JPS6216299Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6216299Y2 JPS6216299Y2 JP1982143727U JP14372782U JPS6216299Y2 JP S6216299 Y2 JPS6216299 Y2 JP S6216299Y2 JP 1982143727 U JP1982143727 U JP 1982143727U JP 14372782 U JP14372782 U JP 14372782U JP S6216299 Y2 JPS6216299 Y2 JP S6216299Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- workpiece
- wrist
- operating rod
- cylindrical portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 40
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
<技術分野>
本考案は、ロボツトに取り付けられ工作物等を
把持するロボツト用把持装置に関するものであ
る。
把持するロボツト用把持装置に関するものであ
る。
<従来技術>
従来のロボツト用把持装置は、人間の指に似た
指部を持ち、指部を開閉させることにより工作物
等の外部をつかんでいた。工作物等の外部が棒状
であればつかむことができるが、工作物等の外形
が不規則な形をしている場合、正確につかむこと
ができないという問題点があつた。
指部を持ち、指部を開閉させることにより工作物
等の外部をつかんでいた。工作物等の外部が棒状
であればつかむことができるが、工作物等の外形
が不規則な形をしている場合、正確につかむこと
ができないという問題点があつた。
これに対しケース本体に出没窓を形成し、この
出没窓に保持された突出部材をテーパにより半径
外方へ移動させて金属部品を保持するようにした
ものがあるが、このものはケース本体内に設けら
れた電磁石、エア等のアクチエータによりテーパ
を作動させるため、金属部品の穴径が変わつてケ
ース本体を交換するにあたり支持部材とケース本
体とを切離すときに、電磁石、エア等のアクチエ
ータに電流あるいはエアを送るためのコードある
いは管を支持部材とケース本体間で切離す面倒な
作業が必要となる問題があつた。
出没窓に保持された突出部材をテーパにより半径
外方へ移動させて金属部品を保持するようにした
ものがあるが、このものはケース本体内に設けら
れた電磁石、エア等のアクチエータによりテーパ
を作動させるため、金属部品の穴径が変わつてケ
ース本体を交換するにあたり支持部材とケース本
体とを切離すときに、電磁石、エア等のアクチエ
ータに電流あるいはエアを送るためのコードある
いは管を支持部材とケース本体間で切離す面倒な
作業が必要となる問題があつた。
<考案の目的>
以上の問題点を解決すべく本考案の目的とする
ところは、外形が不規則な形で内周に溝が形成さ
れている工作物等を正確に把持することができ、
しかもロボツトの手首部と把持本体とを切離すと
きに管の切離しを不要にできるロボツト用把持装
置を提供することである。
ところは、外形が不規則な形で内周に溝が形成さ
れている工作物等を正確に把持することができ、
しかもロボツトの手首部と把持本体とを切離すと
きに管の切離しを不要にできるロボツト用把持装
置を提供することである。
<実施例>
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第1図において、1はロボツトの手首部であ
り、この手首部1に駆動機構2(以下シリンダと
称す)が内蔵されている。シリンダ2より端に設
けられた手首部筒部3の外面に把持本体4が嵌合
されている。シリンダ2のピストンロツド5は、
前進のとき手首部筒部3の内部の端面より突出で
きるようになつている。前記手首部筒部3の外面
と嵌合される把持本体4のロボツト側筒部6に、
複数の貫孔7が設けられている。前記貫孔7に、
筒部6の外面から本体把持用係合子8が挿入さ
れ、貫孔7の筒部6の内面側に設けられたかしめ
9によつて係合子8は筒部6の内部への脱落を防
止されている。また、筒部6の外面に貫孔7をふ
さぐスカーフ10によつて係合子8は筒部6の外
部への脱落を防止されている。前記手首部筒部3
の外面には、前記貫孔7に対応させて係合子受部
28が凹設されている。前記係合子受部28に係
合子8が係入することにより、手首部1に把持本
体4を把持することができ、またスカーフ10を
押圧しているスプリング11の力にさからつてス
カーフ10を手首部1と反対側へ押してやること
により、係合子受部28から係合子8が遊離し、
手首部1と把持本体4とが切離される。前記ピス
トンロツド5と当接し、シリンダ2の力を受ける
カツプ状の受動部材12は、手首部筒部3の内面
に嵌合されている。前記受動部材12のピストン
ロツド5と当接する反対の端に、内向きで手首部
1と反対側を向いているテーパ13が設けられて
いる。筒部6の内部に設けられた端面と受動部材
12の間にスプリング14が設けられており、シ
リンダ2が後退したとき、このスプリング14に
よつて受動部材12は元の位置に戻ることができ
る。把持本体4に操作ロツド15が、ピストンロ
ツド5と同軸に軸承されている。前記操作ロツド
15の手首部1側の端には、外向きで手首部1と
反対側を向いているテーパ16が設けられてい
る。前記テーパ13とテーパ16の間に動力伝達
用係合子17が、把持本体4に設けられた貫孔1
8に挿入されている。シリンダ2が前進すると、
ピストンロツド5により受動部材12は手首部1
と反対側へ移動される。係合子17は、テーパ1
3によつて操作ロツド15の軸中心へと押圧さ
れ、この係合子17によつてテーパ16が押圧さ
れることにより、操作ロツド15は手首部1側の
軸方向へ移動される。前記操作ロツド15のテー
パ16と反対側の可動部材19が取り付けられ、
その可動部材19の外周には、外向きで手首部1
側を向いているテーパ20が設けられている。把
持本体4の工作物側筒部21の内部には、可動部
材19が操作ロツド15の軸方向へ往復運動でき
る空間が設けられている。前記筒部21の内部の
端面と可動部材19の間にスプリング22が設け
られている。シリンダ2が後退して係合子17に
より操作ロツド15への押圧力が除去されると、
前記スプリング22によつて操作ロツド15は手
首部1と反対側へ移動される。筒部21には複数
の貫孔23が設けられ、この貫孔23に挿入され
る工作物把持用係合子24は、テーパ20に係合
するようになつている。前記筒部21の外面に貫
孔23をふさぐスカーフ25と、このスカーフ2
5を押圧するスプリング26によつて係合子24
は脱落防止されている。把持本体4を筒部21か
ら工作物等Wの内部へ挿入されると、まずスカー
フ25の端面と工作物等Wの端面とが当接してス
カーフ25をスプリング26の力にさからつて手
首部1側へ押しあげ可動部材19の手首部1側の
移動によつて工作物等Wの内周に設けられた溝2
7へ係合子24が係入される。
る。第1図において、1はロボツトの手首部であ
り、この手首部1に駆動機構2(以下シリンダと
称す)が内蔵されている。シリンダ2より端に設
けられた手首部筒部3の外面に把持本体4が嵌合
されている。シリンダ2のピストンロツド5は、
前進のとき手首部筒部3の内部の端面より突出で
きるようになつている。前記手首部筒部3の外面
と嵌合される把持本体4のロボツト側筒部6に、
複数の貫孔7が設けられている。前記貫孔7に、
筒部6の外面から本体把持用係合子8が挿入さ
れ、貫孔7の筒部6の内面側に設けられたかしめ
9によつて係合子8は筒部6の内部への脱落を防
止されている。また、筒部6の外面に貫孔7をふ
さぐスカーフ10によつて係合子8は筒部6の外
部への脱落を防止されている。前記手首部筒部3
の外面には、前記貫孔7に対応させて係合子受部
28が凹設されている。前記係合子受部28に係
合子8が係入することにより、手首部1に把持本
体4を把持することができ、またスカーフ10を
押圧しているスプリング11の力にさからつてス
カーフ10を手首部1と反対側へ押してやること
により、係合子受部28から係合子8が遊離し、
手首部1と把持本体4とが切離される。前記ピス
トンロツド5と当接し、シリンダ2の力を受ける
カツプ状の受動部材12は、手首部筒部3の内面
に嵌合されている。前記受動部材12のピストン
ロツド5と当接する反対の端に、内向きで手首部
1と反対側を向いているテーパ13が設けられて
いる。筒部6の内部に設けられた端面と受動部材
12の間にスプリング14が設けられており、シ
リンダ2が後退したとき、このスプリング14に
よつて受動部材12は元の位置に戻ることができ
る。把持本体4に操作ロツド15が、ピストンロ
ツド5と同軸に軸承されている。前記操作ロツド
15の手首部1側の端には、外向きで手首部1と
反対側を向いているテーパ16が設けられてい
る。前記テーパ13とテーパ16の間に動力伝達
用係合子17が、把持本体4に設けられた貫孔1
8に挿入されている。シリンダ2が前進すると、
ピストンロツド5により受動部材12は手首部1
と反対側へ移動される。係合子17は、テーパ1
3によつて操作ロツド15の軸中心へと押圧さ
れ、この係合子17によつてテーパ16が押圧さ
れることにより、操作ロツド15は手首部1側の
軸方向へ移動される。前記操作ロツド15のテー
パ16と反対側の可動部材19が取り付けられ、
その可動部材19の外周には、外向きで手首部1
側を向いているテーパ20が設けられている。把
持本体4の工作物側筒部21の内部には、可動部
材19が操作ロツド15の軸方向へ往復運動でき
る空間が設けられている。前記筒部21の内部の
端面と可動部材19の間にスプリング22が設け
られている。シリンダ2が後退して係合子17に
より操作ロツド15への押圧力が除去されると、
前記スプリング22によつて操作ロツド15は手
首部1と反対側へ移動される。筒部21には複数
の貫孔23が設けられ、この貫孔23に挿入され
る工作物把持用係合子24は、テーパ20に係合
するようになつている。前記筒部21の外面に貫
孔23をふさぐスカーフ25と、このスカーフ2
5を押圧するスプリング26によつて係合子24
は脱落防止されている。把持本体4を筒部21か
ら工作物等Wの内部へ挿入されると、まずスカー
フ25の端面と工作物等Wの端面とが当接してス
カーフ25をスプリング26の力にさからつて手
首部1側へ押しあげ可動部材19の手首部1側の
移動によつて工作物等Wの内周に設けられた溝2
7へ係合子24が係入される。
次に上述した構成について動作を説明する。把
持装置を手首部1に装着したロボツトは、工作物
等Wの内部へ筒部21から挿入させる。スカーフ
25の端面と工作物等Wの端面とが当接し、スカ
ーフ25をスプリング26にさからつて手首部1
側へ押し上げる。シリンダ2によつてピストンロ
ツド5を前進させ、ピストンロツド5により受動
部材12は手首部1と反対側へ移動される。受動
部材12のテーパ13により、係合子17は操作
ロツド15の軸中心へ押圧される。操作ロツド1
5のテーパ16は係合子17によつて押圧され、
操作ロツド15が受動部材12と反対方向の手首
部1側へ移動する。可動部材19は操作ロツド1
5とともに移動し、可動部材19のテーパ20に
よつて係合子24は操作ロツド15の軸線と直角
方向に押し上げられる。係合子24が工作物等W
の内周の溝27に係入することにより、ロボツト
は工作物等Wを把持することができる。シリンダ
2の力が除去されると、操作ロツド15はスプリ
ング22によつて手首部1と反対側へ移動され
る。操作ロツド15とともに可動部材19が移動
し、係合子24は工作物等Wの溝27から遊離
し、把持本体4と工作物等Wとが切離される。ま
たスカーフ10をスプリング14の力にさからつ
て手首部1と反対側へ移動させると、係合子8が
係合子受部28から遊離し、手首部1と把持本体
4とを切離することができる。
持装置を手首部1に装着したロボツトは、工作物
等Wの内部へ筒部21から挿入させる。スカーフ
25の端面と工作物等Wの端面とが当接し、スカ
ーフ25をスプリング26にさからつて手首部1
側へ押し上げる。シリンダ2によつてピストンロ
ツド5を前進させ、ピストンロツド5により受動
部材12は手首部1と反対側へ移動される。受動
部材12のテーパ13により、係合子17は操作
ロツド15の軸中心へ押圧される。操作ロツド1
5のテーパ16は係合子17によつて押圧され、
操作ロツド15が受動部材12と反対方向の手首
部1側へ移動する。可動部材19は操作ロツド1
5とともに移動し、可動部材19のテーパ20に
よつて係合子24は操作ロツド15の軸線と直角
方向に押し上げられる。係合子24が工作物等W
の内周の溝27に係入することにより、ロボツト
は工作物等Wを把持することができる。シリンダ
2の力が除去されると、操作ロツド15はスプリ
ング22によつて手首部1と反対側へ移動され
る。操作ロツド15とともに可動部材19が移動
し、係合子24は工作物等Wの溝27から遊離
し、把持本体4と工作物等Wとが切離される。ま
たスカーフ10をスプリング14の力にさからつ
て手首部1と反対側へ移動させると、係合子8が
係合子受部28から遊離し、手首部1と把持本体
4とを切離することができる。
第2図は、本考案の第2の実施例を示したもの
である。ピストンロツド5と当接し、シリンダ2
の力を受ける操作ロツド15aは、把持本体4a
にピストンロツド5と同軸に軸承されている。前
記操作ロツド15aのピストンロツド5側の鍔部
と、把持本体4aのロボツト側筒部6aの端面と
の間にスプリング22aが設けられている。シリ
ンダ2が後退したとき、前記スプリング22によ
つて操作ロツド15aは手首部1側へ移動され
る。操作ロツド15aの手首部1と反対側の端に
可動部材19aが取り付けられ、その可動部材1
9aの外周には、外向きで手首部1と反対側を向
いているテーパ20aが設けられている。把持本
体4aの工作物筒部21aの内部には、可動部材
19aが操作ロツド15aの軸方向へ往復運動で
きる空間が設けられている。筒部21aには複数
の貫孔23が設けられこの貫孔23に挿入される
工作物把持用係合子24は、テーパ20aに係合
するようになつている。前記係合子24は、可動
部材19aの手首部1側へ移動によつて、筒部2
1aに嵌合される工作物等Wの内周に設けられた
溝27に係入される。
である。ピストンロツド5と当接し、シリンダ2
の力を受ける操作ロツド15aは、把持本体4a
にピストンロツド5と同軸に軸承されている。前
記操作ロツド15aのピストンロツド5側の鍔部
と、把持本体4aのロボツト側筒部6aの端面と
の間にスプリング22aが設けられている。シリ
ンダ2が後退したとき、前記スプリング22によ
つて操作ロツド15aは手首部1側へ移動され
る。操作ロツド15aの手首部1と反対側の端に
可動部材19aが取り付けられ、その可動部材1
9aの外周には、外向きで手首部1と反対側を向
いているテーパ20aが設けられている。把持本
体4aの工作物筒部21aの内部には、可動部材
19aが操作ロツド15aの軸方向へ往復運動で
きる空間が設けられている。筒部21aには複数
の貫孔23が設けられこの貫孔23に挿入される
工作物把持用係合子24は、テーパ20aに係合
するようになつている。前記係合子24は、可動
部材19aの手首部1側へ移動によつて、筒部2
1aに嵌合される工作物等Wの内周に設けられた
溝27に係入される。
従つてピストンロツド5と当接する操作ロツド
15aが、シリンダ2によつて手首部1と反対側
へスプリング22aの力にさからつて移動される
と、可動部材19aは操作ロツド15aとともに
移動され、この可動部材19aのテーパ20aに
よつて係合子24は操作ロツド15aの軸方向と
直角方向に移動される。筒部21aの外面に嵌合
されている工作物等Wの内部の円周の溝27へ、
係合子24が係入される。係合子24の溝27へ
の係入により、ロボツトは工作物等Wを把持する
ことができる。シリンダ2の力が除去されると、
操作ロツド15aはスプリング22aによつて手
首部1側へ移動される。操作ロツド15aととも
に可動部材19aが移動し、係合子24は工作物
等Wの溝27から遊離し、把持本体4と工作物等
Wとが切離される。
15aが、シリンダ2によつて手首部1と反対側
へスプリング22aの力にさからつて移動される
と、可動部材19aは操作ロツド15aとともに
移動され、この可動部材19aのテーパ20aに
よつて係合子24は操作ロツド15aの軸方向と
直角方向に移動される。筒部21aの外面に嵌合
されている工作物等Wの内部の円周の溝27へ、
係合子24が係入される。係合子24の溝27へ
の係入により、ロボツトは工作物等Wを把持する
ことができる。シリンダ2の力が除去されると、
操作ロツド15aはスプリング22aによつて手
首部1側へ移動される。操作ロツド15aととも
に可動部材19aが移動し、係合子24は工作物
等Wの溝27から遊離し、把持本体4と工作物等
Wとが切離される。
<効果>
本考案は、ロボツトの手首部に着脱可能に装着
された把持本体と、把持本体に軸承される操作ロ
ツドと、操作ロツドと把持本体間に介挿され操作
ロツドを押し戻すスプリングと、操作ロツドの一
端に形成されたテーパと、把持本体に設けられた
貫孔に挿入される係合子とからなり、ロボツトの
手首部に設けられたシリンダ装置によつて操作ロ
ツドを作動させ、テーパによつて係合子を工作物
等の内周の溝に係入させるようになつているた
め、ロボツトは工作物等を把持することができ
る。このような把持本体を用いることにより、工
作物等の外形が不規則な形をしていても工作物等
の内周の溝を利用して、工作物等を正確に把持す
ることができる効果がある。
された把持本体と、把持本体に軸承される操作ロ
ツドと、操作ロツドと把持本体間に介挿され操作
ロツドを押し戻すスプリングと、操作ロツドの一
端に形成されたテーパと、把持本体に設けられた
貫孔に挿入される係合子とからなり、ロボツトの
手首部に設けられたシリンダ装置によつて操作ロ
ツドを作動させ、テーパによつて係合子を工作物
等の内周の溝に係入させるようになつているた
め、ロボツトは工作物等を把持することができ
る。このような把持本体を用いることにより、工
作物等の外形が不規則な形をしていても工作物等
の内周の溝を利用して、工作物等を正確に把持す
ることができる効果がある。
また、操作ロツドと把持本体間に操作ロツドを
シリンダ装置による作動方向と逆方向に押し戻す
スプリングを設け、ロボツトの手首部に操作ロツ
ドを作動させるシリンダ装置を設けたので、ロボ
ツトの手首部と把持本体とを切離して把持径の異
なる他の把持装置に交換する際に、シリンダ装置
にエアを供給する管を切離す必要がなく、把持装
置の交換が容易になる利点が得られる。
シリンダ装置による作動方向と逆方向に押し戻す
スプリングを設け、ロボツトの手首部に操作ロツ
ドを作動させるシリンダ装置を設けたので、ロボ
ツトの手首部と把持本体とを切離して把持径の異
なる他の把持装置に交換する際に、シリンダ装置
にエアを供給する管を切離す必要がなく、把持装
置の交換が容易になる利点が得られる。
第1図は、本考案の第1の実施例を示した断面
図、第2図は、本考案の第2の実施例を示した断
面図。 4……把持本体、15……操作ロツド、19…
…可動部材、21……工作物側筒部、23……貫
孔、24……工作物把持用係合子。
図、第2図は、本考案の第2の実施例を示した断
面図。 4……把持本体、15……操作ロツド、19…
…可動部材、21……工作物側筒部、23……貫
孔、24……工作物把持用係合子。
Claims (1)
- 一端をロボツトの手首部に着脱可能に装着さ
れ、他端で工作物等を把持する把持装置におい
て、前記手首部の筒部外周面に着脱可能に嵌合す
る筒部を有する把持本体と、シリンダ装置を備え
た手首部の外周に形成した係合子受部に係入、遊
離可能に把持本体筒部に保持された本体把持用係
合子と、この本体把持用係合子を前記係合子受部
より遊離する位置と係合子受部に係入する位置と
に移動可能に把持本体筒部外周面に案内保持され
たスカーフと、前記把持本体に軸方向移動可能に
軸承され前記シリンダ装置によつて押されて作動
される操作ロツドと、操作ロツドと把持本体間に
介挿され操作ロツドをシリンダ装置による作動方
向と逆方向に押し戻すスプリングと、前記操作ロ
ツドの工作物等側の一端に設けられた可動部材
と、可動部材の外周に形成されたテーパと、前記
把持本体の一端に設けられ内部に前記可動部材が
往復運動できる空間を形成した筒部と、前記筒部
に設けられた複数の貫孔と、前記貫孔に挿入され
テーパに係合し筒部から露出して工作物等の内周
に形成された溝に係入する工作物把持用係合子と
からなるロボツト用把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14372782U JPS5946690U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14372782U JPS5946690U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト用把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5946690U JPS5946690U (ja) | 1984-03-28 |
JPS6216299Y2 true JPS6216299Y2 (ja) | 1987-04-24 |
Family
ID=30320737
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14372782U Granted JPS5946690U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | ロボツト用把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5946690U (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06315B2 (ja) * | 1988-06-21 | 1994-01-05 | 日本原子力研究所 | ハンド部の着脱装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS522869U (ja) * | 1975-06-24 | 1977-01-10 |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP14372782U patent/JPS5946690U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5946690U (ja) | 1984-03-28 |
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