JPS62186705A - トラクタの対地作業機下降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は機体の後部に対地作業機を昇降可能に装着した
トラクタの対地作業機下降制御装置に関する。

（ロ）従来技術 従来１機体の後部に対地作業機を昇降可能に装着したト
ラクタにおいて、耕深を設定した状態で対地作業機が地
面に略接地した後、作業機が設定耕深に略見合うだけ緩
下降するようにした移動対地作業機は特公昭５８−２６
９２４号公報により既に知られている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 前記移動対地作業機は湿田等において１機体が走行装置
と共に沈下すると、ロータリ耕耘装置のような対地作業
機が緩下降開始前に土中に突込み、高速回転する対地作
業機により機体のダッシング現象が発生する欠点があり
、また、対地作業機が急速に土中に突込むと第７図に示
すように最初耕深が異常に大となって盛土を生じ、これ
をリヤカバーが乗り越えると耕深を浅くする調節がなさ
れる等の欠点があった。

（ニ）問題点を解決するための手段 本発明は機体の後部に装着した対地作業機を耕深設定器
と、接地圧により昇降するリヤカバーの角度を検出する
耕深センサーとにより耕深を制御し、前記対地作業機を
昇降させるリフトアームに付設した角度センサーと前記
耕深センサーとにより対地作業機と地表面との関係位置
を検出し、これを緩下降開始点とすると共に耕深センサ
ーの検出値を角度センサーの検出値より優先させて対地
作業機を緩下降させるように構成することにより乾田で
対地作業機が緩下降開始前に土中に突込むことがないこ
とは勿論のこと耕深センサーの地面検出を耕深設定器に
優先させて湿田でも対地作業機が緩下降するようにして
前述の問題点を解決した。

（ホ）作用 耕深設定器で耕深を設定し、対地作業機を上昇させると
リヤカバーは垂下状態になり、それにより耕深センサー
は非接地状態を記憶する。

この状態で対地作業機を駆動しながら下降させると、乾
田では対地作業機が接地するやや前、即ち、耕深幅より
やや上方から設定耕深に到達するまで緩下降し、湿田で
は作業機が乾田における緩下降開始点より上方にあって
も、機体の沈下によりリヤカバーが接地したことを耕深
センサーが検出すると、設定耕深に達するまで緩下降す
ることとなり、作業開始時に機体がダッシングしたり土
が盛り上がることがない。

（へ）実施例 本発明の一実施例を図面について説明すると、トラクタ
の本体１の前部にエンジン２を搭載し、後部に設けた操
縦席３の右側のフェンダ−４はその前部がレバーパネル
に形成されていてポジションレバー５を軸支しており、
該ポジションレバー５の後部にはポテンショメータから
なる耕深設定器６を付設し、その更に後部には耕深自動
スイッチＳを設けである。

また、前記本体１の後方にはロータリ耕耘装置７を対地
作業機としてアッパーリンク８とロアリンク９，９とか
らなる三点リンクにより昇降可能に装着してあり、油圧
シリンダーにより上下傾動する左右一対のリフトアーム
１０．１０をリフトロッド１１．１１によりロアリンク
９．９に連結し、前記リフトアーム１０の支持軸にはポ
テンショメーターからなる角度センサー１２を付設して
あり、前記ロータリ耕耘装置７のリヤカバー１３は前部
をロータリカバー１４に上下傾動自在に枢支され、後部
はスプリング１５で下方へ弾圧された加圧ロッド１６を
介してツールバー１７に昇降可能に支持されており、こ
のリヤカバー１３は主カバー１４上に取付けたポテンシ
ョメーターからなる耕深センサー１８にリンク１３によ
り連動連撃しである。

更に、ポジションレバ−５の基部に付設したポジション
検出器５ａの検出値と、耕深自動スイッチＳのセット値
と、リフトアーム１０の角度センサー１２の検出値と、
耕深設定器６の設定値と、耕深センサー１８の検出値は
第４図に示すようにワンチップマイコン２０に入力され
て演算され、後述するように前記リフトアーム１０を上
下傾動させる油圧シリンダーに附随する電磁バルブの上
昇ンレノイド２１及び下降ソレノイド２２にＯＮ、ＯＦ
Ｆ信号を出力してロータリ耕耘装置７を昇降させる。

そして、作業を開始する時、ポジションレバー５を第５
図に示すように一杯に引上げると、上昇ソレノイド２１
がＯＮになってロータリ耕耘装置７がリフトアーム１０
により引上げられ、リヤカバー１３は上昇すると共に加
圧ロッド１６により規制された最下降姿勢になり、その
角度は耕深センサー１８により検出されてワンチップマ
イコン２０に記憶され、リフトアームｌＯの角度センサ
ー１２は上限を検出する。

そこで、耕深目動スイッチＳを自動にセットすると共に
耕深設定器６を回動して耕深を設定し、機体を走行させ
ながらポジションレバ−５を下限へ傾動すると、下降ソ
レノイド２２がＯＮになるので、リフトアーム１０は、
乾田では第５図の左側に示す如く初期は急速に下降する
が、リフトアーム１０の角度が緩下降開始点ＬＬになっ
た時、即ち、ロータリ耕耘装置７が地面から第２図にｈ
で示す高さにおける角度で、ワンチップマイコン２０か
ら下降ソレノイド２２に対する出力がインチングに変換
され、それによりリフトアーム１０はロータリ耕耘装置
７が接地する直前から緩下降することとなリ、υフトア
ーム１０の角度センサー１２の検出値が耕深設定器６の
設定値と一致して設定耕深になると停止する。

また、湿田では第５図の右側に示す如くリフトアーム１
０を上昇させてリヤカバー１３の最下降角度を記憶させ
た後、ロータリ耕耘装置７を駆動した状態で機体を前進
させながらリフトアームｌＯを前述と同様にして下降さ
せる。

その時、初期はワンチップマイコン２０からの連続下降
入力によりリフトアームｌＯは急速に下降するが、車輪
が沈下しているので、リフトアーム１０の角度センサー
１２が前記緩下降開始点Ｌ１を検出する前にリヤカバー
１３は地面に到達して受止められ、耕深センサー１８が
リフトアームｌＯの上昇上限位置で記憶した検出値より
ｄｏだけ相対的に上昇していることを検出し、それによ
りワンチップマイコン２０はロークリ耕耘装置７が地面
に到達したものと判断し、リフトアーム１０の角度によ
り検出される緩下降開始点り、に先行してワンチップマ
イコン２０から下降ソレノイド２２への出力がインチン
グに変換され、ロータリ耕耘装置７１より・ドカバー１
３が地面に接触することにより耕深センサーが検出した
緩下降開始点Ｌ２からリフトアームｌＯと共にゆっくり
設定耕深まで下降することとなり、ロークリ耕耘装置７
が土中に急速に打ち込むことがない。

（ト）発明の効果 本発明は前述のように機体の後部に装着した対地作業機
を耕深設定器６と、接地圧により昇降するリヤカバー１
３の角度を検出する耕深センサー１８とにより耕深を制
御し、前記対地作業機を昇降させるリフトアーム１０に
付設した角度センサー１２と前記耕深センサー１８とに
より対地作業機と地表面との関係位置を検出し、これを
緩下降開始点とすると共に耕深センサー１８の検出値を
角度センサーの検出値より優先させて対地作業機を緩下
降させるように構成したので、圃場が乾田であるか湿田
であるかに拘らず、対地作業機が地面に急激に打込むこ
とがなく、常に安定した機体のダッシングを防止するこ
とができると共に作業開始時に耕深の異常な変動が発生
することがない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は
ロータリ耕耘装置を上限に上昇させたトラクタの側面図
、第２図は乾田での緩下降開始点を示す側面図、第３図
は湿田における同上側面図、第４図は制御回路図、第５
図は作動タイミング図、第６図はフローチャート図、第
７図（ａ）は本発明の作業開始時の耕耘状態を示す図、
（ｂ）は従来例の同上耕耘状態を示す図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　機体の後部に装着した対地作業機を耕深設定器６と、
   接地圧により昇降するリヤカバー１３の角度を検出する
   耕深センサー１８とにより耕深を制御し、前記対地作業
   機を昇降させるリフトアーム１０に付設した角度センサ
   ー１２と前記耕深センサー１８とにより対地作業機と地
   表面との関係位置を検出し、これを緩下降開始点とする
   と共に耕深センサー１８の検出値を角度センサーの検出
   値より優先させて対地作業機を緩下降させるように構成
   したことを特徴とするトラクタの対地作業機下降制御装
   置。