JPWO2021246490A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る地切り制御装置の一態様は、
ブーム、及び、ワイヤロープを巻上げるウインチを有するクレーンに搭載され、吊荷の地切りを制御する地切り制御装置であって、
ブームに作用する荷重を検出する荷重検出部と、
制御信号に基づいてウインチの巻上げ動作及びブームの起仰動作を制御する制御部と、
所定範囲の周波数成分を減衰させるフィルタを制御信号に適用するフィルタ適用部と、を備え、
制御部は、
荷重検出部が検出した荷重の時間変化に基づいて、ブームの先端部を吊荷の真上に移動させるために必要なブームの起伏角度の変化量を予測し、
予測した起伏角度の変化量に応じた目標起伏角速度を算出し、
目標起伏角速度に基づいて制御信号を生成し、
地切りが完了していない場合に、
フィルタ適用部によりフィルタが適用されていない制御信号により、ブームの起仰を制御して吊荷の揺れを抑制し、
地切りが完了した場合に、
フィルタ適用部によりフィルタが適用された制御信号により、ブームの起仰を制御してブームを停止させる。

Claims (6)

1. ブーム、及び、ワイヤロープを巻上げるウインチを有するクレーンに搭載され、吊荷の地切り制御を行う地切り制御装置であって、
   前記ブームに作用する荷重を検出する荷重検出部と、
   制御信号に基づいて前記ウインチの巻上げ動作及び前記ブームの起仰動作を制御する制御部と、
   所定範囲の周波数成分を減衰させるフィルタを前記制御信号に適用するフィルタ適用部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記荷重検出部が検出した前記荷重の時間変化に基づいて、前記ブームの先端部を前記吊荷の真上に移動させるために必要な前記ブームの起伏角度の変化量を予測し、
   予測した前記起伏角度の変化量に応じた目標起伏角速度を算出し、
   前記目標起伏角速度に基づいて前記制御信号を生成し、
   前記地切りが完了していない場合に、
   前記フィルタ適用部により前記フィルタが適用されていない前記制御信号により、前記ブームの起仰を制御して前記吊荷の揺れを抑制し、
   前記地切りが完了した場合に、
   前記フィルタ適用部により前記フィルタが適用された前記制御信号により、前記ブームの起仰を制御して前記ブームを停止させる、
   地切り制御装置。
2. 前記フィルタは、前記ブームの長さ及び／又は前記ブームの伸縮パターンに応じた前記ブームの固有振動数を減衰させる周波数特性を有する、
   請求項１に記載の地切り制御装置。
3. 前記制御部は、前記荷重検出部の検出値における最初の極大値を検出した場合に、地切が完了したと判定する、請求項１に記載の地切り制御装置。
4. 前記制御部は、前記地切り制御において、前記ウインチを定速で巻上げるように前記ウインチを制御する、請求項１の何れか一項に記載の地切り制御装置。
5. 前記ブームの姿勢情報を検出する姿勢検出部を、更に備え、
   前記制御部は、
   前記姿勢情報の初期値及び前記荷重の初期値に基づいて対応する特性テーブル又は伝達関数を選択し、
   前記特性テーブル又は前記伝達関数と前記荷重の時間変化とに基づいて、前記ブームの起伏角度の変化量を予測する、
   請求項１に記載の地切り制御装置。
6. 請求項１に記載の地切り制御装置を備える、クレーン。