JPS62191325A - 搬送設備の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は各種工場内や倉庫内等で使用される搬送設備
における移載装置に関する。

（従来の技術） 最近、各徨工場等においては、人員削減を図るべく、無
人搬送Ｎを用いて工作物の素材等の被搬送物全地上ステ
ーションなどの目的の箇所に自動的に搬送する搬送設備
が多く採用されて来ている。こうした搬送設備では無人
搬送車と地上ステーションとの間で被搬送物の受は渡し
を自動的に行う移載装置が必要である。

この移載装置の代表例としては、被搬送物押え用クラン
プを有したスライドフォークを地上ステーションに対し
て進退４動させて該被搬送物の授受を行うものがある。

これを第６図及び第８図面の簡単な説明すると、台車の
如き装置本体（無人搬送車自身を兼ねる場合もある）１
の上部固定フレーム２上面に左右一対の側フレーム３が
固設され、その左右側フレーム３の相対向する内面にそ
れぞれ前後方向に亘ってガイド４が設けられている。そ
の左右両ガイド４に左右断面Ｈ形状部材５ａｔ−摺嵌す
ることで前後動可能に下段スライドフォーク５が設けら
れ、更にこの下段スライドフォーク５の左右断面Ｈ形状
部材５ａの内側部に左右ガイド６を摺嵌することで前後
動可能に上段スライドフォーク７が設けられている。

それら上下段のスライドフォーク５，７は進退駆動機構
８により多段伸縮梯子の如く相互に連動して矢印で示す
前方に進出したり逆に後退したりするようになっている
。つまりその進退駆動機構８としては、装置本体１の固
定フレーム２下面側にモータ９が設けられ、このモータ
９の回転軸のスプロケット１０に＠１駆動チェーン１１
が巻掛けられ、その駆動チェーン１１の一端側が案内用
スフロケット１２を介して前記下段スライドフォーク５
下面の後端固定部１３に連結され、他端側か案内用スプ
ロケット１４，１５を介して前記下段スライドフォーク
５下面の前端固定部１６にリジット結合されている。ま
たその下段のスライドフォーク５Ｖｃ対して上段スライ
ドフォーク７が連動して駆動されるように、一対の第２
駆動チエーン１７に、１７Ｂが該下段スライドフォーク
５の上面前後部に取付けたスプロケット１ｌｌｋ、１８
Ｂに巻掛けられて設けられ、その各々の一端側が互いに
たすき状にクロスして前記固定フレーム２上面の前後端
の固定部１９に、１９Ｂに固定され、各々の他端側かや
はり互いにたすき状にクロスして上段スライドフォーク
７下面の前後端の固定部２０１９２０Ｔ３にリジット結
合されている。そして前記モータ９の正転駆動により第
１駆動チエーン１１を介して下段スライドフォーク５が
固定フレーム２に対して前進移動すると、これと同時に
一対のＷ、２駆動チェーン１７１．１７Ｂを介して連動
する上段スライドフォーク７が該下段スライドフォーク
５に対して前進移動して先に伸びる如く進出するように
なり、またモータ９の逆転駆動により前記とは全く逆の
動きで後退移動するようになっている。

そうした上段スライドフォーク７には被搬送物２２を前
後から押え付ける前後一対の回動レバー形のクランプ２
１に、２１Ｂｆ有した被搬送物押゛え用クランプ機構２
ノがそれぞれ設けられ、この前後クランプ２１に、２１
Ｂが図示しないクランプ駆動部によりそれぞれ図示の如
く起豆して被搬送物（通常は工作物の素材を載せたＮＣ
Ａ？レットの場合が多い〕２２を前後から押え付けたり
、逆に転倒することで被搬送物２２の押えを解除するよ
うになっている。なおその被搬送物２２は前記左右側フ
レーム３上部に列設したフリーローラ２３上にその左右
ガイドローラ２４に案内されるよう載せられた状態で前
記前後クランプ２１　Ａ、、？ＪＢにより挾まられる如
く押え付けられ、その状態で前述し次駆動により下段ス
ライドフォーク５と共に上段スライドフォーク７が前進
移動することで、第８図に示す如く例えば地上ステーシ
ョン２５上の前記左右フリーローラ２３及び左右がイド
ローラ２４と同様のものを備えた荷受部に送り出されて
移載されるようになる。また逆に地上ステーション２５
上の被搬送物２２を上段スライドフォーク７が進出して
受取って来る場合もある。

こうした搬送設備における移載装置では、被搬送物２２
の地上ステージ、ン２５との間での移載時、上段スライ
ドフォーク７のクランプ機構２１と、地上ステーション
２５側に同様に設けたクランプ機構（図示せず）とのイ
ンターロックを取るのが通常である。つまり上段スライ
ドフォーク７がこのクランプ機構２１の前後クランプ２
１人。

２１Ｂにより被搬送物２２を押え付けた状態で地上ステ
ーション２５上に進出すると、その規定の位置で地上ス
テーション２５側のクランプ機構が作動して該被搬送物
２２を押え付け、これで被搬込物２２が地上ステーショ
ン２５上に完全に保持された後に、上段スライドフォー
ク２のクランプ機構２１の前後クランプ２１Ａ、２１Ｂ
が転倒して押え付は解除し、そして上段スライドフォー
ク７が後退して移載完了となる。またその逆に地上ステ
ーション２５側から被搬送物２２を引き取って来る場合
も、地上ステージ、ン２５側のクランプ機構で押え付け
られている被搬送物２２の下側に上段スライドフォーク
７が進出し、そしてその上段スライドフォーク２のクラ
ンプ機構２１の前後クランプ２１に、２１Ｂが起立して
被搬送物２２を押え付けた後に、該地上ステーション２
５側のクランプ機構が転倒して押え付は解除し、その状
態で該被搬送物２２を引き取るように上段スライドクラ
ンプ７が後退移動する。

（発明が解決しようとする問題点） ところで前述した移載動作時、装置本体１である無人搬
送車の地上ステーション２５に対する停止位置の精度誤
差や、スライドフォークの進出位置の精度誤差等によっ
て、該スライドフォーク側クランプ機構２１と地上ステ
ーション２５側クランプ機構との間で被搬送物２２の位
置ずれによる相互干渉が発生する場合がある。即ち、ス
ライドフォーク側クランプ機構２１と地上ステーション
側クランプ機構とがどちらも正規の位置で被搬送物２２
を押え込むようとして引張り合ったり押し合ったりして
、両者相互に無理な力が作用する。

こうした場合は被搬送物２２の移載不能を招くげかりか
、移載装置に損傷を与える等の問題が生じる。

そこで上記精度達誤差を見込んでクランプ機構２１に余
裕を持念せておくと、第６図に示す如くクランプと被搬
送物２２との間に隙間４×が生じるので、被搬送物２２
の移載ストロークにずれが生じて、位置ずれのない高精
度なＮ密移載ができない問題があった。

〔発明の構成〕

（問題を解決する為の手段） この発明の搬送設備の移載装置は、上記事情に鑑みなさ
れ、従来の問題を解決すべく、スライドフォークに設け
たクランプ機構の少なくとも片側クランプは被搬送物と
７リーローラとの間の摩擦抵抗に打ち勝つばね等の弾性
力を持って該被搬送物を押え付ける構成としたことを特
徴とする。

（作用） 上記構成により、スライドフォークの進出により例えば
地上ステーション側との被搬送物の移載を行う場合、両
者のクランプ機構による被搬送物のクランプ位置にずれ
があっても、その位置ずれを弾性力を持つ少なくとも片
側のクランプが吸収するので、従来のように被搬送物と
クランプとの間に隙間が生じるような余裕を持たせてお
かなくても、両者のクランプ機構相互に無理な力が作用
することがなく、スライドフォーク等移載装置構成部品
の損傷などを招くことがなくなると共に、位置ずれした
被搬送物をクランプして移載する際に、前記クランプの
弾性力が７リーローラと被搬送物との間の摩擦抵抗に打
ち勝って、該被搬送物を位置修正して正確な位置に一精
密移載することができるようになる。

（実施例） 以下この発明の一実施例を第１図及び第２図により説明
する。なお図中７は上段のスライドフォーク、２３は被
搬送物２２が移載されるフリーローラで、これらは前述
した第６図以降の従来のもの同様に設けられている。そ
してその上段のスライドフォーク７にクランプ機構３０
が設けられている。即ち、該スライドフォーク７の下面
に前後一対の軸受３１を介して駆動軸３２が前後方向に
長く亘って取付けられ、この駆動軸３２０前後端寄り部
にそれぞれ基端部を嵌着して回動Ｖパー形の前後一対の
クランプ３３が取付けられ、これら前後両クランプ３３
がクランプ駆動部（図示せず）に連動する駆動軸３２の
回転により起倒方向に回動して、上段スライドフォーク
７の開口からフリーローラ２３より上方に突出した下方
に引っ込んだりするようになっている。

こうしたクランプ機構３０の前後両クランプ３３がそれ
ぞれの先端寄ジ部内面側に被搬送物２２を弾性力を持っ
て押え付ける押え部材３３ａを有した構成とされている
。即ち、第２図に示ス如く、クランプ３３の先端寄り部
に穴３３ｂが形成され、この穴３３ｂの外面側に小孔付
き座金３３ｃが固定され、これと反対の内面側から押え
部材３２ａ（被搬送物２２に接触するヘッド部とこの裏
面側に前記穴３３ｂに摺嵌する筒状部及び前記座金３３
ｃの小孔に貫通する長尺な中心螺子棒状部とからなる構
造）が嵌められ、この押え部材３３ａを常時内側方に突
出すべく弾圧するばね等の弾性部材３３ｄ及び該押え部
材３３ａの内側方への抜は止めをするナラ）ＪＪＩ！ｌ
が設けられて構成されている。

なお、その押え部材３２＆を弾圧する弾性部材３３ｄの
弾性力（ばねの剛さ）は、はね定数Ｋが、被搬送物２２
の重量？Ｗとし、この被搬送物２２とフリーローラ２３
との間の摩擦係数μとした場合、　寵）Ｗμの条件を満
すように設定されている。

即ち、弾性部材３３ｄの弾性力が被搬送物２２とフリー
ローラ２３との間の摩擦抵抗に打ち勝つように設定され
ている。

而して、上述した構成であれば、地上ステーシラン側と
の間で被搬送物２２の移載を行う場合、該地上ステーシ
ョン側のクランプ機構により押え付けられて位置決めさ
れている被搬送物２２の下側にスライドフォーク７が進
出し、そこで該スライドフォーク側クランプ機構３０の
起立動作により前後クランプ３３が被搬送物２２を前後
から押え付けて、前記地上ステーション側クランプ機構
とスライドフォーク側クランプ機構３０とがインターロ
ックを取る状態となる。この際に地上ステーション側ク
ランプ機構に位置決めされている被搬送物２２に対して
スライドフォーク７の進出停止誤差等により該スライド
フォーク側クランプ機構３０が位置ずれがあると、その
位置ずれを前後どちらか一方のクランプ３３の押え部材
３３＊が弾性部材３３ｄに抗して後退することで吸収す
るようにして該被搬送物２２をスムーズに且つ隙間なく
押え付ける。これで地上ステーション側クランプ機構と
スライドフォーク側クランプ機構３０とは相互に無理な
力が作用せずにインターロックを取ることができるよう
になる。

しかして被搬送物２２を引き取るべくスライドフォーク
７が後退するときには、地上ステーション側のクランプ
機構がクランプ解除し、スライドフォーク側クランプ機
構３０のみが被搬送物２２を前後から押え付ける状態と
なる０これでその前後クランプ３３の押え部材３３ａの
弾性部材３３ｄによる弾性押圧力が被搬送物２２と７リ
ーローラとの間の摩擦抵抗に打ち勝って、該被搬送物２
２全自動的に位置修正する。こうして地上ステーシラン
側から被搬送物２２を引き取るようにスライドフォーク
７が後退して正確な位置に鞘密移載するようになる。な
おその逆に地上ステーション側に被搬送物２２を送り出
して移載せしめて来る場合も上記同様である。

次に、この発明の他の実施例をいくつか説明する。まず
第３図の場合は、クランプ機構の前後両クランプ３４の
先端寄り部に断面横向きＵ字状板ばねよりなる押え部材
３４ｈｆ内側に突出する状態に取付けた構成である。

また、第４図の場合は、クランプ機構の前後クランプ３
５ｆ、各々それ自身板ばねで構成したものである。

更に第５図の場合は、クランプ機構の前後クランプ３６
の先端寄り部に穴３６＆を設げ、この穴３６＊に外面側
から嵌着するようにして先端に穴明きブラケット３６ｂ
を取付け、このブラケット３６ｂ内に被搬送物２２と接
触するが−ル３６ｃを入れると共に、該ボール３６ｃｆ
ブラケツト３６ｂ先端ながら一部表出するよう弾圧する
ばね等の弾性部材３６ｄｆ外面側から座金３６ｅにより
押え付けて設けた構成である。

これら第３図乃至第５図の各実施例の場合も前述同様に
弾性力が被搬送物２２と７リーローラ２３との間の摩擦
抵抗に打ち勝つように設定されて、上記同様の作用効果
が得られるようになる。

なおまた、前記各実施例においてクランプ機構３０の前
後両クランプに弾性力を持たせる構成としたが、その前
後どちらか一方のクランプのみに弾性力を持たせる構成
でも可能である。

〔発明の効果〕

この発明は上述した如くなしたから、スライドフォーク
の進出により例えば地上ステーション側との被嗜込物の
移載を行う場合に、両者のクランプ機構による被搬送物
のクランプ位置にずれがあっても、その位置ずれを弾性
力を持つクランプが吸収するので、従来のように余分な
隙間を持たせておかなくとも、両者のクランプ機構相互
に無理な力が作用することなくインターロックを取るこ
とができ、スライドフォーク等の移載装置構成部品の損
傷を招くことが防止できる。また位置ずれした被搬送物
をクランプして移載する際に、前記クランプの弾性力が
フリーローラと被搬送物との間の摩擦抵抗に打ち勝つこ
とで、該被搬送物を位置修正して正確な位置に精密移載
することができるなど、非常に搬送設備の移載装置とし
て優れたものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す要部の側面から見た
断面図、第２図は第１図のイ部拡大断面図、第３図及び
第４図並びに第５図はこの発明のそれぞれ異なり念他の
実施例を示す要部断面図、第６図は従来例を示す断面図
、第７図は第６図の正面図、第８図は同従来例の地上ス
テーションとの間での被搬送物移載状態を示す概略的側
面図である。 １・・・装置本体、７・・・スライドフォーク、２２・
・・被搬送物、２３・・・フリーローラ、３０・・・ク
ランプ機構１．？　３　、３４　、３５　、３６・・・
クランプ、３３ｔｈ・・・押え部材１．ｉ　３　ｄ　、
　３６　ｄ・・・弾性部材、３４ａ・・・板ばね、３６
ｂ・・・ブラケット、３６Ｃ・・・ゼール。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第３図 第４図　　　　第５図 第６図 第７図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）装置本体の固定フレーム上に被搬送物を載せるフ
   リーローラと、このフリーローラ上の被搬送物を両側か
   ら押え付けるクランプ機構を有して進退移動するスライ
   ドフォークとを備えた搬送設備の移載装置において、前
   記クランプ機構の少なくとも片側のクランプは被搬送物
   とフリーローラとの間の摩擦抵抗に打ち勝つ弾性力を持
   って該被搬送物を押え付ける構成としたことを特徴とす
   る搬送設備の移載装置。
2. （２）クランプは被搬送物に接触する押え部材を弾性部
   材により押圧支持して有してなる構成であることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の搬送設備の移載装置
   。
3. （３）クランプは被搬送物に接触する板ばねよりなる押
   え部材を有してなる特許請求の範囲第１項記載の搬送設
   備の移載装置。
4. （４）クランプは板ばね自体で構成したことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の搬送設備の移載装置。
5. （５）クランプは穴明きブラケットと、このブラケット
   内に穴から一部表出可能に納めたボールと、このボール
   を押圧する弾性部材とを有してなる特許請求の範囲第１
   項記載の搬送設備の移載装置。