JPS62160088A - Ｄｃモ−タ−速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 低価格の直流モーターを使用して、電子タイプライタ−
のリボン送りおよびリボンリフト機能を行う機構とその
関連回路、より詳細には直流モーターを正確に制御する
ためタイミング円盤とマイクロプロセッサ制御モーター
駆動装置を備えている制御装置に関するものである。

発明が解決しようとする問題点 基本的な電子タイプライタ−においては、リボン送りお
よびリボンリフト機構を含むいろいろな可動部品を駆動
するのに、できるだけ低価格の構成要素を使用しなけれ
ばならない。ステップ・モーターのトルク、回転速度、
角位置の制御は、容易であることから、いろいろなカム
駆動機構に関連してソレノイドとステップ・モーターが
使用されてきた。しかし、ステップ・モーターとその駆
動回路は、低価格タイプライタ−における問題の解決策
としては、比較的高価である。クラッチとリフト・ソレ
ノイドを有する特別設計の直流モーターも使用されたが
、それらの部品のコストも比較的高い。いずれにせよ、
目標は、できるだけ安価な部品を使用して確実な動作を
行わせることである。

家庭用ヘヤドライヤーやかんオープナ−に使用されてい
るような直流モーターは、年に億を越える数が製造され
ており、これらのモーターに加えられた間断のない改良
の結果、非常に低価格で信頼性、回転速度、所要電力の
範囲を指定して、発注することが可能になった。また、
直流モーターの整流子リングは、簡単な直流電源で駆動
することができるので、直流モーターの駆動回路は、非
常に簡単である。この種のモーターの欠点は、通常、モ
ーターの回転速度およびトルクをほとんど制御できない
ことである。通常の使用では、電圧が加えられると、モ
ーターは、終端速度まで回転を上げるが、その終端速度
は、電圧の変動、負荷、個々のモーターの特性にしたが
って、かなり変化する。快適なリズムを得るには、オペ
レータのキー打ちに応じてタイプライタ−から一定の、
予想される作用が必要であるタイプライタ−においては
、この速度制御の欠如は、大きな欠点となろう。

求められているのは、電子タイプライタ−のリボン送り
およびリボンリフトを制御する低価格の回路、モーター
、及び関連機構である。

問題点を解決するための手段 本発明は、所定の調整速度で、所定の回転角だけ駆動す
るように、直流モーターを制御する機械部品と電気部品
とで構成された装置である。モーターは、スロット付き
円盤に機械的に連結され、その円盤は、そのスロットの
通過を監視する発光素子と受光素子によって監視されて
いる。装置マイクロプロセッサは、受光素子の出力を受
は収り、スロット検出間の時間を測定し、その時間を使
用して検索テーブルでモーターの速度を決定する。

検索テーブルの代わりに、アルゴリズム算法を使用する
こともできる。いずれの場合も、マイクロプロセッサは
、この情報を使用して、モーター速度を修正するために
必要なパルス変調を計算する。

また、マイクロプロセッサは、スロワＩ〜をカウントし
て円盤位置を計算し、モーターが次のホーム位置に達す
ると、モーターを停止させる。

センザー装置は、パッケージの中に取り付けられた発光
ダイオードとフォトダイオードとで構成されている。こ
れらのパッケージは、市場で容易に手に入る。円盤は、
金属またはプラスチックなど手ごろな材料でできており
、光を通さないことと、機械的な強度だけが要求される
。モーター駆動装置も３２Ｖ電源で直流モーターを駆動
するように設計された回路を内蔵する市販品のパッケー
ジである。最後に、マイクロプロセッサは、商業ベース
で製造されており、またデージ−・ホイール、キーボー
ド、通信リンクの制御など、タイプライタ−の他の機能
を分担することができる。以上によって、一般的に使わ
れているステップ・モーターの代わりに低価格の直流モ
ーターを使用してリボン送りおよびリボンリフト機能を
実行することができる制御装置が得られた。

実施例 第１図は、制御装置の略図である。直流モーター１０は
、歯車１１．１２で減速され、軸１３を駆動する。

歯車は、軸１３の回転速度を約５分の１に減速する。

軸１３に取り付けられているのは、２個の印字リボンリ
フト・カム１５　、１６と消去リボンリフト・カム１４
である。カムは、軸が１回転すると印字リボンリフト・
サイクルが２回、消去サイクルが１回生じるように設計
されている。これは、印字リボンが２文字分の高さを有
し、下の部分は１つの文字に使用され、上の部分は次の
文字に使用されるのに対し、消去リボンは、１文字分の
高さを有しているだけだからである。したがって、消去
サイクルは、文字の消去に先立って消去リボンが正しく
置かれるまでの円盤の回転である。

さらに、軸１３には、スロットがカットされた円盤１７
が収り付けられている。円盤１７が回転しているとき、
光センサ−１８が、スロットの通過を感知する。センサ
ー１８の出力は、センサーの高値出力と低値出力とを識
別する比較器１９へ送られる。

マイクロプロセッサ２０は、比較器１９の出力を受は取
り、比較器１９の出力間の時間を測定することにより、
円盤つまりモーターの回転速度を決定する。口振回転速
度と実際回転速度との比較に基づいて、マイクロプロセ
ッサ２０は、モーター１０の回転速度を調整する駆動装
置２１ヘパルス幅変調信号を送る。

ここで、すべての電子部品は、容易に手には入る市販品
であり、また装置に必要である唯一の特別な機械部品は
、簡単なプラスチックまたは金属円盤１７であるから、
装置のコストを低くできることがわかるであろう。

第２図は、円盤１７の詳細図である。実施例の円盤本体
は、ベリリウム・銅合金でできているが、不透明などん
な金属材料またはプラスチック材料でも、同様に、本出
願に使用することができよう。

２つのホーム位置すなわち静止位置、広い窓２２によっ
て定められた′明るい″ホーム位置と、点２３のまわり
の区域によって定められた゛暗い′″ホーム位置ある。

仮に広い窓２２を円盤の右半分のスロワ１への１つとし
て数えれば、円盤の各半分に１６個のスロットかある。

この実施例の場合、狭いスロワＩ・の幅は、それぞれ２
度であり、広いスロットの幅は、約４０度であり、隣接
するスロット間の角度は、約９度である。円盤が軸に正
しく取る付けられるように、３個のキー２４，２５．２
６が非対象に配置されている。円盤は、直径約ＩＣ４、
厚さ約５／１０００　　インチである。

第３図は、モーターの変位と軸回転速度の関係をプロッ
トしたモーター制御装置の位相面図である。代表的な動
作サイクルにおいて、モーターは、ホーム１と記したグ
ラフの右端の区域の中央でサイクルを開始し、左へ進ん
でいるものと仮定する。

最初に、変位区分Ｉの持続時開の間、モーターに最大電
力が加えられ、モーターは、最大定格速度よりかなり低
い、あらかじめ決められたある値に達するまで駆動され
る。この速度は、オペレータがタイプライタ−のリズム
に慣れることができるように、部品の寿命や電力の変動
などに関係なく、モーターが常に同一速度で動作するこ
とができる値が選定される。この最初の区分の継続時間
は、モーターがあらかじめ定めた数のスロットを通過す
るのに要する時間か、あるいはあらかじめ定めた時間の
いずれであってもよい。

次に、モーターは、所定の定格速度が維持される区分Ｈ
に入る。線２７で示したこの速度は、約２ミＩ７秒／ｘ
ｒ”ｙトである。区分■において所定の時間または所定
の数のスロットが過ぎたとき、モーターの速度か線２７
で示した目標速度に正確に一致していないことも有り得
る。この差を修正するために、円盤の速度がスロット縁
間の経過時間によって測定され、基準値と比較され、差
が計算される。次に、プロセッサーは、パルス幅変調出
力をモーターに送り、速度を修正する。正しい速度が得
られた後も、プロセッサーは、速度を所定のレベルに維
持するため監視を続ける。

区分Ｉおよび■において、プロセッサーは、円盤のスロ
ットをカウントする。所定の数になると、装置は区分■
に入り、ここで、装置は。ホーム２が近付くにしたがっ
てモーターを減速する。モーターの減速は、傾斜しな線
２８で示しである。モーターの実際の減速は、モーター
に逆電圧を加えることによって行われる。最後に、区分
■の始めに、巻線を短絡することによって、モーターを
発電制動モードにし、最後に、ホーム２の位置で停止さ
せる。ホーム２の位置からホーム１の位置への次の回転
も、同じやり方で行われる。

最初に、タイプライタ−がオンにされると、２個の広幅
スロットの１つが検出されるまで、円盤を順方向に一定
速度で駆動することによって、装置を始動することがで
きる。そのあと、モーターは、区分■および■で述べた
ように逆電流と発電制動を用いて停止される。

第４Δ図は、円盤１７とセンサー装置１８の関係位置を
示す正面図である。第４Ｂ図は、円盤が配置される溝２
９を示すセンサー装Ｗ１８の側面図である。

第４Ｃ図は、パッケージの中に収容され、部品番号Ｈ〇
八−１８８１で販売されているセンサー回路である。

発光ダイオード３０は、１８０Ω抵抗器３２を介して５
Ｖ電源で連続的に駆動される。フォトトランジスタ３１
は、３．３にΩ抵抗器３３を介して正の５Ｖ入力に接続
されている。光が完全に遮断されると、センサーの出力
は、＋５Ｖの入力で最小電圧が＋４．７Ｖ、最大電流が
０．１ｍＡになるはずである。

実際の使用において、センサー装置が円盤スロットの間
に一直線上に位置しているとき、センサーには、スロッ
トを通ってもれる若干の光のほかに、周囲光がある程度
もれてくる。この場合、その出力は、最大電流が０．３
ｒｒｌ八で、最大電圧が４Ｖになるはずである。センサ
ー装置がスロットの中央にあるとき、出力は、最大電圧
が０．６Ｖになるはずである。フォトトランジスタ３１
の応答時間に限界があるため、出力電圧が有限の割合で
急に上がったり、下がったりする傾向があるので、これ
らの数値は、テストをより厳しくするため、７５０　ｒ
ｐｍの円盤回転を仮定している。

第５図は、主軸１３に取り付けられた各種要素の配置を
示す。２個の軸受３８が軸１３を支持しており、軸に設
けられた溝３７に残りの要素がすべてはめられている。

軸の左端には、軸を直流モーターに連結する歯車１２と
、左リボンリフＩ・・カム１６があり、両者は止め輸３
９で所定位置に保持されている。軸の中央に向かって円
盤１７、円盤を取り（寸けるハブ４０、座金４１、およ
びリボン送り機構を駆動するウオーム３４が並んでおり
、それら全部が、２個の止め輪３５．３６によって所定
位置に保持されている。軸１３の右端に取り付けられて
いるのは、別の止め輪４２で所定位置に保持された消去
リボンリフト・カム１５と右リボンリフト・カム１４で
ある。

第６図に図示されているのは、マイクロプロセッサ−、
センサー装置、直流モーターを接続する回路である。セ
ンサーからの信号は、ピンＪ４−２で受は取られ、比較
器Ｕ１６（部品番号ＬＭ３３９　）の入力端へ接続され
る。正帰還抵抗器Ｒ７５は、入力ラインの不規則変動の
一部をろ波する十分なヒステリシスを有する回路を提供
する。１．６■の比較電圧は、抵抗器Ｒ５２，Ｒ５０で
構成された分圧器によって、５Ｖ電源から作られ、キャ
パシタＣ５１によってろ波される。入力ラインは、キャ
パシタＣ３９によってろ波される。また入力ラインは、
第４Ｃ図にフォトトランジスタのコレクター抵抗Ｒ２と
して示した３、３に抵抗器Ｒ７７を有する。　出力信号
ＮＤＭＳは、マイクロプロセッサーに接続されている。

マイクロプロセッサ−は、この実施例の場合、部品番号
８０３１または８０５１マイクロプロセッサ−のどちら
であってもよい。

モーター駆動回路の主要要素は、３状態出力を有する素
子Ｕ７（部品番号Ｌ２９３Ｃ）である。すなわち、各出
力ラインＪ　４−１１またはＪ４−１２における出力は
、高値、低値、または開いた回路のいずれかを取ること
ができる。ＮＤＡおよびＮＤＢ入力がそれぞれ０．１の
とき、励振器Ｕ７のピン３，７の出力は、ラインＪ　４
−１１では高値、ラインＪ　４−１２では低値であり、
この場合の出力は、モーターを順方向に駆動する。１，
０の入力は、逆の出力を生じさせる。１，１の入力は、
高値になる２つの出力を生じさせ、これらの出力は、有
効に２つのラインをアース線に直接短絡して、モーター
を発電制動する。最後に、０．０の入力は、２つの出力
ラインを開いて、モーターを惰走させる。第３図に戻っ
て、区分■では、連続して一方の入力ラインが高値、他
方の入力ラインが低値であり、モーターは、すっとオン
にされる。区分■では、パルス変調されている間、モー
ターは、交互に、オンにされたり、２つの入力ラインが
開かれて惰走状態にされたりする。区分■では、モータ
ーは、連続して逆電圧を受ける。区分■では、２つのラ
インがアースに接続されるので、モーターは、発電制動
を受ける。４個のスナバ−・ダイオードＣＲ７，ＣＲ８
、ＣＲ１６，ＣＲ１７は、直流モーターの電流サージを
電源またはアースに導通する。

次に、本発明を使用したキャリッジ機構の概略的に説明
する。

リボンリフト、リボン送り、修正テープリフト、修正テ
ープ送りを駆動するために、直流モーターを使用してい
る。このモーターには、主軸上の歯車に対するビニオン
歯車が付いている。インクリボン送りは、リボンカート
リッジの取り出し側に接触している平歯車によって行わ
れる。平歯車は、主軸に結合された歯車列を介して駆動
される。

インクリボンと修正リボンの２つは、主軸上のカムに追
従する機械的リンク機構によりリフトされる。修正テー
プ送りは、テープがリフトされ、上げられたとき、エス
ケープつめによって行われる。修正テープの選択は、引
きはずしマグネットによって機械的に行われる。回転フ
ィードバックは、光センサーと、光センサーに対し光源
を遮断するスロット付き円盤によって行われる。このス
ロット付き円盤も、同様に、主軸上に配置されている。

各印字サイクルにおいて、直流モーターは、マイクロプ
ロセッサ−で制御される電子回路を介して電圧が加えら
れる。モーターは、主軸が完全に１８０°回転するまで
、駆動される。モーターの速度と１８０°回転するまで
の駆動時間の長さは、光センサーからの出力信号を監視
するマイクロプロセッサ−によって制御される。１８０
°回転する間に、カムがリボンを印字位置に押しやり、
リボンを送る。

ハンマーが上昇位置でリボンを打つように、ハンマーを
打つタイミングは、同様に、光センサーがらの信号を通
してマイクロプロセッサ−によって決められる。

モーター駆動回路は、マイクロプロセッサ−からの２つ
の入力と、モーターの電機子の両側に接続された２つの
出力を有している。この２つの入力により、モーターを
双方向に駆動し、ターンオフ（惰走）し、または短絡す
る（発電制動）ことができる。

光遮断円盤には、主軸上のカムの突起部に一致して、ス
ロット区域と無スロット区域がある。広い無スロット区
域は、リボンが静止位置すなわち下降位置にあるときに
、主軸の停止位置を位置決めする役目をする。複数スロ
ット区域は、回転位置および回転速度を決定するための
フィードバックを提供する。

スロットがない２つの円盤区域は、一方が光の通過を許
す開区域であり、他方が光を遮断する固体区域であるこ
とから、互いに区別される。この区別をすることで、消
去カムの位置を検出することができる。この区別が必要
なのは、消去カムのみが、主軸の１回転につき反復動作
をすることと、消去サイクルの始めに、引きはずしマグ
ネットを作動させる正しい位置にあらねばならないから
である。

光センサーの出力は、マイクロプロセッサ−のインタラ
ブド・ピンに接続されている。各インクラブ１〜におい
て、タイマー（ＴＳＬＯＴ）に、光センサーからの現在
インクラブドと前インタラブドとの間の時間がロードさ
れる。続いて、この時間を使って次の区間でモーターを
駆動するデユーティ・サイクルが計算される。それに加
えて、別のタイマー　（ＤＫＴＩＭＲ）に、現在スロッ
ト間測定時間の２倍がロードされる。このタイマー（Ｄ
ＫＴＩＭＲ）を使って、スロット間の時間が２から１へ
変化するのを検出し、この変化によりフィードバック円
盤のホーム位置を検出することができる。このタイマー
は、絶対値に対する２がら１への変化を測定するので、
ホーム位置の検出は、モーター速度の変動にほとんど影
響されない。

ハンマーを打つべきときを決定するなめに、スロット・
インタラブドをカウントする別のレジスター（ＤＫＣＮ
ＴＲ）を使用している。特定のスロットカウントは、リ
ボンが完全にリフトされた位置にあるサイクル中の点を
表している。デツキサイクルを開始する前に、デツキス
ロットカウント・レジスターに、印字位置に対するスロ
ットの数に等しい値がロードされる。このレジスターが
Ｏまでカウントダウンしたとき、ハンマーが打たれ、レ
ジスターに、次の停止位置に達するためのスロットの数
が再びロードされる。このレジスターを再ロードする目
的は、停止位置を予測することができるようにするため
である。停止位置を予測することにより、別の位置決め
動作がほぼ終わっている場合には、ホーム・フラッグに
対する停止を省くことができる。これにより、モーター
動作を停止および再開始するため、装置に入る電力が節
減されるであろう。

機構が詰まった場合にモーターを保護するために、もし
ハンマーが打れる前に、ホーム状態が検出されなければ
、デツキが停止され、エラー状態ビットがセットされる
。

駆動対惰走の比率は、経験により決定したけれども、こ
の比率に対する制限は、望ましい印字速度を得るため十
分な速度を確保することと、ホームを通る惰走の頻度を
増すことによりモーターの消費電力を減らし、モーター
内の熱の蓄積を少なくするため、デツキサイクルを他の
印字要素に調和させることであった。チョッピングの周
波数は、経験により決定した。この時間を規制する諸要
因は、惰走から駆動状態へ切り替える必要があるとき、
必要な処理時間を減らすために、その時間を十分長くす
る必要があることと、各カムサイクルにおいて変動する
負荷のために起こる速度の変化に惑じゃすくするために
、その時間を十分短くする必要があることであった。

いくつかの問題点が解決された。すなわち、もし停止位
置をオーバーランすれば、間違った位置でハンマーが打
たれる可能性があるが、これは、スロット・カウンター
にオーバーランを許し、負の値を生じさせることで解決
した。この負の値は、そのあと、次のサイクルにおける
オーバーランを補償するなめ、ハンマー打ちの値までの
カウントに加えられる。

もしオペレータが手で主軸を回せば、オーバーランが、
ハンマー打ちまでの総計ステップより大きくなることが
ある。この結果、ハンマー打ちまでのカウントが非常に
大きくなろう。もしこれが起これば、再同期すなわち再
びホームフラッグを探す前に機構の過大なサイクルを減
らすため、カウントが一定値にセットされる。

機構が円盤の無スロット区域に停止し、最初のＤＥＣＫ
　ＯＮから最初のスロットまで比較的長い時間が経過す
るので、この長い時間によって停止ルーチン（ＤＫＴＩ
ＭＲが０になる）が呼び出されるのを避けるために、Ｄ
ＫＴ［Ｒには、最初に大きな値がロードされる。

連続する印字サイクルにおいてホーム位置を惰走させる
結果、為さざるを得なくなった別の対策は、スロット間
の長い時間のため過大の電力が装置に供給されないよう
に、速度調整ルーチンを省略することであった。これは
、このモードを指示するビットをセットすることで達成
した。このビットは、デツキ・サイクルの始めにセット
され、最初のデツキセンサー・インタラブドによってク
リアされる。このビットが設定されな状態で、デツキ・
センサー・インタラブドが起きると、ＴＳＬＯＴレジス
ターとＤＫＴＩＭＲレジスターがプリセットされるので
、動作周期計算は実行されない。

肝４＠定及 フラッグ： ＤＫＲＵＮ　　　　デツキがランしていること（１）ま
たは停止していること（０）を指示するフラッグ、　　
このフラッグは、デツキ スタート・ルーチンにおいて、セット され、タイマーインクラブド・ルーチ ンにおいて、ホーム・フラッグが検出 されたとき、クリアされる。

ＤＫＦＡＩＬ　　　デツキに故障が発生したことを指示
するフラッグ、　このフラッグは、タ イマーインタラブド・ルーチンにおい て、ＤＫＴ　ＩＭＲがＯに減分され、さらにハンマーが
打たれたときに、（通常は、 ホーム検出状態）セットされ、デツキ インタラブド・ルーチンにおいて、セ ンサーインクラブドが起きたとき、ク リアされる。

ＤＫＣＯＳＴ　　　デツキがホーム・フラッグを通って
惰走することを指示するフラッグ。

このフラッグがセットされたときは、 キャリッジと印字ホイールの位置決め が申し分なくでき、デツキが次のホー ム位置で停止する必要がないことを指 示する。

ＤＫＣＩＩＯＰ　　　省略時の動作サイクルにおいて、
ボーム・フラッグを通過するまたは離れ るために、デツキのチョッピングが実 行されていることを指示するフラッグ。

このフラッグは、タイマーインタラブ ド・ルーチンにおいてホーム・フラッ グが検出されたとき、あるいはデツキ スタート・ルーチンにおいてデツキが 停止位置からスタートしたとき、セッ トされる。　このフラッグは、デツキ インタラブド・ルーチンにおいて最初 のインタラブドが起きたときクリアさ れる。このフラッグの目的は、これは ホーム位置のあとの最初のインクラブ ドであり、したがってＤＫＴＩＭＲとＴＳＬＯＴを使っ
て通常のやり方で動作サイクル を計算することができないこと、しか し、それらを、次のインタラブドの通 常の計算のため初期化しなければなら ないことを、デツキインクラブド・ル ーチンへ指示することである。

ＥＲＳＣ八８　へ消去カム・フラッグ、　このフラッグ
は、タイマーインタラブド・ルーチ ンにおいてホーム・フラッグが検出さ れたとき、消去カムの位置を指示する ためにセットされる。

１１ＭＲＢＩＤ　　　ハンマーが打たれるべきことを指
示するフラッグ、　このフラッグは、ハ ンマーが打たれた後デツキが次のホー ム・フラッグへ移動しているサイクル の後端に対し、デツキがサイクルの前 端にあること、すなわちハンマーがま だ打たれていないことを指示するため に用いられる。

ＨＭＲＩＮＩＩ　　　ハンマー抑止フラッグ、　ハンマ
ーを打つ前に印字ホイールおよびキャリッジの移動を抑
止するために使われる。

ＩＮＩＴＭ　　　　初期化機構が実行中であることを指
示するフラッグ、　このフラッグは、 デツキインクラブド・ルーチンにおい てデツキの初期化の間、ＨＭＲＢＩＤの代わりに使われ
る。

ＰＩＳＶＣＤ　　　ボー１−１使用可能フラツグ、　こ
のフラッグは、次のＩ１０ピンの状態と、その状態がタ
イマーインクラブド・ルー チンのための準備が完了する時間を指 示する。

ＤＦ　　　　デツキ順駆動Ｉ１０ピン。

ＤＲデツキ逆駆動Ｉ１０ピン。

１１Δ　　　ハンマー制御Ｉ１０ピン。

ＮＤＲ次駆動逆方向Ｉ１０ピン状態。

ＮＤＦ　　　　次駆動順方向Ｉ１０ピン状態。

レジスター： ＰＩＴＭＲボート１に関する事象の継続時間を制御する
タイマー、　　ボート１は、 ハンマーおよびデツキ・モーターの回 路を制御するピンを含むＩ１０ボートである。ＰＩＴＭ
Ｒは、０．１＋ｎｓごとに減分される。タイマーインク
ラブド・ルーチン は、このレジスターをＯに減分すると、新しい時間と事
象をＩ１０ボートにセットする準備が完了したかを決定
するため にＰＩＳＶＣＤビットをテストする。もしそうで゛あれ
ば゛、ＮＸＰｌ内の値がＩ１０ボートにセットされ、Ｎ
ＸＰＴＩＭ内の値がＰＩＴＭＲにロードされ、ＰＩＳＶ
ＣＤフラッグがクリアされる。

ＤＫＴＩＭＲデツキ割り込みの事象を刻時するために使
われるデツキ・タイマー。

１１ＭＲＴＩＭ　　　ハンマーパルスの持続時間を保持
するレジスター、　　その値は、ハンマ ーが打たれるとＰＩＴＭＲへ転送される。

ＴＳＬＯＴ　　　　最終スロット間隔時間レジスター。

このレジスターには、前のスロット間 時間が入っている。その値は、２倍さ れ、各デツキ割り込みにＤＫＴＭＲに送り込まれる。新
しいＴＳＬＯＴは、前のサイクルの２　ｘＴ、ｓｔ、ｏ
’ｒからＤＫＴＭＲの残りを差し引くことにより計算さ
れる。

ＤＲＶＴＩＭ　　　駆動時間制御レジスター、　このレ
ジスターには、モーター駆動をチョッ ピングする“’ＯＦＦ″°すなわち惰走継続時間が入っ
ている。このレジスター内の 値は、タイマーインクラブ１へ・ルーチンにおいて惰走
時間間隔をセットする ためＰＩＴＭＲに直接ロードされる、すなわち、その値
は、駆動時間間隔をセラＩ・するため、３０（３，ＯＭ
ｓ）から差し引かれ、その結果がＰＩＴＭＲにロードさ
れる。

ＤＲＶＴＩＭ内の値は、デツキインタラブド・ルーチン
においてロードされる。この 値は、前のデツキインタラブド間の時 間に基づいて索引テーブルから抽出さ れる。

ＮＸＰＩ　　　　現在状態がタイムアウトしたとき、ボ
ート１のｒ１０ピンにセットされる次のボート１の状態
。

ＮＰＴＩＭ　　　　次のボート１の時間間隔、　このレ
ジスターには、　ＰｌのＩ１０ピンに残るＮＸＰｌの状
態に対する望ましい時間が入っている。

流れ図の詳細な説明（第７図〜第１０図）デツキ・スタ
ー１へ・ルーチン（第７図デツキ・スタート・ルーチン
は、デツキをスター１〜することができるように印字ホ
イールとキャリッジとが十分近接して置かれたあと、ハ
ンマーのインパクトのとき両者か完全に静止する時点に
、呼び出される。

呼び出されたとき、デツキ　スタート・ルーチンは、テ
ストして、デツキが停止しているか、ホーム・フラッグ
に近づいているか、あるいはまだ移動中で次のホーム・
フラッグに達するのに多数のスロットがあるかを決めな
ければなければならない。

最初の判断は、停止した状態をテスｌへすることである
。これは、駆動ラインのどちらがアクティブであるか（
ＤＦまたはＤＲ）をテストすることによって行われる。

ここでは、ＤＫＲＵＮは使用されない。

その理由は、このフラッグは、タイマー・インクラブＩ
・・ルーチンにおいて、ホーム・フラッグを検出した時
点でクリアされ、したがって制動が行われることがある
からである。

もし−゛ツ　が　止していれは。

１、　　　もしデツキが停止していれは、ＨＭＲＴＩＭ
レジスターに、正しい“ハンマーパオン持続時間がロー
ドされる。

２、　　　ホーム・フラッグから雛れていくとき、最初
のタイマー・インタラブドが起きる前にＯに減分するの
を避けるため、ＤＫＴ　ＩＭＨに、その最大値がロード
される。

３、　　　円盤の最初のスロットへ移動している間、モ
ーターにチョッピングを与えるために、ＤＲＶＴＩＭに
、名目値がロードされる。

４、　　　　ＤＫＣＮＴＲに、ハンマー打ち位置までの
スロットの数がロードされる。これは、ＤＫＣＮＴＲの
現在値（一般に、０）に８を加えることによって行われ
る。

５、　　　　ＤＫＣＮＴＲ内の結果が負であるがを決め
るためテストされる。

もしＤＫＣＮＴＲが　で　れば： もし、故障またはオペレータの介入のどちらかにより、
ＤＫＣＮＴＲの結果が負であれば、２スロツト・インタ
ラブド後に、ハンマーが打たれ、そのあとホームが探さ
れるように、ＤＫＣＮＴＲは、２の値にセットされる。

もしＤＫＣＮＴＲが　でｆ番れば： もしＤＫＣＮＴＲが正であれば、ＰＩＴＭＲは、短い時
間（０，２ｍ５）に、タイマー・インタラブド・ルーチ
ンがＰＩＴＭＲをＯに減分するように、小さい数（２）
がロードされ、次の事象と時間がポート１のＩ１０ピン
に出力されるかどうかがテストされる。

−ツ　・スタートにお（る　門： デツキが停止していても、ホーム・フラッグを通って惰
走させるべきであっても、デツキスタートにおける最後
の操作は、以下の通りである。

１、　　　　ＨＭＲＩＮＨ＝ＨＭＲＢＩＤにセットされ
る。もしハンマーが打たれるべきであれば、ハンマー打
ちの時間までキャリッジすなわち印字ホイールの動きを
抑止するため、ＨＭＲＩＮＨフラッグがセットされる。

２、　　　０Ｆが０にセットされる、すなわちデツキ順
駆動ピンがアクティブのｌ　ｏｎ　Ｉ＋にセットされる
。

３、　　　　ＮＤＲとＮＤＦが惰走状態にセットされる
。

４、　　　　ＤＫＲＵＮは、デツキがスタートしたこと
を指示するため、１にセットされる。

５、　　　インクラブドされたとき、経過時間がホーム
・フラッグからの移動によりものであり、通常のＤＶＲ
ＴＩＭの計算を実行できないことを、デツキ・インタラ
ブド・ルーチンに指示するため、ＤＫＣＩＩＯＰが１に
セットされる。

もし−ツ　が寸の　イクルが　　止しｔかった虹伝顛： もしデツキが前サイクルから停止しながったならば、デ
ツキが最後のカウントのためインタラブドされたかどう
かを決めるため、ＤＫＣＮＴＲが０であるかどうかテス
トされる。

Ｖ旦那旦…しｆ副二＝６Ｌ嬶顛： もしカウンターがＯで゛なければ、デツキ・スタート・
ルーチンは、脱出し、再び呼び出される。

もしＤＫＣＮＴＲがＯで　れば： もしカウンターがＯであれば、デツキは、ホーム位置に
入っている途中のはすである。この時点で、制動がすで
に開始されたか２決めるため、ＤＫＲＵＮがテストされ
る。この場合は、ホーム・フラッグを通る惰走をさせる
には遅すぎる。

もしＤＫＲＵＮがセットされｔ（れば：もしＤＫＲＵＮ
がセットされなければ、デツキ・スタート・ルーチンは
、脱出し、再び呼び出される。

もしＤＫＲＵＮがセットされれば： １、　　もしＤＫＲＵＮがセットされれば、制動は開始
されなかったことであり、ＤＫＣＯＳＴをセットするこ
とにより、タイマー・インタラブドに対し、ホーム位置
を通る惰走操作が指示される。

２、　　次に、デツキ・スタート・ルーチンにおける最
後の機能が実行される。

デツキ・インタラブド・ルーチン：（第８図）デツキ・
インクラブド・ルーチンは、デツキ・センサーの各ネガ
ティブ・エツジに呼び出される。

最初のテストは、インタラブドが真にセンサーからのも
のであり、ノイズ・ヒツトでないことを検査する。もし
ノイズ・ヒツトであれば、ルーチンは、ノーアクション
で脱出する。もしセンサーからであれば、流れは、最初
のテストについて続行され、デツキの故障が起きたかど
うかがテストされる。

もしデッ　が　Ｆで　れば： もし故障が検出されたならば（タイマー・インクラブ１
へ・メーチンにおいて）、デツキ・インタラブド・ルー
チンは、ＤＫＦ＾ＩＬをクリアし、動作が起きたことを
指示し、そのあとＤＫＣＮＴＲ＝　８にリセットする、
すなわちインタラブドは、ホーム・フラッグのあと最初
のものと仮定する。

デツキＳ：　　　そのあと、次のインタラブドにおいて
速度計算を実行するこ とができるように、ＴＳＬＯＴと ＤＫＴＩＭＲが初期化される。

次のデツキ・インタラブドに おいて速度計算が実行できるこ とを指示するため、ＤＫＣＩＩＯＰが クリアされる。

デッ　６へ飛び越　； もしデツキが　章でな番れば： もしデツキが故障でなければ、速度計算を実行できるか
を決めるため、Ｄ　Ｋ　ＣＨＯＰがテストされる。

もしＤＫＣＨＯＰｆらば： もしＤＫＣ）ＩＯＰならば、経過時間は、ホーム・フラ
ッグを離れていることに因るものであるから、速度計算
はできない。

一ツキ５へ飛び　　： もしＤＫＣＨＯＰでなければ： もし０ＫＣＩＯＰでなければ、速度計算は実行され、計
算に基づいて新しいＤＲＶＴＩＭがセットされる。これ
は、以下のやり方で実行される。

八、　　　　ＤＫＴＩＭＲの残りからＤＫＴＩＭＲの初
期値を差し引くことにより、このスロットと前のスロッ
ト間の時間が計算される。そのあと、得られた時間は、
ＴＳＬＯＴに入れられる。

Ｂ、　　　次に、ＤＫＴＩＭＲが、新しいＴＳＬＯＴの
２倍にセットされる。

Ｃ９次に、新しいスロット時間が、規制された速度範囲
（この場合は、１．９〜５．１ｍ５）にあるかどうかテ
ストされる。

Ｄ、　　　もしスロット時間が範囲外であれば、次に説
明する索引テーブルの適当な終端ロケーションに等しい
累算器に、結果をセットすることにより、最大または最
小デユティ・サイクルのどちらかが強制される。

Ｅ４　　　　上記計算から基準化またはプリセットされ
た累算器の調整値が、テーブルに対する索引として使用
される。

デツキ６： デツキ・インクラブド・ルーチンのこの点で、ＤＫＣＮ
ＴＲが減分され、ハンマーを打つのに妥当な時間かどう
かを決めるなめ、０がどうかテストされる。

もしＤＫＣＮＴＲが０でｆＧれば： もしカウンターがＯで゛なければ、ルーチンは、これ以
上のアクションをせず脱出する。

（ム１視酊凡Ｊ壮しズＪｄぢ（： もしカウンターがＯになれば゛、ハンマーが打たれるべ
きかどうか、すなわち停止位置に近づいている結果カウ
ンターが０であるかどうか決めるため、ＩＩＮＲＢＩＤ
フラッグがテストされる。

もしＩＩＭＲＢＩＤかセットされなければ：もしセット
されなければ、ルーチンは、これ以上のアクションをせ
す脱出する。続いて、イマー・インタラブ１〜・ルーチ
ンにおいて通常のホーム検出が行われる。

もしＩＩＭＲＢＩＤがセラＩ・されれば：もしセラＩ・
されれば、ＩＩＭＲＢＩＤフラッグがクリアされ、ｌ（
ＭＲＩＮＨフラッグがクリアされ、ＤＫＣＮＴＲが８に
セットされる。

この時点で、ハンマーを打つことが可能になる。デツキ
・インタラブド・ルーチンにおける最後の判断は、初期
化するために、デツキ・サイクルが呼び出されたかをテ
ストすることである。

もしＩＮＴＩＭがセットされれば、ルーチンは、ハンマ
ーを打たずに、脱出する。

もしＩＮＴＩＭがセットされｔければ：１、　　タイマ
ー・インタラブド・ルーチンが直ちに次の事象をテスト
するように、 ＰＩＴＭＲが２　（０，２ｍ５）にセットされる。

２、　　　ＮＰＴＩＭがＩＩＭＲＴＩＭに等しく、すな
わちハンマー・パルスの目標持続時間にセットされる。

３、　　　ＮＨΔがオン（低値）にセットされる。

すなわち次のボート１の出力は、ハンマー・オン状態に
なる。

４、　　０Ｒは、低値にセットされる。すなわちハンマ
ー打ち持続時間の間、惰走状邪が強制される。

５、　　ハンマーのインパクトが起きるまでキャリッジ
の動作が生じないように、また印字ホイールのスポーク
の邪魔にならないように、ハンマーがちとに戻るまで、
印字ホイールの動作が生じないように、印字ホイールと
キャリッジの動作を制御するタイマーがセットされる。

６、　　次のポート１出力時間と状態がＩ１０ピンへ提
供するのに妥当であることを、タイマー・インタラブド
・ルーチンに指示するため、ＰＩＳＶＣＤがセットされ
る。

７、　　ここで、デツキ・インタラブド・ルーチンは、
脱出する。

タイマー・インタラブド・ルーチンは、タイプライタ−
のすべてのタイミング制御の心臓部である。基本的に、
このルーチンは、　０．１ｍｓごとに減分されるタイミ
ング・レジスターの使用に必要な正確な時間に、Ｉ１０
ピンの状態の変更を実行する。これらのレジスターが０
に達すると、次のＩ１０ピンがプロセッサーのピンにセ
ットされ、次の事象の目標持続時間がタイミング・レジ
スターに再ロードされる。

特定のＩ１０ビン機能が遊びフラッグ（たとえば、ＰＩ
ＳＶＣＤ＞、すなわち新しい事象が生じる準備が完了し
ていないことを指示するために使われる場合が何回もあ
るので、タイミング・レジスターは、１　にリセットす
べきである。１にリセットすることにより、使用可能フ
ラッグは、０．１　ｍｓごとにテストされ、その結果次
の事象および時間がセットアツプされたとき、直ちに非
常に迅速な応答が得られる。もし１にリセットされなけ
れば、レジスターは０のままであり、次の減分命令は、
２５５すなわち２５．５ｍｓのままである。

タイマー・インタラブド・ルー　ンのスタート；ボート
１のサービスおよびデツキ・　ヨヅブ　第」」ＬＬ： 上述のように、ＰＩＴＭＲは、減分され、０がどうかテ
ストされる。もし減分のあとＯでなければ、ルーチンは
、減分するため分岐し、他のレジスターをテストする。

もしＰＩＴＭＲがＯにすれば、Ｐ１ポートに対する新し
い事象と時間が準備できたかどうかを決めるため、ＰＩ
ＳＶＣＤフラッグがテストされる。

もしＰＩＳＶＣＤがセットされれば、テスト命令でフラ
ッグがクリアされ、ルーチンはＰＩＴＭＲ＝　ＮＸＰｌ
にセットするため分岐し、ボート状態はレジスターＮＸ
ＰＩによって規定されたものがセットされる。

もしＰＩＳＶＣＤがセットされなければ、安全対策とし
てハンマーがオフにされ、ＰＩＴＭＲが１にセットされ
る。

この時点で、デツキが順駆動モードにあるかどうかを調
べるため、デツキ順駆動ピンがテストされる。

もしＤＦ　　なわちデッ　を順　向に駆動していｒ仇級
に、ルーチンは、他のタイマーをサービスするため分岐
する。

もＬＤＦ”ｉｃ’ｈば一１ＰＩＴＭＲは、ＤＲＶＴＩＭ
内の値すなわち惰走持続時間にセラ１〜される。

この時点で、前の状態が駆動または惰走状態であるかど
うかを調べるため、ＤＲ（逆駆動Ｉ１０ピン）がテスト
される。

もしＤＲがセットされれば、ＰＩＴＭＲは惰走間隔につ
いて正しくセットされるべきであり、プログラムはＤＲ
ピンを相補するため、すなわちＩ１０ピンに惰走状態を
セットするため、分岐する。

もしＤＲがクリアされれば、前の持続時間は惰走であり
、したがってＰＩＴＭＲに対する値を計算する必要があ
る（ＰＩＴＭＲ＝３．０ｍｓ−ＤＲＶＴＩＭ）。

この時点で、プログラムは、ＤＲピンを相補し、他のタ
イミング機能のサービスを続行する。

タイマー・インクラブド・ルーチンのこの節は、主とし
て、ホーム・フラッグ検出のために使用されるが、機構
に詰まりが生じた場合にモーターの構造損傷を防止する
ため、監視タイマーとしての働きもする。

最初のテストは、デツキがアクティブであるか、すなわ
ち実行中であるかどうかを調べることである。

もしＤＫＲｔｌＮがセットされなければ、プログラムは
、他のタイミング機能をサービスするため、分岐する。

もしＤＫＲｔｌＮがセットされれば、ＤＫＴＩＭＲが減
分され、０がどうかテストされる。

もしＤＫＴＩＭＲがＯＴｆｔｔ　ｈ４ｆ、フロクラムハ
、他の機能をサービスするために分岐する。

もしＤＫＴＩＭＲが０で　れば、カムのホーム位置が検
出される、すなわち詰まりが生じている。

この時点で、ＤＫＣＯＳＴフラッグがテストされる。

もしＤＫＣＯＳＴがセットされれば： １、　フラッグは、テストによってクリアされる。

２、　駆動装置に３０％デユーティ・サイクルを与える
ため、ＤＲＶＴＩＭがセットされる。

３、　スロットの数をハンマー打ち（８）に等しくする
ため、ＤＫＣＮＴＲがセットされる。

４、　次のデツキ・センサー・インクラブドは、ホーム
・フラッグ後の最初のもの であること、したがって通常の速度計算は実行できない
ことを、デツキ・インタラブド・ルーチンに指示するた
め、 ＤＫＣＨＯＰフラッグがセットされる。

５、　　ＩＮＣＡＭＳ　：　　へ跳び越す。

もしＤＫＣＯΔＳＴがセラＩへされなければ、通常の停
止ルーチンを実行すべきであるか、または故障が起きた
のかどうかを決めるため、ＩＩＭＲＢＩＤフラッグがテ
スｌ−される。

もしＩＩＭＲＢＩＤがセットされれば、ＩＮＴＲＢを参
照すること。

もしＨＭＲＢＩＤがクリアされれば、ホーム・フラッグ
に対して通常の停止が、以下のように実行される二 １、　　　　ＤＫＣＮＴＲが１にセットされる。

２、　　急速停止を行うため、Ｉ１０ビンに、逆駆動状
態がセットされる。

３、　　最後のスロット持続時間すなわちモーターのＲ
ＰＨに基づいて、逆駆動状態の時間が計算される。この
計算値は、そのあと次にＰＩＴＭＲに入れられる。

４、　　　ＮＸＰＩが発電制動状態にセットされる。

５、　　　ＤＫＲＵＮフラッグがクリアされ、デツキが
停止動作中であることを指示する。

６、　　　ＤＫＣＮＴＲが０にセットされ、ホームを指
示する。

７、　　　ＰＩＴＭＲ内の逆持続時間が中断したとき、
ＮＸＰｌの値、すなわち発電制動状層がセ・ントされる
ように、ＰＩＳＶＣＤフラ・ングがセ１ノドされる。

３、　　　ＩＮＣＡＭＳ：　　へ跳び越す。

ｌＮＴＲ１３： コードのこの部分は、故障状態のとき実行され、それに
より、ハンマーが打たれる前に、ＤＫＴＩＭＲがＯにな
る。

これが起きると、それが最初の発生であるかどうかを決
めるため、ＤＫＦＡＩＬがテストされる。

もしＤＫＦＡＩＬがセットされな（・れば：１、　　Ｄ
ＫＦＡＩＬが１にセ・ントされる。

２．３０％駆動デユーティ・サイクルを生じさせるため
、ＤＲＶＴＩＭがセットされる。

３、　　約１秒の中断を許すため、ＤＫＣＮＴＲは、Ｄ
ＫＴＩＭＲの拡張部になる。

４、　　　ＩＮＴＲＢＩ　：へ跳び越す。

ＩＮＴＲＢＩ　：もしＤＫＦＡＩＬかセットされればも
しＤＫＦＡＩＬがセットされたならば、ＤＫＣＮＴＲが
減分され、１であるかどうかテストされる。

（注：この場合、ＤＫＴＩＭＲは再ロードされないから
、このコードは、もしデツキ・センサー・インクラブド
が生じなければ、２５．６　ｍｓごとに実行される。） もしＤＫＣＮＴＲが０にならなければ、プログラムは、
他のタイミング・ルーチンをサービスするため分岐する
。

もしＤＫＣＮＴＲが０にすれば、サイクルは、打ち切ら
れる。すなわち： １、　　発電制動状悪が、Ｉ１０ピンにセットされる。

２、　　すべてのデツキ制御フラッグが遊び状態にリセ
ットされる。

３、　　オペレータに警告するため、誤り信号音が発せ
られる。

４、　　そのあと、プログラムは、他のタイミング事象
をサービスするため続行する。

ＩＮＣＡＭＳ　： ホームを過ぎて惰走中であっても、ホームに停止中であ
っても、ホームが検出されるたびに、このタイマー・、
インタラブド・ルーチンの部分に入る。

その目的は、消去カムの位置を検出し、フラッグで指示
することである。

これは、単にホーム位置でセンサー人力ピンが高値であ
るか低値であるかをテストし、それに応じて、ＥＲ３Ｃ
ＡＭフラグをセントすることである。

【図面の簡単な説明】

第１図は制御装置のブロック回路とモータ等との関係を
示す略図、第２図は円盤の正面図、第３図は半回転した
ときのモータの速度と偏位との関係を示すグラフ、第４
Ａ図はセンサーと円盤との関係を示す正面図、第４Ｂ図
は円盤に取付けられたセンサーの側面図、第４Ｃ図はセ
ンサーの回路図、第５図はモータ等の機械構成の部分を
示す正面図、第６図は駆動回路のブロック図、第７図は
デツキスタートの流れ図、第８Ａ及び８Ｂ図は、デツキ
インクラブドの流れ図、第８Ｃ図はデツキテーブルの表
を示す図、第９Ａ及び９Ｂ図はタイマ及びインクラブド
ルーチンの流れ図、第１０Ａ及び１０８図はタイマ０の
インクラブド等のルーチンの流れ図である。 符号の説明 １０・・・直流モーター、　　１１．１２・・・歯車、
１３・・・主軸、　　　１４・・・消去リボン・リフｌ
〜・カム、１５．１６・・・印字リボン・リフト・カム
、１７・・・円盤、　　　　　　１８・・・光センサー
装置、１９・・・比較器、　　　　　２０・・・マイク
ロプロセッサ、２１・・・駆動装置、　　　　２２・・
・広い窓、２３・・・ホーム位置、　　　２４，２５．
２６・・・キー、２７・・・速度を示す線、　　２８・
・・減速を示す線、２９・・・溝　　　　　　　　３０
・・・発光ダイオード、３１・・・フォトトランジスタ
、 ３２．３３・・・抵抗器、　　　　３４・・・ウオーム
、３５．３６・・・止め輪、　　　　３７・・・スロッ
ト、３８・・・軸受、　　　　　　３９・・・止め輪、
４０・・・ハブ、　　　　　　４１・・・座金、４２・
・・止め輪。 ！−彎 ＦＩＧ、　３ Ｆ／に、４Ａ ＋５Ｖ １ｆｌｌｌＡ　　掬゛５ （！二つ ＦＩＧ、８Ｃ ）ＩＧ、９＋１がら

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. （１）直流モーターの速度を所定の速度に制御する装置
   であって、 円盤の回転がモーターの回転の関数であるように、モー
   ターに機械的に連結された円盤、前記円盤の回転速度を
   検出するセンサー手段、および 直流モーターの速度を所定の速度に調節するため、前記
   センサー手段の出力に応答してパルス変調出力をモータ
   ーに加える計算機手段、を備えていることを特徴とする
   制御装置。
2. （２）前記パルス変調は、駆動状態と惰走状態とを交互
   にすることと定義され、前記惰走状態は、モーターに対
   する出力ラインが開いている状態と定義されることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の制御装置。
3. （３）前記計算機手段は、さらに、制動パルスおよび逆
   パルスを発生し、前記制動パルスの間は、モーターのリ
   ード線が短絡され、前記逆パルスの間は、出力ラインの
   状態によりモーターが逆方向に駆動されることを特徴と
   する特許請求の範囲第２項記載の制御装置。
4. （４）前記円盤には、前記センサー手段によって光学的
   に検出可能なマークが設けられていることを特徴とする
   特許請求の範囲第３項記載の制御装置。
5. （５）前記円盤は、光学的に不透明であり、前記マーク
   は、前記円盤にカットされたスロットであり、前記セン
   サー手段は、発光ダイオードとフォトトランジスタとで
   構成されており、前記センサー手段は、発光ダイオード
   からフォトトランジスタへの光が前記スロットの通過に
   よって遮断されるように配置されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第４項記載の制御装置。
6. （６）タイプライターのリボンリフト・送り機構であっ
   て、 直流モーター、 前記モーターに結合された１個またはそれ以上のリボン
   ・リフト・カム、 前記モーターに結合された円盤、 前記モーターに結合されたリボン送り手段、モーターの
   回転速度を検出するセンサー手段、モーターの速度を調
   節するため、前記センサー手段に応答してパルス変調出
   力を発生する装置、 を備えていることを特徴とする機構。
7. （７）さらに、カムとリボン送り手段と円盤とが取り付
   けられた軸、および前記モーターを前記軸に連結する１
   組の歯車を備えていることを特徴とする特許請求の範囲
   第６項記載の機構。
8. （８）前記円盤には、光学的マークが設けられており、
   前記センサー手段は、光学的センサーであることを特徴
   とする特許請求の範囲第７項記載の機構。
9. （９）前記円盤は、不透明であり、前記光学的マークは
   、スロットであり、前記光学的センサーは、発光ダイオ
   ードとフォトトランジスタとで構成されており、前記セ
   ンサー手段は、発光ダイオードからフォトトランジスタ
   への光がスロットの通過によって遮断されるように配置
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第８項記載
   の機構。
10. （１０）前記センサー手段は、前記スロットの通過間の
    時間を測定することによってモーターの回転速度を検出
    することを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の機構
    。
11. （１１）軸の角位置を制御する制御装置であって、前記
    軸に連結された直流モーター、 前記軸に結合された円盤、 前記円盤の角位置を検出するセンサー手段、軸の角位置
    を調節するため、前記センサー手段の出力に応答して前
    記モーターにパルス変調出力を加える計算機手段、 を備えていることを特徴とする制御装置。
12. （１２）前記パルス変調は、駆動状態と惰走状態を交互
    にすることと定義され、前記惰走状態は、モーターに対
    する２つの出力ラインが開いている状態と定義されるこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１１項記載の制御装置
    。
13. （１３）前記計算機手段は、さらに、制動パルスおよび
    逆パルスを発生し、前記制動パルスの間は、モーターの
    リード線が短絡され、前記逆パルスの間は、出力ライン
    の状態によりモーターが逆方向に駆動されることを特徴
    とする特許請求の範囲第１２項記載の制御装置。
14. （１４）前記円盤は、前記センサー装置によって光学的
    に検出可能なマークを有していることを特徴とする特許
    請求の範囲第１３項記載の制御装置。
15. （１５）前記円盤は、光学的に不透明であり、前記マー
    クは、前記円盤にカットされたスロットであり、前記セ
    ンサー手段は、発光ダイオードとフォトトランジスタで
    構成されており、前記センサー手段は、発光ダイオード
    からフォトトランジスタへの光が前記スロットの通過に
    よって遮断されるように配置されていることを特徴とす
    る特許請求の範囲第１４項記載の装置。
16. （１６）タイプライターのリボンリフト・送り機構であ
    って、 直流モーター、 前記モーターに結合された１個またはそれ以上のリボン
    ・リフト・カム、 前記モーターに連結された円盤、 前記モーターに連結されたリボン送り手段、前記モータ
    ーの角位置を検出するセンサー手段、および モーターの位置を調節するため、前記センサー手段に応
    答してパルス変調出力を発生する手段、 を備えていることを特徴とする機構。
17. （１７）さらに、カムとリボン送り手段と円盤とが取り
    付けられた軸、および前記モーターを前記軸に連結する
    １組の歯車を備えていることを特徴とする特許請求の範
    囲第１６項記載の機構。
18. （１８）前記円盤には、光学的マークが設けられており
    、前記センサー手段は、光学的センサーであることを特
    徴とする特許請求の範囲第１７項記載の機構。
19. （１９）前記円盤は、不透明であり、前記光学的マーク
    は、スロットであり、前記光学的センサーは、発光ダイ
    オードとフォトトランジスタで構成されており、前記セ
    ンサー手段は、発光ダイオードからフォトトランジスタ
    への光がスロットの通過によって遮断されるように配置
    されていることを特徴とする特許請求の範囲第１８項記
    載の機構。
20. （２０）前記センサー手段は、前記スロットの通過を感
    知することによってモーターの角位置を検出することを
    特徴とする特許請求の範囲第１９項記載の機構。