率を
大幅に向上させることが出来るが、棚の建を方誤差や主
副両フォークの据え付は誤差によって副フォークの位置
ずれ量が許容限度を越えるような状況では、先ず荷受は
部に対する位置ずれのない主フォークによるフォーキン
グのみを行い、次に副フォークの位置ずれを解消するよ
うにクレーンの位置修正を行った後、副フォークによる
フォーキングを行う特別フォーキングサイクルに自動的
に変更されるので、副フォークの位置ずれ量が許容限度
を越えるような状況のまま主副両フォークによる同時フ
ォーキングを行ってしまう恐れがなく、従って主副各フ
ォークによる荷受は渡しを常に安全良好に行わせ、荷掬
れや荷の落下事故の恐れを解消し得るのである。

又、第１図に示すように棚強度を高めるためにクレーン
走行方向適当間装置きに特に太い支柱５ａを使用した棚
の場合、当該支柱５ａを挟んでクレーン走行方向に隣接
する荷受は部間の距離が他の場所の荷受は部間の距離よ
りも大きくなるが、本発明の制御方法によれば、前記支
柱５ａを挟んでクレーン走行方向に隣接する二つの荷受
は部に対して同時フォーキングサイクルが設定された場
合でも安全に所期のフォーキングを行わせることが出来
る。換言すれば、クレーン走行方向に隣接する荷受は部
間の距離が部分的に異なるような特殊な棚でも支障なく
活用することが出来ると共に、このような特殊な棚であ
っても同時フォーキングサイクルの行き先設定に制約を
受けることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は入出庫用走行クレーンと棚とを示す側面図、第
２図はクレーンの制御機構を説明するブロック図、第３
図及び第４図は棚の荷受は部とクレーン側の主副両フォ
ークとの位置関係を説明する図、第５図は制御の手順を
説明するフローチャートである。 １・・・入出庫用走行クレーン、２・・・昇降キヤレン
ジ、３・・・主フォーク、４・・・副フォーク、５・・
・棚、６．６Ａ、６Ｂ・・・荷受は部、７・・・走行用
駆動車輪、８・・・走行”Ａ動用モーター、９・・・パ
ルスエンコーダー、１０・・・加減算カウンター、１１
・・・マイクロコンピュータ−２１２・・・走行コント
ローラー、１３・・・主フォーキングコントローラー、
１４・・・主フォーク出退駆動用モーター、１５・・・
昇降駆動用モーター、１６・・・副フォーキングコント
ローラー、１７・・・副フォーク出退駆動用モーター。 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 棚のクレーン走行方向に隣接する複数の荷受け部に対し
   て同時に対応するように並設された荷受け渡し用主フォ
   ークと副フォークとを備えた入出庫用走行クレーンに於
   いて、棚の各荷受け部に前記主フォークが対応するとき
   のクレーン位置を、基準位置からのクレーン走行距離を
   表すようにクレーンの走行に連動して変化する計数値で
   各荷受け部毎に記憶させておくと共に、前記主副両フォ
   ーク間の距離を前記計数値に置換して記憶させておき、
   設定された主フォーク行き先荷受け部の記憶計数値と副
   フォークが対応する荷受け部の記憶計数値との差を前記
   主副両フォーク間距離に対応する記憶計数値と比較演算
   させ、その差が許容限度以下であるときはクレーンが設
   定された行き先で停止した状態で前記主副両フォークを
   同時に作動させ、前記差が許容限度を越えているときは
   主フォークによる荷受け渡しのみを行った後に前記差に
   相当する距離だけクレーン位置を修正し、その後副フォ
   ークによる荷受け渡しを行うことを特徴とする入出庫用
   走行クレーンの制御方法。