JPS6216299Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜技術分野＞ 本考案は、ロボツトに取り付けられ工作物等を
把持するロボツト用把持装置に関するものであ
る。

＜従来技術＞ 従来のロボツト用把持装置は、人間の指に似た
指部を持ち、指部を開閉させることにより工作物
等の外部をつかんでいた。工作物等の外部が棒状
であればつかむことができるが、工作物等の外形
が不規則な形をしている場合、正確につかむこと
ができないという問題点があつた。

これに対しケース本体に出没窓を形成し、この
出没窓に保持された突出部材をテーパにより半径
外方へ移動させて金属部品を保持するようにした
ものがあるが、このものはケース本体内に設けら
れた電磁石、エア等のアクチエータによりテーパ
を作動させるため、金属部品の穴径が変わつてケ
ース本体を交換するにあたり支持部材とケース本
体とを切離すときに、電磁石、エア等のアクチエ
ータに電流あるいはエアを送るためのコードある
いは管を支持部材とケース本体間で切離す面倒な
作業が必要となる問題があつた。

＜考案の目的＞ 以上の問題点を解決すべく本考案の目的とする
ところは、外形が不規則な形で内周に溝が形成さ
れている工作物等を正確に把持することができ、
しかもロボツトの手首部と把持本体とを切離すと
きに管の切離しを不要にできるロボツト用把持装
置を提供することである。

＜実施例＞ 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１はロボツトの手首部であ
り、この手首部１に駆動機構２（以下シリンダと
称す）が内蔵されている。シリンダ２より端に設
けられた手首部筒部３の外面に把持本体４が嵌合
されている。シリンダ２のピストンロツド５は、
前進のとき手首部筒部３の内部の端面より突出で
きるようになつている。前記手首部筒部３の外面
と嵌合される把持本体４のロボツト側筒部６に、
複数の貫孔７が設けられている。前記貫孔７に、
筒部６の外面から本体把持用係合子８が挿入さ
れ、貫孔７の筒部６の内面側に設けられたかしめ
９によつて係合子８は筒部６の内部への脱落を防
止されている。また、筒部６の外面に貫孔７をふ
さぐスカーフ１０によつて係合子８は筒部６の外
部への脱落を防止されている。前記手首部筒部３
の外面には、前記貫孔７に対応させて係合子受部
２８が凹設されている。前記係合子受部２８に係
合子８が係入することにより、手首部１に把持本
体４を把持することができ、またスカーフ１０を
押圧しているスプリング１１の力にさからつてス
カーフ１０を手首部１と反対側へ押してやること
により、係合子受部２８から係合子８が遊離し、
手首部１と把持本体４とが切離される。前記ピス
トンロツド５と当接し、シリンダ２の力を受ける
カツプ状の受動部材１２は、手首部筒部３の内面
に嵌合されている。前記受動部材１２のピストン
ロツド５と当接する反対の端に、内向きで手首部
１と反対側を向いているテーパ１３が設けられて
いる。筒部６の内部に設けられた端面と受動部材
１２の間にスプリング１４が設けられており、シ
リンダ２が後退したとき、このスプリング１４に
よつて受動部材１２は元の位置に戻ることができ
る。把持本体４に操作ロツド１５が、ピストンロ
ツド５と同軸に軸承されている。前記操作ロツド
１５の手首部１側の端には、外向きで手首部１と
反対側を向いているテーパ１６が設けられてい
る。前記テーパ１３とテーパ１６の間に動力伝達
用係合子１７が、把持本体４に設けられた貫孔１
８に挿入されている。シリンダ２が前進すると、
ピストンロツド５により受動部材１２は手首部１
と反対側へ移動される。係合子１７は、テーパ１
３によつて操作ロツド１５の軸中心へと押圧さ
れ、この係合子１７によつてテーパ１６が押圧さ
れることにより、操作ロツド１５は手首部１側の
軸方向へ移動される。前記操作ロツド１５のテー
パ１６と反対側の可動部材１９が取り付けられ、
その可動部材１９の外周には、外向きで手首部１
側を向いているテーパ２０が設けられている。把
持本体４の工作物側筒部２１の内部には、可動部
材１９が操作ロツド１５の軸方向へ往復運動でき
る空間が設けられている。前記筒部２１の内部の
端面と可動部材１９の間にスプリング２２が設け
られている。シリンダ２が後退して係合子１７に
より操作ロツド１５への押圧力が除去されると、
前記スプリング２２によつて操作ロツド１５は手
首部１と反対側へ移動される。筒部２１には複数
の貫孔２３が設けられ、この貫孔２３に挿入され
る工作物把持用係合子２４は、テーパ２０に係合
するようになつている。前記筒部２１の外面に貫
孔２３をふさぐスカーフ２５と、このスカーフ２
５を押圧するスプリング２６によつて係合子２４
は脱落防止されている。把持本体４を筒部２１か
ら工作物等Ｗの内部へ挿入されると、まずスカー
フ２５の端面と工作物等Ｗの端面とが当接してス
カーフ２５をスプリング２６の力にさからつて手
首部１側へ押しあげ可動部材１９の手首部１側の
移動によつて工作物等Ｗの内周に設けられた溝２
７へ係合子２４が係入される。

次に上述した構成について動作を説明する。把
持装置を手首部１に装着したロボツトは、工作物
等Ｗの内部へ筒部２１から挿入させる。スカーフ
２５の端面と工作物等Ｗの端面とが当接し、スカ
ーフ２５をスプリング２６にさからつて手首部１
側へ押し上げる。シリンダ２によつてピストンロ
ツド５を前進させ、ピストンロツド５により受動
部材１２は手首部１と反対側へ移動される。受動
部材１２のテーパ１３により、係合子１７は操作
ロツド１５の軸中心へ押圧される。操作ロツド１
５のテーパ１６は係合子１７によつて押圧され、
操作ロツド１５が受動部材１２と反対方向の手首
部１側へ移動する。可動部材１９は操作ロツド１
５とともに移動し、可動部材１９のテーパ２０に
よつて係合子２４は操作ロツド１５の軸線と直角
方向に押し上げられる。係合子２４が工作物等Ｗ
の内周の溝２７に係入することにより、ロボツト
は工作物等Ｗを把持することができる。シリンダ
２の力が除去されると、操作ロツド１５はスプリ
ング２２によつて手首部１と反対側へ移動され
る。操作ロツド１５とともに可動部材１９が移動
し、係合子２４は工作物等Ｗの溝２７から遊離
し、把持本体４と工作物等Ｗとが切離される。ま
たスカーフ１０をスプリング１４の力にさからつ
て手首部１と反対側へ移動させると、係合子８が
係合子受部２８から遊離し、手首部１と把持本体
４とを切離することができる。

第２図は、本考案の第２の実施例を示したもの
である。ピストンロツド５と当接し、シリンダ２
の力を受ける操作ロツド１５ａは、把持本体４ａ
にピストンロツド５と同軸に軸承されている。前
記操作ロツド１５ａのピストンロツド５側の鍔部
と、把持本体４ａのロボツト側筒部６ａの端面と
の間にスプリング２２ａが設けられている。シリ
ンダ２が後退したとき、前記スプリング２２によ
つて操作ロツド１５ａは手首部１側へ移動され
る。操作ロツド１５ａの手首部１と反対側の端に
可動部材１９ａが取り付けられ、その可動部材１
９ａの外周には、外向きで手首部１と反対側を向
いているテーパ２０ａが設けられている。把持本
体４ａの工作物筒部２１ａの内部には、可動部材
１９ａが操作ロツド１５ａの軸方向へ往復運動で
きる空間が設けられている。筒部２１ａには複数
の貫孔２３が設けられこの貫孔２３に挿入される
工作物把持用係合子２４は、テーパ２０ａに係合
するようになつている。前記係合子２４は、可動
部材１９ａの手首部１側へ移動によつて、筒部２
１ａに嵌合される工作物等Ｗの内周に設けられた
溝２７に係入される。

従つてピストンロツド５と当接する操作ロツド
１５ａが、シリンダ２によつて手首部１と反対側
へスプリング２２ａの力にさからつて移動される
と、可動部材１９ａは操作ロツド１５ａとともに
移動され、この可動部材１９ａのテーパ２０ａに
よつて係合子２４は操作ロツド１５ａの軸方向と
直角方向に移動される。筒部２１ａの外面に嵌合
されている工作物等Ｗの内部の円周の溝２７へ、
係合子２４が係入される。係合子２４の溝２７へ
の係入により、ロボツトは工作物等Ｗを把持する
ことができる。シリンダ２の力が除去されると、
操作ロツド１５ａはスプリング２２ａによつて手
首部１側へ移動される。操作ロツド１５ａととも
に可動部材１９ａが移動し、係合子２４は工作物
等Ｗの溝２７から遊離し、把持本体４と工作物等
Ｗとが切離される。

＜効果＞ 本考案は、ロボツトの手首部に着脱可能に装着
された把持本体と、把持本体に軸承される操作ロ
ツドと、操作ロツドと把持本体間に介挿され操作
ロツドを押し戻すスプリングと、操作ロツドの一
端に形成されたテーパと、把持本体に設けられた
貫孔に挿入される係合子とからなり、ロボツトの
手首部に設けられたシリンダ装置によつて操作ロ
ツドを作動させ、テーパによつて係合子を工作物
等の内周の溝に係入させるようになつているた
め、ロボツトは工作物等を把持することができ
る。このような把持本体を用いることにより、工
作物等の外形が不規則な形をしていても工作物等
の内周の溝を利用して、工作物等を正確に把持す
ることができる効果がある。

また、操作ロツドと把持本体間に操作ロツドを
シリンダ装置による作動方向と逆方向に押し戻す
スプリングを設け、ロボツトの手首部に操作ロツ
ドを作動させるシリンダ装置を設けたので、ロボ
ツトの手首部と把持本体とを切離して把持径の異
なる他の把持装置に交換する際に、シリンダ装置
にエアを供給する管を切離す必要がなく、把持装
置の交換が容易になる利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の第１の実施例を示した断面
図、第２図は、本考案の第２の実施例を示した断
面図。 ４……把持本体、１５……操作ロツド、１９…
…可動部材、２１……工作物側筒部、２３……貫
孔、２４……工作物把持用係合子。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一端をロボツトの手首部に着脱可能に装着さ
   れ、他端で工作物等を把持する把持装置におい
   て、前記手首部の筒部外周面に着脱可能に嵌合す
   る筒部を有する把持本体と、シリンダ装置を備え
   た手首部の外周に形成した係合子受部に係入、遊
   離可能に把持本体筒部に保持された本体把持用係
   合子と、この本体把持用係合子を前記係合子受部
   より遊離する位置と係合子受部に係入する位置と
   に移動可能に把持本体筒部外周面に案内保持され
   たスカーフと、前記把持本体に軸方向移動可能に
   軸承され前記シリンダ装置によつて押されて作動
   される操作ロツドと、操作ロツドと把持本体間に
   介挿され操作ロツドをシリンダ装置による作動方
   向と逆方向に押し戻すスプリングと、前記操作ロ
   ツドの工作物等側の一端に設けられた可動部材
   と、可動部材の外周に形成されたテーパと、前記
   把持本体の一端に設けられ内部に前記可動部材が
   往復運動できる空間を形成した筒部と、前記筒部
   に設けられた複数の貫孔と、前記貫孔に挿入され
   テーパに係合し筒部から露出して工作物等の内周
   に形成された溝に係入する工作物把持用係合子と
   からなるロボツト用把持装置。