JP7323070B2 - 地切り制御装置、及び、クレーン - Google Patents
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Description
ブーム、及び、ワイヤロープを巻上げるウインチを有するクレーンに搭載され、吊荷の地切りを制御する地切り制御装置であって、
ブームに作用する荷重を検出する荷重検出部と、
制御信号に基づいてウインチの巻上げ動作及びブームの起仰動作を制御する制御部と、
所定範囲の周波数成分を減衰させるフィルタを制御信号に適用するフィルタ適用部と、を備え、
制御部は、
荷重検出部が検出した荷重の時間変化に基づいて、ブームの先端部を吊荷の真上に移動させるために必要なブームの起伏角度の変化量を予測し、
予測した起伏角度の変化量に応じた目標起伏角速度を算出し、
目標起伏角速度に基づいて制御信号を生成し、
地切りが完了していない場合に、
フィルタ適用部によりフィルタが適用されていない制御信号により、ブームの起仰を制御して吊荷の揺れを抑制し、
地切りが完了した場合に、
フィルタ適用部によりフィルタが適用された制御信号により、ブームの起仰を制御してブームを停止させる。
本実施形態では、移動式クレーンとしては、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、及びトラッククレーンが挙げられる。以下、本実施形態に係る作業車両としてラフテレーンクレーンを例に説明するが、他の移動式クレーンにも、本発明に係る地切り制御装置を適用することができる。さらに、クローラクレーンやタワークレーンにも本発明に係る地切り制御装置を適用することができる。
まず、図2を用いて、移動式クレーンの構成について説明する。本実施形態のラフテレーンクレーン1は、図2に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体10と、車体10の四隅に設けられたアウトリガ11と、車体10に水平旋回可能に取り付けられた旋回台12と、旋回台12の後方に取り付けられたブーム14と、を備えている。
次に、図3のブロック図を用いて、本実施形態の地切り制御装置Dの制御系の構成について説明する。地切り制御装置Dは、制御部としてのコントローラ40を中心として構成されている。コントローラ40は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有する汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ40は、操作レバー51~54(旋回レバー51、起伏レバー52、伸縮レバー53、ウインチレバー54)からの操作信号を受けて、図示しない制御バルブを介してアクチュエータ61~64(旋回モータ61、起伏シリンダ62、伸縮シリンダ63、ウインチモータ64)を制御する。
次に、図4のブロック線図を用いて、本実施形態に係る地切り制御を含む全体の要素間の入力・出力関係を詳細に説明する。まず、荷重変化算出部71において、荷重検出部としての圧力計測器21によって計測された荷重の時系列データに基づいて荷重変化が計算される。計算された荷重変化は、目標軸速度算出部72に入力される。この目標軸速度算出部72における入力・出力関係については、図5を用いて後述する。
次に、図5のブロック線図を用いて、特に地切り制御の目標軸速度算出部72における要素の入力・出力関係について説明する。まず、起伏角度の初期値が、特性テーブル/伝達関数の選択機能部81(40a)に入力される。選択機能部81では、特性テーブル(LookupTable)又は伝達関数(式)を使用して、最も適切な定数(線形係数)aが選択される。
次に、図6のブロック線図を用いて、目標起伏角速度(起伏角速度目標値)に基づいて、起伏角速度制御信号を生成する際に、所定の帯域を減衰する帯域除去フィルタを適用する動作について説明する。まず、開始指令によって、第1制御信号生成部91は、ウインチ13の速度を一定の回転速度γdに維持するように制御対象であるクレーン93(ウインチモータ64)に指示する。このウインチ速度制御は、計測されたロープ長に基づいてフィードバック制御される。計測されたロープ長は、他方では、地切り判定に用いられることで、フィルタ適用部95の起動のトリガーとなる。
次に、図7のフローチャートを用いて、本実施形態の地切り制御の全体の流れについて説明する。
次に、図8のグラフを用いて、本実施形態の地切り判定の手法について説明する。本実施形態では、コントローラ40は、地切り制御においてウインチ13を巻き上げている途中に、計測された荷重の時系列データを監視しており、この時系列データの最初の極大値を捉えて地切りしたものと判定する。
上述の手法とは別に、本実施形態のコントローラ40は、地切り制御において、ウインチ13を巻上げて吊荷を地切りする際に、計測された荷重の時間変化と計測されたロープ長の時間変化に基づいて地切りを判定するように構成することもできる。
次に、本実施形態の地切り制御装置Dの奏する効果を列挙して説明する。
a 線形係数
1 ラフテレーンクレーン
10 車体
12 旋回台
13 ウインチ
14 ブーム
16 ワイヤロープ
17 フック
20A 地切りスイッチ
20B ウインチ速度設定手段
21 圧力計測器
22 回転数計測器
23 姿勢検出手段
231 起伏角度計
232 起伏角速度計
40 コントローラ
40a 選択機能部
40b 地切り判定機能部
51 旋回レバー
52 起伏レバー
53 伸縮レバー
54 ウインチレバー
61 旋回モータ
62 起伏シリンダ
63 伸縮シリンダ
64 ウインチモータ
91 第1制御信号生成部
92 第2制御信号生成部
93 クレーン(制御対象)
94 PID制御部
95 フィルタ適用部
Claims (6)
- ブーム、及び、ワイヤロープを巻上げるウインチを有するクレーンに搭載され、吊荷の地切り制御を行う地切り制御装置であって、
前記ブームに作用する荷重を検出する荷重検出部と、
制御信号に基づいて前記ウインチの巻上げ動作及び前記ブームの起仰動作を制御する制御部と、
所定範囲の周波数成分を減衰させるフィルタを前記制御信号に適用するフィルタ適用部と、を備え、
前記制御部は、
前記荷重検出部が検出した前記荷重の時間変化に基づいて、前記ブームの先端部を前記吊荷の真上に移動させるために必要な前記ブームの起伏角度の変化量を予測し、
予測した前記起伏角度の変化量に応じた目標起伏角速度を算出し、
前記目標起伏角速度に基づいて前記制御信号を生成し、
前記地切りが完了していない場合に、
前記フィルタ適用部により前記フィルタが適用されていない前記制御信号により、前記ブームの起仰を制御して前記吊荷の揺れを抑制し、
前記地切りが完了した場合に、
前記フィルタ適用部により前記フィルタが適用された前記制御信号により、前記ブームの起仰を制御して前記ブームを停止させる、
地切り制御装置。 - 前記フィルタは、前記ブームの長さ及び/又は前記ブームの伸縮パターンに応じた前記ブームの固有振動数を減衰させる周波数特性を有する、
請求項1に記載の地切り制御装置。 - 前記制御部は、前記荷重検出部の検出値における最初の極大値を検出した場合に、地切が完了したと判定する、請求項1に記載の地切り制御装置。
- 前記制御部は、前記地切り制御において、前記ウインチを定速で巻上げるように前記ウインチを制御する、請求項1の何れか一項に記載の地切り制御装置。
- 前記ブームの姿勢情報を検出する姿勢検出部を、更に備え、
前記制御部は、
前記姿勢情報の初期値及び前記荷重の初期値に基づいて対応する特性テーブル又は伝達関数を選択し、
前記特性テーブル又は前記伝達関数と前記荷重の時間変化とに基づいて、前記ブームの起伏角度の変化量を予測する、
請求項1に記載の地切り制御装置。 - 請求項1に記載の地切り制御装置を備える、クレーン。
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