JPS62193754A - 作業プログラム準備装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、作業プログラム準備装置に関し、さらに詳し
くは、列をなしコンベアで順に搬送される多数のワーク
のうち所定の作業位置に到達したワークに対応する作業
プログラムをプログラム記憶装置から読み出して作業に
備える作業プログラム準備装置に関する。

従来技術 従来提案されている作業プログラム準備装置５１を第６
図に示す。

この作業プログラム準備装置５１は、コンベア１０で順
に搬送される多数のワーク・・・、１１．・・・、１７
．・・・に作業位置Ｐａで教示再生型産業用ロボット２
０で作業を施す場合に、作業位置Ｐａに到着したワーク
（第６図ではワーク１１）に対応する作業プログラムを
、教示再生型産業用ロボ・ノド２０のために準備するた
めの装置である。

その基本的構成は、ワーク・・・、１１．・・・、１７
、・・・にそれぞれ対応する作業プログラムのタイトル
Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、　・・・を順に入力するタイトル・順
入力手段５２と、入力されたタイトルとその順序を記憶
するタイトル・順記憶手段５３と、ワークごとに設けら
れたスタートマーク手段・・・、１１′、・・弓７′、
・・・を作業位置Ｐ８においてリミットスイッチのきセ
ンサ５７で検知すると前記タイトル・順記憶手段５３に
記憶した最上位の順序のタイトルの作業プログラムをプ
ログラム記憶装置２１から読み出すプログラム読み出し
手段５９とを具備したものである。

タイトル・順入力手段５２番才、オペレータ手動でタイ
トルを順に入力するものや、ワーク毎に取り付けられた
バー・コードを自動的に読み取るバーコードリーダー等
が用いられるが、通常、作業位置Ｐ、から離れた入力位
？ＦＺ　Ｐ　ｂに設置される。これは、作業値Ｗｐａの
近傍ではたとえば塗料や溶剤が飛散するなど環境が悪い
等の理由による。

作業位置Ｐａと入力位置Ｐ　ｂとが離れているために、
その間の時間差を調整する必要があり、このためにタイ
トル・順記憶手段５３が設けられている。

タイトル・順記憶手段５３は、たとえばファーストイン
−ファーストアウト型の記憶装置で、第６図に示すよう
に、ワーク１１〜１７に対応する作業プログラムのタイ
トルＡ、Ｂ、Ｃ，・・・を入力された順序で記憶してい
る。

ワーク１１が作業位置Ｐ、ｌに到着すると、スタートマ
ーク手段１１′を検知したセンサ５７がスタート信号を
出力し、これによりプログラム読み出し手段５９が、タ
イトル・順記憶手段５３に記憶された最上位の順序のタ
イトルＡに相当する作業プログラム（Ａ）をプログラム
記憶装置２１から読み出して作業準備を行う。

そこで、教示再生型産業用ロボット７０は、この準備さ
れた作業プログラム（Ａ）でワーク１１に作業を施すわ
けである。

タイトル・順記憶手段５３から最上位のタイトルが読み
出されると、シフト手段５６は、記憶したタイトルの順
序を一つずつ繰り上げシフトする。

先の最上位のタイトルは消去される。

ワーク１１に対する作業が終了すると、コンベア１０が
ワーク１１を作業位ＷＰ３から搬出し、次のワーク１２
を搬入する。

すると、上記と同様の作動によって、最上位のタイトル
Ｂに相当する作業プログラム（Ｂ）が読み出されて準備
される。

以下同様にして、ワーク毎に対応する作業プログラムで
、教示再生型産業用ロボット２０が作業を行うのである
。

従来技術の問題点 上記従来の作業プログラム準備装置５１では、ワークが
入力位置ＰＩ、に到着するごとにタイトルと順序とを入
力しなければならないため、手動入力装置を用いた場合
、オペレータの作業の負担が大きくなる問題点がある。

一方、バーコードリーダーのごとき自動入力装置を用い
れば、オペレータの負担はないが、設備についての負担
が大きくなる問題点がある。

また第７図に示すように、入力位置Ｐしから作業位置Ｐ
、までの間にたとえばワーク１４がキャンセルされた場
合、そのワーク１４に対応してタイトル・順記憶手段５
３に記憶されたタイトルＣとその順序を消去しなければ
ならず、その手間がかかるという問題点がある。

発明の目的 本発明の目的とするところは、■手動入力装置を用いた
場合でもオペレータの作業負担が大きくならない、■し
たがって、自動入力装置を用いなくてもよく設備負担が
少ない、■入力位置から作業位置までの間にワークをキ
ャンセルしたとき、タイトル・順記憶手段に記憶してい
る内容の修正を行う必要がない、ようにした作業プログ
ラム準備装置を提供することにある。

発明の構成 本発明の作業プログラム準備装置は、列をなしコンベア
で順に搬送される多数のワークのうち所定の作業位置に
到達したワークに対応する作業プログラムをプログラム
記憶装置から読み出して作業に備えるための作業プログ
ラム準備装置であって、（ａ１作業位置から離れた入力
位置に設置され、列をなしたワークに対応する作業プロ
グラムのタイトルと順とを入力するタイトル・順入力手
段、（ｂｌ前記タイトル・順入力手段で入力されたタイ
トルとその順序とを記憶するタイトル・順記憶手段、（
Ｃ）コンベアで搬送されるシフトマーク手段、（ｄ）コ
ンベアで搬送されるスタートマーク手段、（ｅ）作業位
置もしくはその近傍位置において前記シフトマーク手段
を検知すると、前記タイトル・順記憶手段に記憶したタ
イトルの順序を繰上げシフトするシフト手段、および（
ｆ１作業位置もしくはその近傍位置において前記スター
トマーク手段を検知すると、前記タイトル・順記憶手段
に記憶した最上位の順序のタイトルの作業プログラムを
プログラム記憶装置から読み出すプログラム読み出し手
段を具備してなることを構成上の特徴とするものである
。

また、他の観点では、本発明の作業プログラム準備装置
は、列をなしコンベアで順に搬送される多数のワークの
うち所定の作業位置に到達したワークに対応する作業プ
ログラムをプログラム記憶装置から読み出して作業に備
えるための作業プログラム準備装置であって、（ａ１作
業位置から離れた入力位置に設置され、列をなしたワー
クに対応する作業プログラムのタイトルと順とを入力す
るタイトル・順入力手段、（ｂｌ前記タイトル・順入力
手段で入力されたタイトルとその順序とを記憶するタイ
トル・順記憶手段、（Ｃ）コンベアで搬送されるシフト
マーク手段、＋ｄｌコンベアで搬送されるスタートマー
ク手段、（ｅ１作業位置もしくはその近傍位置において
前記シフトマーク手段を検知すると、前記タイトル・順
記憶手段に記憶したタイトルの順序を繰上げシフトする
と共に先の最上位のタイトルの順序を最下位に置換する
循環シフト手段、および（ｆ１作業位置もしくはその近
傍位置において前記スタートマーク手段を検知すると、
前記タイトル・順記憶手段に記憶した最上位の順序のタ
イトルの作業プログラムをプログラム記憶装置から読み
出すプログラム読み出し手段を具備してなることを構成
上の特徴とするものである。

作用 本発明の作業プログラム準備装置では、タイトル・順記
憶手段でタイトルの順序の繰り上げシフトを行うための
構成すなわちシフトマーク手段およびシフト手段と、タ
イトル・順記憶手段に記憶した最上位のタイトルの作業
プログラムをプログラム記憶装置から読み出すための構
成すなわちスタートマーク手段およびプログラム読み出
し手段とが別個に分離されている。

したがって、タイトルの順序の繰り上げシフトを行わな
いで、同じ順序のまま作業プログラムの読み出しを続け
て行うことができるから、同じ作業プログラムで作業さ
れるワークが連続される場合には、ワークごとにタイト
ルと順序を入力する必要がなく、最初の１回の入力だけ
で済ませることができる。

そこで、入力の回数を減少できるので、オペレータが手
動で入力しても作業の負担がそれほど大きくならず、手
動の入力装置で十分となり、自動入力装置を必要としな
いこととなる。

また、タイトル・順記憶手段で繰り上げシフトを行った
時、先の最上位のタイトルを最下位の順序に回すように
すれば、一度入力したタイトル列を繰り返し使うことが
できるから、一定の順序で並んだワーク列が繰り返され
る場合、一つのワーク列に対する作業プログラムのタイ
トルと順序を入力するだけで良いこととなり、オペレー
タが手動で入力しても作業の負担がそれほど大きくなら
ず、手動の入力装置で十分となり、自動に入力装置を必
要としないこととなる。

さらに、ワークの有無と関係なくタイトル・順記憶手段
内での順位の繰り上げシフトを起こさせたり起こさせな
かったりすることができるようになり、この結果、入力
位置と作業位置の間でワークをキャンセルしたときでも
、タイトル・順記憶手段に記憶している内容の変更を行
う必要がないことになる。

実施例 以下、図に示す実施例に基づいて本発明をさらに詳しく
説明する。ここに第１図は本発明の一実施例の作業プロ
グラム準備装置の構成ブロック図、第２図および第３図
はそれぞれ第１図の装置においてワークをキャンセルし
た場合の作動説明図、第４図は本発明の他の実施例の構
成ブロック図、第５図は本発明のさらにまた他の実施例
の構成ブロック図である。なお、図に示す実施例により
本発明が限定されるものではない。

第１図において、作業プログラム準備装置１は、タイト
ル・順入力手段２と、タイトル・順記憶手段３と、シフ
トマーク手段・旧・・、１１“、１２“、・・・・・・
と、スタートマーク手段・・・・・・、１１’、１２′
、・・・・・・と、シフトセンサ４と、シフト手段６と
、スタートセンサ７と、プログラム読み出し手段９とか
ら基本的に構成されている。

タイトル・順入力手段２は、作業位置Ｐ１がら離れた入
力位置Ｐｂに設置されており、コンベア１０にセットさ
れたワークに対応する作業プログラムのタイトルを手動
で入力する装置である。

注意すべきことは、このタイトルの入力は、同じ作業を
施すワークが連続するときは、最初のワークのときだけ
タイトルを入力すればよく、それに続くワークについて
は入力を省略できる。

シフトマーク手段・・・・・・１１“、１２“、・・・
・・・は、コンベア１０のワーク取り付は部材に着脱自
在にセットされるもので、そのワークに施される作業と
次のワークに施される作業とが違うときにのみセットさ
れる。換言すれば、同じ作業を施すワークが連続してい
るならば、最後のワークにのみ対応してセットされる。

スタートマーク手段・・・・・・、１１’、１２’、・
・・・・・は、コンベア１０のワーク取り付は部材に装
着自在にセットされるもので、ワークごとにセットされ
る。

シフトセンサ４は、たとえばリミットスイッチで、作業
位置ＰＩＬからワークが搬出される際にシフトマーク手
段・・・、１１“、１２”、・・・の有無を検知するも
のである。

スタートセンサ７は、たとえばリミットスイッチで、作
業位置ＰＩＩにワークが到達した時にスタ−トマーク手
段・・・１１’、１２’、・・・を検知するものである
。

シフト手段６は、シフトセンサ４がシフトマーク手段・
・・、１１“、１２“、・・・を検知すると、タイトル
・順記憶手段３に記憶したタイトルの順序を繰り上げシ
フトするものである。

プログラム読み出し手段９は、スタートセンサ７がスタ
ートマーク手段・・・、１１’、１２’、・・・を検知
した時に、タイトル・順記憶手段３に記憶した最上位の
タイトルの作業プログラムを、プログラム記憶装置２１
から読み出すものである。

プログラム読み出し手段９が作業プログラムを読み出す
と、それに基づいて教示再生型産業用ロボット２０が作
業位置Ｐ、でワークに作業を施すことおよびプログラム
記憶装置２１には予め各作業の作業プログラムが記憶さ
れていることは従来と同様である。

さて、第１図に示すように、ワーク１１〜１７がこの順
に並んでおり、ワーク１１に対する作業プログラムのタ
イトルがＡであり、ワーク１２に対する作業プログラム
のタイトルがＢであり、ワーク１３〜１５に対する作業
プログラムのタイトルがＣであり、ワーク１６および１
７に対する作業プログラムのタイトルがＤであるとする
ならば、オペレータは、ワーク１４および１５について
はワーク１３と同じ作業プログラムのタイトルとなるか
らタイトルの入力を省略できる。またワーク１７につい
てはワーク１６と同じタイトルだから、タイトルの入力
を省略できる。つまり図に示す７個のワークに対し、４
回の入力で済むこととなる。

これに対し、第６図に示す従来装置５１では、７個のワ
ークに対し７回の入力が必要であり、本発明の実施例装
置１では明らかに入力回数を減少できることが理解され
よう。

ワーク１１が作業位置Ｐａに到着したとき、タイトル・
順記憶装置３にはタイトルＡ、　Ｂ・、Ｃ３Ｄがこの順
で入力されている。

ここでスタートセンサ７がスタートマーク手段１１′を
検知すると、プログラム読み出し手段９は、タイトル・
順記憶手段３に記憶された最上位の順位のタイトルＡに
対応する作業プログラム（Ａ）をプログラム記憶装置２
１から読み出す。

そこでこの作業プログラム（Ａ）にしたがって、教示再
生型産業用ロボット２０がワーク１１に作業を施すこと
になる。

作業が終わり、ワーク１１が作業位置Ｐ８から搬出され
るとき、シフトセンサ４はシフトマーク手段１１“を検
知し、これによりタイトル・順記憶手段３の順位がシフ
ト手段６により繰り上げシフトされる。つまり、Ｂが最
上位となり、次いでＣ，Ｄの順となる。ワーク１７の後
に続くワークの作業プログラムのタイトルがＤであるな
らば、Ｄの後には入力されないが、Ｄと異なるならば、
そのタイトルがタイトル・順入力手段２から入力される
。

ワーク１２が作業位置Ｐ１に到着すると、Ｂが最上位の
タイトルとなっているから作業プログラム（Ｂ）が読み
出され、その作業が施される。

ワーク１２が作業位置Ｐ１から搬出されるとき、シフト
センサ４がシフトマーク手段１２“を検知し、これによ
りタイトル・順記憶手段３において繰り上げシフトが行
われ、タイトルＣが最上位のタイトルとなる。そこで、
ワーク１３に対しては作業プログラム（Ｃ）の内容に基
づいて作業が施される。

ワーク１３が作業位置Ｐａから搬出されるとき、シフト
センサ４はシフトマーク手段の検出を行わないから、タ
イトル・順記憶手段３においてシフトは行われず、次の
ワーク１４が作業位置Ｐ。

に到着したとき、やはりタイトルＣが最上位のタイトル
に維持されている。そこで、ワーク１４に対しても作業
プログラム（Ｃ）で作業が施される。

同様に、ワーク１５に対しても作業プログラム（Ｃ）で
作業が施される。

ワーク１５が作業位置Ｐ、から搬出されるとき、シフト
センサ４がシフトマーク１５“を検知するから、タイト
ル・順記憶手段３で繰り上げシフトが行われ、タイトル
Ｄが最上位のタイトルとなる。そこで、ワーク１６に対
しては作業プログラム（Ｄ）で作業が施される。

ワーク１６が作業位置Ｐ８から搬出されるときには、繰
り上げシフトが行われず、したがって、ワーク１７に対
しても作業プログラム（Ｄ）で作業が施されることは上
記と同様である。

以下同様にして、各ワークに対応した作業プログラムが
準備されることが理解されよう。

第２図は、入力位置ＰＬから作業位置Ｐ、の間でワーク
１４をキャンセルした場合を示しており、ワーク１４と
共にスタートマーク手段１４’が取り外されている。

第１図で説明したように、もともとワーク１４について
はタイトル・順記憶手段３において繰り上げシフトを生
じないから、このようにワーク１４をキャンセルしても
なんら影響を与えるものではなく、従来のようにタイト
ル・順記憶手段３の記憶内容を変更する等の対策を取る
必要が全くない。

第３図は、入力位置Ｐ１．から作業位置Ｐ、までの間に
ワーク１５をキャンセルした場合を示している。

ワーク１５をキャンセルすると共にスタートマーク手段
１５′も取り外されるが、シフトマーク手段１５“は取
り外されないので、ワーク１５が取り外されることによ
る影響はなく、タイトル・順記憶手段３の記憶内容を変
更する等の対策をまったくとる必要がない。

第４図に示す作業プログラム準備装置１′は、タイトル
・順入力手段２′としてバーコードリーダーの如き自動
入力装置を用いた実施例である。

この作業プログラム準備装置１′では、ワークごとに作
業プログラムのタイトルが自動的に入力され、ワークご
とにシフトが行われる。

ところが、入力位置Ｐトから作業位置Ｐａまでの間にワ
ーク１４をキャンセルした場合、タイトル・順記憶手段
３における繰り上げシフトは、シフトマーク手段１４“
がセットされているから、ワーク１４の有無にかかわら
ず行われる。したがって、タイトル・順記憶手段３に記
憶された内容の変更を行う等の対策を全く必要としない
。

第５図に示す作業プログラム準備装置１″は、循環シフ
ト手段６′を用いた実施例である。

すなわち、循環シフト手段６′は、上述のシフト手段６
と同様の繰り上げシフトを行うと共に、最上位のタイト
ルを先の最下位のタイトルの後に付けることで、記憶し
たタイトルを循環させるものである。

第５図に示すように、教示再生型産業ロボット２０で行
われる作業プログラムの順序が（Ａ）−（Ｂ）→（Ｃ）
の繰り返しであるときは、基本となるパターンのタイト
ルＡ、Ｂ、Ｃをこの順で１回入力しておけば良く、ワー
クごとに入力する必要はない。したがって、入力操作が
大幅に減少し、手動の入力手段で十分となるのである。

作動を説明すると、実施される作業プログラム（Ａ）、
　　（Ｂ）、　　（Ｃ）の順にそれらのタイトルＡ、Ｂ
、Ｃが、タイトル・順入力手段２から入力される。この
入力は１回限りである。

ワーク１１が作業位置Ｐ８に到達したとき、最上位の順
序のタイトルはＡであるから、作業プロダラム（Ａ）が
実施される。

ワーク１１が作業位置Ｐａがら搬出されるとき、タイト
ル・順記憶手段３で繰り上げシフトが行われ、Ｂが最上
位のタイトルとなる。そこでワーク１２に対しては作業
プログラム（Ｂ）が実施される。

一方、先の最上位のタイトルＡは先の最下位のタイトル
Ｃの後に循環シフト手段６′によって付けられる。

ワーク１２に対する作業が終了し、作業位置Ｐ８から搬
出されるとき、再び繰り上げシフトおよび循環が行われ
、タイトルの順序はＣ，Ａ、Ｂとなる。

そこでワーク１３に対しては作業プログラム（Ｃ）が実
施される。

ワーク１３に対する作業が終了し、作業位置Ｐａから搬
出されるとき、シフトマーク手段が検出さされないので
シフトは行われず、タイトルの順序は変わらない。そこ
でワーク１４に対しても作業プログラム（Ｃ）が実施さ
れる。

ワーク１４が作業位置Ｐ８から搬出されるとき、循環シ
フトが行われ、再びタイトルＡが最上位のタイトルとな
る。そこでワーク１５に対しては作業プログラム（Ａ）
が実施される。

以下、同様にして、作業プログラム（Ａ）、（Ｂ）、（
Ｃ）が順に繰り返し実施される。

上記説明から理解されるように、第１図に示す実施例装
置１および第５図に示す実施例装置１“ではタイトルを
入力すべき回数が大幅に減少されるので、手動入力装置
を用いてもオペレーターの負担が大きくならない。

したがって、自動入力装置を要さず、設備負担も軽減さ
れる。

一方、第４図に示す実施例袋Ｗ１′の説明から理解され
るように、自動入力装置２′を用いることもでき、この
場合には、入力位置ＰＬ、から作業位置Ｐ８までの間で
ワークをキャンセルしてもタイトル・順記憶手段の記憶
内容の変更を要しない効果がある。

発明の効果 本発明によれば、列をなしコンベアで順に搬送される多
数のワークのうち所定の作業位置に到達したワークに対
応する作業プログラムをプログラム記憶装置から読み出
して作業に備えるための作業プログラム準備装置であっ
て、（ａ）作業位置から離れた入力位置に設置され、列
をなしたワークに対応する作業プログラムのタイトルと
順とを入力するタイトル・順入力手段、山）前記タイト
ル・順入力手段で入力されたタイトルとその順序とを記
憶するタイトル・順記憶手段、（Ｃｌコンベアで搬送さ
れるシフトマーク手段、（ｄ）コンベアで搬送されるス
タートマーク手段、（ｅ１作業位置もしくはその近傍位
置において前記シフトマーク手段を検知すると、前記タ
イトル・順記憶手段に記憶したタイトルの順序を繰上げ
シフトするシフト手段、および（ｆ１作業位置もしくは
その近傍位置において前記スタートマーク手段を検知す
ると、前記タイトル・順記憶手段に記憶した最上位の順
序のタイトルの作業プログラムをプログラム記憶装置か
ら読み出すプログラム読み出し手段を具備してなること
を特徴とする作業プログラム準備装置が提供され、また
、列をなしコンベアで順に搬送される多数のワークのう
ち所定の作業位置に到達したワークに対応する作業プロ
グラムをプログラム記憶装置から読み出して作業に備え
る作業プログラム準備装置であって、（ａ）作業位置か
ら離れた入力位置に設置され、列をなしたワークに対応
する作業プログラムのタイトルと順とを入力するタイト
ル・順入力手段、（ｂｌ前記タイトル・順入力手段で入
力されたタイトルとその順序とを記憶するタイトル・順
記憶手段、（ｃｌコンベアで搬送されるシフトマーク手
段、ｌｄｌコンベアで搬送されるスタートマーク手段、
（ｅ）作業位置もしくはその近傍位置において前記シフ
トマーク手段を検知すると、前記タイトル・順記憶手段
に記憶したタイトルの順序を繰上げシフトすると共に先
の最上位のタイトルの順序を最下位に置換する循環シフ
ト手段、および（ｆ）作業位置もしくはその近傍位置に
おいて前記スタートマーク手段を検知すると、前記タイ
トル・順記憶手段に記憶した最上位の順序のタイトルの
作業プログラムをプログラム記憶装置から読み出すプロ
グラム読み出し手段を具備してなることを特徴とする作
業プログラム準備装置が提供される。

そして、これにより次のような効果が得られる。

■ワークごとに作業プログラムのタイトルを入力する必
要がないので、入力タイトルの入力回数が減少する。し
たがって、手動のタイトル・順入力手段を用いたときに
、オペレーターの作業負担が軽減される。

■手動のタイトル・順入力手段を用いてもオペレーター
の負担が大きくならないから、自動入力手段を必要とせ
ず設備負担を軽減できる。

■入力位置から作業位置までの間にワークをキャンセル
したときにタイトル・順記憶手段の記憶内容の変更を要
しない利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の作業プログラム準備装置の
構成ブロック図、第２図および第３図はそれぞれ第１図
の装置においてワークをキャンセルした場合の作動説明
図、第４図は本発明の他の実施例の構成ブロック図、第
５図は本発明のさらに４Ｗの実施例の構成ブロック図、
第６図は従来の作業プログラム準備装置の一例の構成ブ
ロック図、第７図は第６図に示す従来装置において入力
位置から作業位置までの間にワークをキャンセルした場
合の作動説明図である。 （符号の説明） １．１’、１“、５１・・・作業プログラム準備装置２
．２′・・・タイトル・順入力手段 ３・・・タイトル・順入力手段 ４・・・シフトセンサ ６・・・シフト手段 ６′・・・循環シフト手段 ７・・・スタートセンサ ９・・・プログラム読み込み手段 １０・・・コンベア １１〜１７・・・ワーク １１′〜１７′・・・スタートマーク手段１１“〜１７
“・・・シフトマーク手段２０・・・教示再生型産業用
ロボット ２１・・・プログラム記憶装置 Ｐｌｌ・・・作業位置 Ｐト・・・入力位置 Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ・・・作業プログラムのタイトル（Ａ）
、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ） ・・・作業プログラム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、列をなしコンベアで順に搬送される多数のワークの
   うち所定の作業位置に到達したワークに対応する作業プ
   ログラムをプログラム記憶装置から読み出して作業に備
   えるための作業プログラム準備装置であって、 （ａ）作業位置から離れた入力位置に設置され、列をな
   したワークに対応する作業プログ ラムのタイトルと順とを入力するタイトル ・順入力手段、 （ｂ）前記タイトル・順入力手段で入力されたタイトル
   とその順序とを記憶するタイトル ・順記憶手段、 （ｃ）コンベアで搬送されるシフトマーク手段、（ｄ）
   コンベアで搬送されるスタートマーク手段、 （ｅ）作業位置もしくはその近傍位置において前記シフ
   トマーク手段を検知すると、前記 タイトル・順記憶手段に記憶したタイトル の順序を繰上げシフトするシフト手段、 および （ｆ）作業位置もしくはその近傍位置において前記スタ
   ートマーク手段を検知すると、前 記タイトル・順記憶手段に記憶した最上位 の順序のタイトルの作業プログラムをプロ グラム記憶装置から読み出すプログラム読 み出し手段 を具備してなることを特徴とする作業プログラム準備装
   置。 ２、列をなしコンベアで順に搬送される多数のワークの
   うち所定の作業位置に到達したワークに対応する作業プ
   ログラムをプログラム記憶装置から読み出して作業に備
   えるための作業プログラム準備装置であって、 （ａ）作業位置から離れた入力位置に設置され、列をな
   したワークに対応する作業プログ ラムのタイトルと順とを入力するタイトル ・順入力手段、 （ｂ）前記タイトル・順入力手段で入力されたタイトル
   とその順序とを記憶するタイトル ・順記憶手段、 （ｃ）コンベアで搬送されるシフトマーク手段、（ｄ）
   コンベアで搬送されるスタートマーク手段、 （ｅ）作業位置もしくはその近傍位置において前記シフ
   トマーク手段を検知すると、前記 タイトル・順記憶手段に記憶したタイトル の順序を繰上げシフトすると共に先の最上 位のタイトルの順序を最下位に置換する循 環シフト手段、 および （ｆ）作業位置もしくはその近傍位置において前記スタ
   ートマーク手段を検知すると、前 記タイトル・順記憶手段に記憶した最上位 の順序のタイトルの作業プログラムをプロ グラム記憶装置から読み出すプログラム読 み出し手段 を具備してなることを特徴とする作業プログラム準備装
   置。