JPS62191394A - クレ−ンのブ−ム起伏移動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーンのブーム先端の起伏移動速度を制御
する装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のクレーンでは、ブーム起伏操作レバーの操作位置
に対応した速度で、ブーム起伏シリンダを作動させるよ
うに構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上記起伏操作レバーの主たる操作目的は、上
記油圧シリンダの伸縮速度のコントロールではなく、吊
り荷の移動速度をコントロールすることにある。

上記吊荷の移動速度をコントロールするには、ブーム先
端の起伏移動速度をコントロールすればよいことになる
が、この起伏移動速度はブーム長に依存する。すなわち
、ブームの起伏角速度が一定であると仮定した場合、ブ
ーム先端の起伏移動速度はブーム長に比例して大きくな
る。

そこで従来、たとえば、ブーム長が大きい時には、当初
起伏操作レバーの倒し角を小さく設定してブーム起伏シ
リンダの速度を抑え、吊り荷の移動速度全目測しながら
さらにレバー角度全コントロールして、所望の移動速度
を得るようにしていた。

しかしこのような操作は、面倒であるばかシでなく熟練
を要するので、初心者が吊り荷の移動速度ヲ適正にコン
トロールすることは実際上困難であっ念〇 本発明はかかる従来の問題点に鑑み、ブーム先端の起伏
移動速度を容易に制御することができるクレーンのブー
ム起伏制御装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決する友めの手段〕

上記従来の問題点を解決する定め、本発明では、シーム
先端の起伏移動速度を指令する移動速度指令手段と、上
記ブームの長さを検出するブーム長検出手段と、上記移
動速度指令手段および上記ブーム長検出手段の出力に基
づいて上記指令されたブーム先端の起伏移動速度に対応
する上記ブームの起伏角速度を求める演算手段と、この
演算手段によって求められ九起伏角速度で上記ブームを
起伏させるブーム起伏駆動手段とが備えられている。

〔作　用〕

上記構成の本発明によれば、ブーム先端が指令された起
伏移動速度で移動される。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を添付図面全参照して詳細に説明
する。

第１図は、本発明に係るブーム起伏制御装置の一実施例
を示し、また第２図はこの実施例が適用されるクレーン
の一例を概念的に示す。

いま、第２図に示すようにブーム２０の長さをｔ、該ブ
ームの起伏角速度をω、ブーム先端の起伏移動速度ｔ−
τとすると、第３図から明らかなようにそれら間には ω＝ν／ｌ　　・・・・・・・・・（１）なる関係があ
る。

し九がって、譬とｔが与えられれば、このｖｆ得るため
のωを求めることができる。

そして、ωは第２図に示すブーム起伏シリンダ２１の作
動速度で決定されるので、ブーム起伏角速度ωが求めら
れ比値となるようにシリンダ２１を制御することによっ
て所望のブーム起伏移動速度全得ることができる。

第１図に示す実施例は、かかる考察に基づいて構成され
ている。同図において、レバー１は上記シーム先端の起
伏移動速度νを指令するさいに使用され、その操作に連
動するポテンショメータ２より指令移動速度τに対応し
良信号が出力される。

ブーム長検出器３は、第２図に示すように基本ブーム２
０ａに配設されておシ、ワイヤ２２を巻き取るドラム３
ａと、このドラムの回転量を検出するポテンショメータ
３ｂとを備えｔ構成をもつ。

ワイヤ２２はその一端がブーム２０の先端に接続されて
おシ、し友がって上記ポテンショメータ３ｂの出力はブ
ーム長１１示す。

ズーム起伏角検出器たるポテンショメータ４は、ブーム
２０のフートピン２３部分に配設されており、このポテ
ンショメータ４からはブーム２０の起伏角θに対応し比
信号が出力される。

上記ポテンショメータ２．３ｂおよび４の各出力は、マ
ルチプレクサ５およびＡ／Ｄ変換器６を介してＣＰＵ　
７　Ｋ加えられる。

上記ＣＰＵ　７では、指令ブーム先端起伏移動速度τお
よびブーム長を全示すポテンショメータ２および３ｂの
出力に基づいて、前記式（１）に示す演算が実行され、
これによって指令され定ブーム起伏移動速度ｖｆ得る定
めの目標ブーム起伏角速度ω。が求められる。

一万ＣＰＵ　７では、上記起伏角θを示すＩテンシ、メ
ータ４の出力全時間微分してブーム２１の実際の起伏角
速度ω１′ｔ−求める演算が実行されるとともに、上記
目標起伏角速度ω。と上記実際の起伏角速度ω１との偏
差ω。−ω１ｔ−求める演算が実行される。そしてＣＰ
Ｕ　７からはこの偏差全示す信号が出力され、この信号
はＤ／Ａ変換器８およびサーＭアン７°９を介してサー
？弁１０に加えられる。

上記サー？弁１０は、上記偏差を示す１ｇ号に対応する
圧油を油圧シリンダ１１に送出し、これによって油圧シ
リンダ１１が伸縮される。この結果、ブーム２１は上記
角速度偏差が零になるように、つまシその角速度が上記
目標角速度ω。となるように起伏され、これによって、
ブーム２０の先端が上記指令起伏移動速度τで移動する
ことになる。

このように、この実施例によれば、操作レバー１によっ
て指令される起伏移動速度τでブーム２０の先端を移動
させることができるので、吊り荷２４の移動速度をブー
ム長によらず適正にコントロールすることができる。

なお、本発明は、ワイヤロープによってブームを起伏さ
せる形成のクレーンにも適用することができ、この場合
、指令されたブーム先端の起伏移動速度に対応する起伏
角速度でブームが起伏されるように起伏用ウィンチが制
御される。

〔発明の効果〕

以上説明し友実施例からも明らかなように、本発明によ
ればブーム起伏移動指令手段で指令されｔ起伏移動速度
でブーム先端全移動させることができるので、ブームの
長さのいかんによらず常に同じ１ｅ党で吊り荷の移動を
行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るブーム起伏移動速度制御装置の一
実施例を示すブロック図、第２図は本発明が適用される
クレーンの一例全示し几概略構成図、第３図は、ブーム
長とブーム起伏角速度とブーム先端の起伏移動速度との
関係全示しｔ図である。 １・・・操作レバー、２，３ｂ、４・・・ヂテンショメ
ータ、５・・・マルチプレクサ、６・・・Ａ／Ｄ変換器
、７・・・ＣＰＵ、８・・・Ｄ　／　Ａ変換器、１０・
・・サー？弁、１１・・・起伏用油圧シリンダ、２０・
・・ブーム、２２・・・ワイヤ。 −Ｉ 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ブーム先端の起伏移動速度を指令する起伏移動速度指令
   手段と、上記ブームの長さを検出するブーム長検出手段
   と、上記移動速度指令手段および上記ブーム長検出手段
   の出力に基づいて上記指令された起伏移動速度に対応す
   る上記ブームの起伏角速度を求める演算手段と、この演
   算手段によって求められた起伏角速度で上記ブームを起
   伏させるブーム起伏駆動手段とを備えたことを特徴とす
   るクレーンのブーム起伏移動速度制御装置。