JPS6215474B2 - - Google Patents
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- JPS6215474B2 JPS6215474B2 JP55030407A JP3040780A JPS6215474B2 JP S6215474 B2 JPS6215474 B2 JP S6215474B2 JP 55030407 A JP55030407 A JP 55030407A JP 3040780 A JP3040780 A JP 3040780A JP S6215474 B2 JPS6215474 B2 JP S6215474B2
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- hanging part
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 32
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 16
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クレーン等の荷役機械のフツクに吊
り下げられる形式のハンドリング装置の重心制御
装置に関するものである。 〔従来の技術〕 クレーン等の荷役機械のフツクに吊り下げて使
用するハンドリング装置では、一般に吊点が１点
である。このため、ハンドリング装置自体の重心
位置と対象物となる被把握体の把握中心とがずれ
ている場合、または被把持体が非対称形であり、
その偏心位置に重心をもつ場合には、ハンドリン
グ装置を吊り上げたときに、ハンドリング装置お
よびこれに把持された被把持体が傾斜する。この
ようにハンドリング装置および被把持体が傾く
と、地切り時にハンドリング装置および被把持体
が振れて、被把持体のかど部に傷を付ける恐れが
ある。また極端な場合には落下することがある。
これらの問題を解決するためには、吊り上げ後の
ハンドリング装置の姿勢を安定に保つために、吊
点の位置と被把持体を把持したハンドリング装置
全体の重心位置とが一線上に配置されることが必
要である。これを実現するため、従来から種々の
装置が提案されている。その一例として特開昭54
−115858号公報に記載された吊荷の均衡装置があ
る。 〔発明が解決しようとする問題点〕 この種の装置は一般的に荷役機械を固定状態に
保ち、この荷役機械から吊り下げられたフツクに
対してハンドリング装置を移動させて、全体重心
位置をフツクの位置に一線上に配置させる方法を
採用している。このため、ハンドリング装置およ
びこれに把持された被把持体は水平面内で移動す
ることになる。この結果、前述したように被把持
体がその周囲にある物体に衝突したり、被把持体
のかど部が損傷することがあつた。 本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、被把持体が地切りをする前に姿勢をほぼ水平
に維持することができる重心制御装置を提供する
ことを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明の上記の目的は、ハンドリング装置の主
枠と、これに沿つて移動可能に設けた吊部支持枠
と、この吊部支持枠に傾動可能に設けられ、かつ
荷役機械のフツクに掛けられる吊部とを備えるハ
ンドリング装置において、前記主枠に対して吊部
支持枠を移動させるアクチユエータと、前記吊部
に設けた吊部の傾斜角を検出する傾斜検出器と、
荷役機械の移動に対して前記吊部が常に垂直にな
るように前記傾斜検出器からの傾斜信号にもとづ
きアクチユエータを制御する制御回路と、前記吊
部に設けた吊荷荷重を検出する吊荷重検出器と、
ハンドリング装置の主枠に対する吊部支持枠の相
対変位を検出する変位検出器と、吊荷重検出器と
変位検出器とからの信号により吊部支持枠の相対
変位に対する吊荷重が増加する方向を全体重心位
置方向として判定する判定回路と、この判定回路
からの信号により荷役機械の移動方向および停止
を表示する表示装置とを備えることにより達成さ
れる。 〔作用〕 アクチユエータは吊部に設けた傾斜検出器から
の信号により、荷役機械の移動に対して吊部が常
に垂直になるように常部支持枠を動作制御する。
次に判定回路は変位検出器と吊荷重検出器とから
の信号により、全体重心の位置する方向を判定
し、この判定結果にもとづいて表示装置は荷役機
械の移動方向および停止と表示する。この表示に
従い、荷役機械を手動操作により移動させ、全体
重心と吊部とクレーン位置とを鉛直線上に位置さ
せることができる。 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面について説明する。 第１図は本発明の装置の一例を備えたハンドリ
ング装置を示すもので、図において１はクレーン
（図示せず）から吊り下げられたフツクで、この
フツク１はクレーンワイヤ２によつて上下方向に
移動する。３は被把持体、４はハンドリング装置
の主枠である。この主枠４には一対のアーム５が
主枠４に移動可能に設けられている。主枠４の中
央部には吊部保持枠６が主枠４に沿つて移動する
ことができる。この吊部保持枠６はアクチユエー
タ７によつて移動される。吊部保持枠６の上部に
は吊部８がピン軸９により傾動可能に取付けられ
ており、その先端はフツク１に掛けられている。
吊荷荷重を検出する吊荷重検出器１０およびピン
軸９と荷役機械との不一致による吊部８の傾斜を
検出する傾斜検出器１１が吊部８に設けられてい
る。吊部支持枠６にはクレーンの移動方向および
停止を表示する表示装置１２が設けられている。
この表示装置１２はこの例では吊部支持枠６に設
けたが、クレーンの操作者の見える位置であれ
ば、どこでも良い。この表示装置１２は右方向移
動を指示するランプ１２ａ、左方向移動を指示す
るランプ１２ｂおよび停止を指示するランプ１２
ｃを備えている。 第２図は本発明の重心制御装置の一例の構成を
示すもので図において第１図と同符号のものは同
一部分であるので、詳細な説明は省略する。吊部
支持枠６と主枠４との間には、主枠４に対する吊
部支持枠６の相対的変位および移動方向を検出す
る変位検出器１３が設けられている。この変位検
出器１３としては一定間隔毎のスリツトを有する
板状部材１３ａと、吊部支持枠６の移動量をパル
スとして出力するパルス発生器１３ｂと、移動方
向検出器１３ｃとで構成されている。傾斜検出器
１１は制御回路１４を通して制御弁１５に接続し
ている。この制御弁１５は油圧源１６からの圧油
をアクチユエータ７に切換え供給する。この制御
弁１５、アクチユエータ７、制御回路１４および
傾斜検出器１１はクレーン追従系を構成し、クレ
ーンの動きに追随して吊部８を常に垂直すなわち
クレーンワイヤ２と一線上に保つように吊部支持
枠６を主枠４に沿つて移動させるサーボ系になつ
ている。 このクレーン追従系のブロツク図を第３図に示
す。この図において、第２図と同符号のものは同
一部分である。クレーンの移動量をｘ、吊部支持
枠６の移動すなわち吊部８の移動をｕとすると、
吊部８の傾斜角ηは両者の差すなわち（ｘ−ｕ）
に比例した量になる。そこで傾斜検出器１１は傾
斜角ηを検出して制御回路１４に加える。制御回
路１４は傾斜角ηの信号にもとづいて傾斜角ηを
小さくするような信号を制御弁１５に加える。こ
れにより制御弁１５はアクチユエータ７を作動さ
せるので、アクチユエータ７は吊部支持枠６を傾
斜角ηが小さくなる方向に移動させる。この結
果、吊部８はクレーンの移動に追従して移動し、
吊部８は常にクレーンワイヤ２と一線上に配置さ
れる。このように吊部８を常にクレーンワイヤ２
と一線上に配置させることにより、吊荷重検出器
１０は正確な吊荷重を検出することができる。 第２図に説明を戻し、吊荷重検出器１０、変位
検出器１３は吊部支持枠６の移動量に対する吊荷
重の増減を判定する判定回路１７に接続してい
る。判定回路１７の判定内容は表示装置１２に表
示される。この判定回路１７、吊荷重検出器１０
および変位検出器１３はハンドリング装置が被把
持体３を把持したときの全体重心位置を検出する
重心検出系を構成する。 この重心検出系のブロツク図は第６図に示して
あるが、重心原理を第４図および第５図で説明し
たのち、その構成を説明することにする。 重心検出原理を第４図および第５図について説
明する。第４図は第１図と同一構成図であり、重
心検出原理を説明するために寸法記号および荷重
を表わす記号を付してある。これらの寸法記号お
よび荷重を表わす記号の説明をつぎに示す。 Ｇh：装置重心 ＧW：被把持体３の重心 Ｇt：全体重心 Ｗh：ハンドリング装置の重量 ＷW：被把持体３の重量 Ｗt：全体重量 Ｆc：吊荷重 ｌs：被把持体３の支点間隔 ｌh：被把持体３の右支点とハンドリング装置の
吊部８の初期位置と水平距離 ｌt：被把持体３右支点と全体重心Ｇtとの水平距
離 ｈh：吊部８の初期位置と被把持体３の支点との
垂直距離 ｈt：吊部８の初期位置と全体重心Ｇtとの垂直距
離 ｈg：全体重心Ｇtと被把持体３の支点との垂直距
離 ｈd：初期の微小吊り上げ量 ｕ：吊部８の移動量 θ：ハンドリング装置の傾斜量 第４図に示すように、ハンドリング装置のアー
ム５で被把持体３を把持したのち、クレーンワイ
ヤｇの巻取りにより微小量ｈdだけ吊り上げたと
すると、この例では被把持体３の重心ＧWが右側
に偏心しているので、ハンドリング装置は被把持
体３の右支点を中心として微小角θだけ傾く。こ
のように、被把持体３の一端が床に接地している
場合、吊部８の移動量ｕと吊荷重Ｆcとの関係
は、力のつりあい式および角度の関係式より求め
ることができる。そして吊部８が全体重心Ｇtの
右側にある場合の吊荷重をＦci、右側にある場合
の吊荷重をＦcrとすると、前述した吊部８の移動
量ｕと吊荷重Ｆcとの関係は第５図に示すように
なる。すなわち、吊部８が全体重心Ｇtに近づき
つつあるときは吊荷重Ｆcは増加し、一方遠ざか
りつつあるときは吊荷重Ｆcは減少する。また吊
部８の移動量ｕが全体重心Ｇtの近傍位置すなわ
ち−Δｕa＜ｕ＜Δｕbにあるときは、吊荷重Ｆc
は変化しない。したがつて吊部８の移動につい
て、吊荷重Ｆcが増加すれば、クレーンの移動方
向指示はその時点の移動方向と同方向を表示し、
吊荷重Ｆcが減少すれば逆方向を表示し、荷重変
化がなければクレーン停止表示すればよい。この
重心検出原理にもとづいて判定回路１７は演算処
理操作を行なう。 この判定回路１７の構成を第６図について説明
する。第６図において１３は変位検出器で、１３
ｂはそのパルス発生器、１３ｃはその移動方向検
出器である。１０は吊荷重検出器、１７は判定回
路、１２は表示装置を示す。判定回路１７は吊荷
重検出器１０からの吊荷重信号のアナログ量をデ
イジタル量に変換するAD変換器１８、吊荷重の
デイジタル信号を記憶する記憶回路１９，２０、
減算器２１および移動方向判定回路２２からなつ
ている。記憶回路１９，２０はパルス発生器１３
ｂからのパルス（第５図のΔｕに相当する）によ
つて次に吊荷重信号を取り込むものである。すな
わち、吊部８の移動によりある地点でパルスが発
生したとき、記憶回路１９にはその地点での吊荷
重Ｆcが記憶され、記憶回路２０には前のパルス
の地点での吊荷重Ｆcが記憶される。移動方向判
別回路２２は移動方向検出器１３ｃからの現在の
吊部８の移動方向信号と、減算器２１からの吊荷
重の差信号とにより、表示装置１２に対して全体
重心へクレーンの移動方向を表示させる。すなわ
ち、移動方向判別回路２２は表示装置１２に対し
て次のように動作させる。いま、クレーンの現在
の移動方向Ｄが左方向の場合をＬc、右方向の場
合をＲcとし、吊荷重Ｆcの変化をΔＦcとする
と、それぞれの状態に応じて表示装置１２の表
示、すなわち、左方向への移動をＬ、右方向の移
動をＲ、停止をＳとすれば、この表示は次の表に
示すようになる。
り下げられる形式のハンドリング装置の重心制御
装置に関するものである。 〔従来の技術〕 クレーン等の荷役機械のフツクに吊り下げて使
用するハンドリング装置では、一般に吊点が１点
である。このため、ハンドリング装置自体の重心
位置と対象物となる被把握体の把握中心とがずれ
ている場合、または被把持体が非対称形であり、
その偏心位置に重心をもつ場合には、ハンドリン
グ装置を吊り上げたときに、ハンドリング装置お
よびこれに把持された被把持体が傾斜する。この
ようにハンドリング装置および被把持体が傾く
と、地切り時にハンドリング装置および被把持体
が振れて、被把持体のかど部に傷を付ける恐れが
ある。また極端な場合には落下することがある。
これらの問題を解決するためには、吊り上げ後の
ハンドリング装置の姿勢を安定に保つために、吊
点の位置と被把持体を把持したハンドリング装置
全体の重心位置とが一線上に配置されることが必
要である。これを実現するため、従来から種々の
装置が提案されている。その一例として特開昭54
−115858号公報に記載された吊荷の均衡装置があ
る。 〔発明が解決しようとする問題点〕 この種の装置は一般的に荷役機械を固定状態に
保ち、この荷役機械から吊り下げられたフツクに
対してハンドリング装置を移動させて、全体重心
位置をフツクの位置に一線上に配置させる方法を
採用している。このため、ハンドリング装置およ
びこれに把持された被把持体は水平面内で移動す
ることになる。この結果、前述したように被把持
体がその周囲にある物体に衝突したり、被把持体
のかど部が損傷することがあつた。 本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、被把持体が地切りをする前に姿勢をほぼ水平
に維持することができる重心制御装置を提供する
ことを目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明の上記の目的は、ハンドリング装置の主
枠と、これに沿つて移動可能に設けた吊部支持枠
と、この吊部支持枠に傾動可能に設けられ、かつ
荷役機械のフツクに掛けられる吊部とを備えるハ
ンドリング装置において、前記主枠に対して吊部
支持枠を移動させるアクチユエータと、前記吊部
に設けた吊部の傾斜角を検出する傾斜検出器と、
荷役機械の移動に対して前記吊部が常に垂直にな
るように前記傾斜検出器からの傾斜信号にもとづ
きアクチユエータを制御する制御回路と、前記吊
部に設けた吊荷荷重を検出する吊荷重検出器と、
ハンドリング装置の主枠に対する吊部支持枠の相
対変位を検出する変位検出器と、吊荷重検出器と
変位検出器とからの信号により吊部支持枠の相対
変位に対する吊荷重が増加する方向を全体重心位
置方向として判定する判定回路と、この判定回路
からの信号により荷役機械の移動方向および停止
を表示する表示装置とを備えることにより達成さ
れる。 〔作用〕 アクチユエータは吊部に設けた傾斜検出器から
の信号により、荷役機械の移動に対して吊部が常
に垂直になるように常部支持枠を動作制御する。
次に判定回路は変位検出器と吊荷重検出器とから
の信号により、全体重心の位置する方向を判定
し、この判定結果にもとづいて表示装置は荷役機
械の移動方向および停止と表示する。この表示に
従い、荷役機械を手動操作により移動させ、全体
重心と吊部とクレーン位置とを鉛直線上に位置さ
せることができる。 〔実施例〕 以下本発明の実施例を図面について説明する。 第１図は本発明の装置の一例を備えたハンドリ
ング装置を示すもので、図において１はクレーン
（図示せず）から吊り下げられたフツクで、この
フツク１はクレーンワイヤ２によつて上下方向に
移動する。３は被把持体、４はハンドリング装置
の主枠である。この主枠４には一対のアーム５が
主枠４に移動可能に設けられている。主枠４の中
央部には吊部保持枠６が主枠４に沿つて移動する
ことができる。この吊部保持枠６はアクチユエー
タ７によつて移動される。吊部保持枠６の上部に
は吊部８がピン軸９により傾動可能に取付けられ
ており、その先端はフツク１に掛けられている。
吊荷荷重を検出する吊荷重検出器１０およびピン
軸９と荷役機械との不一致による吊部８の傾斜を
検出する傾斜検出器１１が吊部８に設けられてい
る。吊部支持枠６にはクレーンの移動方向および
停止を表示する表示装置１２が設けられている。
この表示装置１２はこの例では吊部支持枠６に設
けたが、クレーンの操作者の見える位置であれ
ば、どこでも良い。この表示装置１２は右方向移
動を指示するランプ１２ａ、左方向移動を指示す
るランプ１２ｂおよび停止を指示するランプ１２
ｃを備えている。 第２図は本発明の重心制御装置の一例の構成を
示すもので図において第１図と同符号のものは同
一部分であるので、詳細な説明は省略する。吊部
支持枠６と主枠４との間には、主枠４に対する吊
部支持枠６の相対的変位および移動方向を検出す
る変位検出器１３が設けられている。この変位検
出器１３としては一定間隔毎のスリツトを有する
板状部材１３ａと、吊部支持枠６の移動量をパル
スとして出力するパルス発生器１３ｂと、移動方
向検出器１３ｃとで構成されている。傾斜検出器
１１は制御回路１４を通して制御弁１５に接続し
ている。この制御弁１５は油圧源１６からの圧油
をアクチユエータ７に切換え供給する。この制御
弁１５、アクチユエータ７、制御回路１４および
傾斜検出器１１はクレーン追従系を構成し、クレ
ーンの動きに追随して吊部８を常に垂直すなわち
クレーンワイヤ２と一線上に保つように吊部支持
枠６を主枠４に沿つて移動させるサーボ系になつ
ている。 このクレーン追従系のブロツク図を第３図に示
す。この図において、第２図と同符号のものは同
一部分である。クレーンの移動量をｘ、吊部支持
枠６の移動すなわち吊部８の移動をｕとすると、
吊部８の傾斜角ηは両者の差すなわち（ｘ−ｕ）
に比例した量になる。そこで傾斜検出器１１は傾
斜角ηを検出して制御回路１４に加える。制御回
路１４は傾斜角ηの信号にもとづいて傾斜角ηを
小さくするような信号を制御弁１５に加える。こ
れにより制御弁１５はアクチユエータ７を作動さ
せるので、アクチユエータ７は吊部支持枠６を傾
斜角ηが小さくなる方向に移動させる。この結
果、吊部８はクレーンの移動に追従して移動し、
吊部８は常にクレーンワイヤ２と一線上に配置さ
れる。このように吊部８を常にクレーンワイヤ２
と一線上に配置させることにより、吊荷重検出器
１０は正確な吊荷重を検出することができる。 第２図に説明を戻し、吊荷重検出器１０、変位
検出器１３は吊部支持枠６の移動量に対する吊荷
重の増減を判定する判定回路１７に接続してい
る。判定回路１７の判定内容は表示装置１２に表
示される。この判定回路１７、吊荷重検出器１０
および変位検出器１３はハンドリング装置が被把
持体３を把持したときの全体重心位置を検出する
重心検出系を構成する。 この重心検出系のブロツク図は第６図に示して
あるが、重心原理を第４図および第５図で説明し
たのち、その構成を説明することにする。 重心検出原理を第４図および第５図について説
明する。第４図は第１図と同一構成図であり、重
心検出原理を説明するために寸法記号および荷重
を表わす記号を付してある。これらの寸法記号お
よび荷重を表わす記号の説明をつぎに示す。 Ｇh：装置重心 ＧW：被把持体３の重心 Ｇt：全体重心 Ｗh：ハンドリング装置の重量 ＷW：被把持体３の重量 Ｗt：全体重量 Ｆc：吊荷重 ｌs：被把持体３の支点間隔 ｌh：被把持体３の右支点とハンドリング装置の
吊部８の初期位置と水平距離 ｌt：被把持体３右支点と全体重心Ｇtとの水平距
離 ｈh：吊部８の初期位置と被把持体３の支点との
垂直距離 ｈt：吊部８の初期位置と全体重心Ｇtとの垂直距
離 ｈg：全体重心Ｇtと被把持体３の支点との垂直距
離 ｈd：初期の微小吊り上げ量 ｕ：吊部８の移動量 θ：ハンドリング装置の傾斜量 第４図に示すように、ハンドリング装置のアー
ム５で被把持体３を把持したのち、クレーンワイ
ヤｇの巻取りにより微小量ｈdだけ吊り上げたと
すると、この例では被把持体３の重心ＧWが右側
に偏心しているので、ハンドリング装置は被把持
体３の右支点を中心として微小角θだけ傾く。こ
のように、被把持体３の一端が床に接地している
場合、吊部８の移動量ｕと吊荷重Ｆcとの関係
は、力のつりあい式および角度の関係式より求め
ることができる。そして吊部８が全体重心Ｇtの
右側にある場合の吊荷重をＦci、右側にある場合
の吊荷重をＦcrとすると、前述した吊部８の移動
量ｕと吊荷重Ｆcとの関係は第５図に示すように
なる。すなわち、吊部８が全体重心Ｇtに近づき
つつあるときは吊荷重Ｆcは増加し、一方遠ざか
りつつあるときは吊荷重Ｆcは減少する。また吊
部８の移動量ｕが全体重心Ｇtの近傍位置すなわ
ち−Δｕa＜ｕ＜Δｕbにあるときは、吊荷重Ｆc
は変化しない。したがつて吊部８の移動につい
て、吊荷重Ｆcが増加すれば、クレーンの移動方
向指示はその時点の移動方向と同方向を表示し、
吊荷重Ｆcが減少すれば逆方向を表示し、荷重変
化がなければクレーン停止表示すればよい。この
重心検出原理にもとづいて判定回路１７は演算処
理操作を行なう。 この判定回路１７の構成を第６図について説明
する。第６図において１３は変位検出器で、１３
ｂはそのパルス発生器、１３ｃはその移動方向検
出器である。１０は吊荷重検出器、１７は判定回
路、１２は表示装置を示す。判定回路１７は吊荷
重検出器１０からの吊荷重信号のアナログ量をデ
イジタル量に変換するAD変換器１８、吊荷重の
デイジタル信号を記憶する記憶回路１９，２０、
減算器２１および移動方向判定回路２２からなつ
ている。記憶回路１９，２０はパルス発生器１３
ｂからのパルス（第５図のΔｕに相当する）によ
つて次に吊荷重信号を取り込むものである。すな
わち、吊部８の移動によりある地点でパルスが発
生したとき、記憶回路１９にはその地点での吊荷
重Ｆcが記憶され、記憶回路２０には前のパルス
の地点での吊荷重Ｆcが記憶される。移動方向判
別回路２２は移動方向検出器１３ｃからの現在の
吊部８の移動方向信号と、減算器２１からの吊荷
重の差信号とにより、表示装置１２に対して全体
重心へクレーンの移動方向を表示させる。すなわ
ち、移動方向判別回路２２は表示装置１２に対し
て次のように動作させる。いま、クレーンの現在
の移動方向Ｄが左方向の場合をＬc、右方向の場
合をＲcとし、吊荷重Ｆcの変化をΔＦcとする
と、それぞれの状態に応じて表示装置１２の表
示、すなわち、左方向への移動をＬ、右方向の移
動をＲ、停止をＳとすれば、この表示は次の表に
示すようになる。
以上説明したように、本発明はクレーン吊下げ
形のハンドリング装置において、被把持体の一端
が接地している状態で全体重心位置の検出および
その位置への吊部および荷役機械の移動を行なう
ようにしたので、従来のものにくらべてハンドリ
ング装置および被把持体に生ずる傾きは極めて小
さく地切りに際して被把持体を移動させることな
く、安全に被把持体を把持し移動することができ
る。
形のハンドリング装置において、被把持体の一端
が接地している状態で全体重心位置の検出および
その位置への吊部および荷役機械の移動を行なう
ようにしたので、従来のものにくらべてハンドリ
ング装置および被把持体に生ずる傾きは極めて小
さく地切りに際して被把持体を移動させることな
く、安全に被把持体を把持し移動することができ
る。
第１図は本発明の装置の一実施例を備えたハン
ドリング装置を示す図、第２図は本発明の装置の
一実施例の構成を示す図、第３図は本発明の装置
に用いられるクレーン追従系のブロツク線図、第
４図は本発明の動作原理を説明するための図、第
５図は本発明における重心検出原理を説明するた
めの吊荷重特性図、第６図は本発明の重心検出系
の構成を示すブロツク線図である。 １……フツク、３……被把持体、４……ハンド
リング装置の主枠、５……アーム、６……吊部支
持枠、７……アクチユエータ、８……吊部、１０
……吊荷重検出器、１１……傾斜検出器、１２…
…表示装置、１３……変位検出器、１４……制御
回路、１７……判定回路。
ドリング装置を示す図、第２図は本発明の装置の
一実施例の構成を示す図、第３図は本発明の装置
に用いられるクレーン追従系のブロツク線図、第
４図は本発明の動作原理を説明するための図、第
５図は本発明における重心検出原理を説明するた
めの吊荷重特性図、第６図は本発明の重心検出系
の構成を示すブロツク線図である。 １……フツク、３……被把持体、４……ハンド
リング装置の主枠、５……アーム、６……吊部支
持枠、７……アクチユエータ、８……吊部、１０
……吊荷重検出器、１１……傾斜検出器、１２…
…表示装置、１３……変位検出器、１４……制御
回路、１７……判定回路。
Claims (1)
- １ ハンドリング装置の主枠と、これに沿つて移
動可能に設けた吊部支持枠と、この吊部支持枠に
傾動可能に設けられ、かつ荷役機械のフツクに掛
けられる吊部とを備えるハンドリング装置におい
て、前記主枠に対して吊部支持枠を移動させるア
クチユエータと、前記吊部に設けた吊部の傾斜角
を検出する傾斜検出器と、荷役機械の移動に対し
て前記吊部が常に垂直になるように前記傾斜検出
器からの傾斜信号にもとづきアクチユエータを制
御する制御回路と、前記吊部に設けた吊荷荷重を
検出する吊荷重検出器と、ハンドリング装置の主
枠に対する吊部支持枠の相対変位を検出する変位
検出器と、吊荷重検出器と変位検出器とからの信
号により吊部支持枠の相対変位に対する吊荷重が
増加する方向を全体重心位置方向として判定する
判定回路と、この判定回路からの信号により荷役
機械の移動方向および停止を表示する表示装置と
を備えたことを特徴とする重心制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3040780A JPS56127588A (en) | 1980-03-12 | 1980-03-12 | Method and device for controlling centre of gravity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3040780A JPS56127588A (en) | 1980-03-12 | 1980-03-12 | Method and device for controlling centre of gravity |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56127588A JPS56127588A (en) | 1981-10-06 |
| JPS6215474B2 true JPS6215474B2 (ja) | 1987-04-07 |
Family
ID=12303079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3040780A Granted JPS56127588A (en) | 1980-03-12 | 1980-03-12 | Method and device for controlling centre of gravity |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56127588A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3347113B2 (ja) * | 1999-12-15 | 2002-11-20 | 住友金属物流株式会社 | 粒状物の運搬装置 |
| WO2022015237A1 (en) * | 2020-07-13 | 2022-01-20 | Kam Kok Tiong Roland | Self-levelling spreader beam |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54115858A (en) * | 1978-03-01 | 1979-09-08 | Hitachi Ltd | Balancing device for hanging load |
-
1980
- 1980-03-12 JP JP3040780A patent/JPS56127588A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54115858A (en) * | 1978-03-01 | 1979-09-08 | Hitachi Ltd | Balancing device for hanging load |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56127588A (en) | 1981-10-06 |
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