JPS62137327A - 多関節ア−ム - Google Patents
多関節ア−ムInfo
- Publication number
- JPS62137327A JPS62137327A JP60279795A JP27979585A JPS62137327A JP S62137327 A JPS62137327 A JP S62137327A JP 60279795 A JP60279795 A JP 60279795A JP 27979585 A JP27979585 A JP 27979585A JP S62137327 A JPS62137327 A JP S62137327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed frame
- inverted
- fixed
- fixing frame
- variable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は、クレーン、バックホー等の建設機械のジブ
やブームまたはロゼツトの腕等に利用され、折り曲げや
捩り等の操作を自在に行うことの出来る多関節アームに
関する。
やブームまたはロゼツトの腕等に利用され、折り曲げや
捩り等の操作を自在に行うことの出来る多関節アームに
関する。
従来技術
従来、クレーン、バックホー等の建設機械のジブやブー
ムは、油圧シリンダやワイヤロープによりいくつかの関
節を動作して、折り曲げや伸縮および上下動等の操作を
行うよう釦なっており、また水平方向の位置調整は旋回
装置によって上部旋回体自体を旋回することによって行
われていた。ロゼツトの腕等も同様であった。
ムは、油圧シリンダやワイヤロープによりいくつかの関
節を動作して、折り曲げや伸縮および上下動等の操作を
行うよう釦なっており、また水平方向の位置調整は旋回
装置によって上部旋回体自体を旋回することによって行
われていた。ロゼツトの腕等も同様であった。
しかしこれら従来のジブやブーム等のアームは、捩り等
の動作を行うことが出来ず、その操作上の自由度が非常
に少ないものであった。
の動作を行うことが出来ず、その操作上の自由度が非常
に少ないものであった。
ここで、例えば象の鼻のよ５に自由に曲げたり捩ったり
することが出来るようなアームをクレーンやバックホー
のジブ等に利用することが出来れば、その操作性が格段
釦向上するものであり、開発が待たれていた。
することが出来るようなアームをクレーンやバックホー
のジブ等に利用することが出来れば、その操作性が格段
釦向上するものであり、開発が待たれていた。
目、 的
この発明の目的は、自由に曲げたり捩ったりすることが
出来、自由度が大きく操作性に優れた多関節アームを提
供することにある。
出来、自由度が大きく操作性に優れた多関節アームを提
供することにある。
構 成
この発明は上記目的を達成するために為されたものであ
って、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立の固定
枠とが互い違いとなるように配列し、王立の固定枠の一
の頂点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固定枠の
二つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前記倒立
の固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の一の頂
点と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ伸縮
自在な可変ビームで連結し。
って、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立の固定
枠とが互い違いとなるように配列し、王立の固定枠の一
の頂点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固定枠の
二つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前記倒立
の固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の一の頂
点と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ伸縮
自在な可変ビームで連結し。
各可変ビームに、この可変ビームを伸縮する駆動部材を
取り付けたことを特徴としているものである。
取り付けたことを特徴としているものである。
この上記多関節アームは、各駆動部材をそれぞれ駆動し
て各可変ぎ−ムを伸縮し、それぞれの長さを任意に選択
することによって、折り曲げ、捩り、伸縮等の動作を自
由に行うことが出来るものである。
て各可変ぎ−ムを伸縮し、それぞれの長さを任意に選択
することによって、折り曲げ、捩り、伸縮等の動作を自
由に行うことが出来るものである。
実施例
次にこの発明の実施例を図面と共に示す。
第１ないし３図において、多関節アームｌは、三角形状
の複数の固定枠２，２′と、この隣接する各固定枠２，
２′の頂点間をそれぞれ連結する伸縮自在な複数の可変
♂−ム３，３′とから構成されている。
の複数の固定枠２，２′と、この隣接する各固定枠２，
２′の頂点間をそれぞれ連結する伸縮自在な複数の可変
♂−ム３，３′とから構成されている。
固定枠は、正立固定枠２と倒立固定枠２′とが互い違い
に配列されており、隣接する固定枠同士が互いに逆対称
の位置関係となっている。
に配列されており、隣接する固定枠同士が互いに逆対称
の位置関係となっている。
そして、正立固定枠２の頂点２ａと倒立固定枠２′の頂
点ｚ’ｂおよび２’ａとが、さらに倒立固定枠２′の頂
点２′轟と正立固定枠２の頂点２ｂおよび２ｃとがそれ
ぞれ可変ビーム３で、また正立固定枠２の頂点２＆と倒
立固定枠２′の頂点２’ａとが可変ビーム３′で、−一
ルコネクタによってそれぞれ連結されている。
点ｚ’ｂおよび２’ａとが、さらに倒立固定枠２′の頂
点２′轟と正立固定枠２の頂点２ｂおよび２ｃとがそれ
ぞれ可変ビーム３で、また正立固定枠２の頂点２＆と倒
立固定枠２′の頂点２’ａとが可変ビーム３′で、−一
ルコネクタによってそれぞれ連結されている。
可変ビーム３，３′は、第４図に示すよ５に、一端部に
内ねじ４＆を有する固定バー４と、一端部に外ねじ５−
を有する回転バー５と、駆動部材７を内麓した固定ハウ
ジング６とから構成されており、固定バー４の内ねじ４
ａＫ回転バー５の外ねじ５為が螺合してねじジヤツキ部
８を構成し１回転バー５が固定バー４に対して回転自在
に連結されており１回転バー５の他端部は固定ハウジン
グ４内に、抜き出し不能Ｋ、かつ回転自在に嵌挿されて
いる。
内ねじ４＆を有する固定バー４と、一端部に外ねじ５−
を有する回転バー５と、駆動部材７を内麓した固定ハウ
ジング６とから構成されており、固定バー４の内ねじ４
ａＫ回転バー５の外ねじ５為が螺合してねじジヤツキ部
８を構成し１回転バー５が固定バー４に対して回転自在
に連結されており１回転バー５の他端部は固定ハウジン
グ４内に、抜き出し不能Ｋ、かつ回転自在に嵌挿されて
いる。
また固定バー４の他端部は、／−ルーネクタ９によって
固定枠２に角変位自在に、かつ軸回った回転不能に連結
されており、固定ハウジング６もその一端部がデールー
ネクタ１０によって固定枠２′に角変位自在に、かつ軸
回りに回転不能に連結されている。
固定枠２に角変位自在に、かつ軸回った回転不能に連結
されており、固定ハウジング６もその一端部がデールー
ネクタ１０によって固定枠２′に角変位自在に、かつ軸
回りに回転不能に連結されている。
固定ハウジング６の駆動部材７は、例えば第５図に示す
ように、同期電動機１１と減速機１２とから構成するこ
とが出来る。電動機１１は、三相結線のコイルからなる
固定子１１ｍがハウジングの内壁部に固定され、永久磁
石からなる回転子１１ｂがベアリング１４１Ｃよって９
回転ノンー５に回転自在に取り付けられている。そして
回転子１１ｂの回転は、減速機１２を介して回転、？
−５Ｋ伝達されるようになっている。
ように、同期電動機１１と減速機１２とから構成するこ
とが出来る。電動機１１は、三相結線のコイルからなる
固定子１１ｍがハウジングの内壁部に固定され、永久磁
石からなる回転子１１ｂがベアリング１４１Ｃよって９
回転ノンー５に回転自在に取り付けられている。そして
回転子１１ｂの回転は、減速機１２を介して回転、？
−５Ｋ伝達されるようになっている。
この第５図の駆動部材７は、大屋根向きである。
また駆動部材７としては他に、第６図に示すように、直
流直巻電動機２１によるものが掲げられる。この電動機
２１は固定子２１ｍがハウジングの内壁部に固定されて
おり、回転子２１ｂが回転バー５に固定されていて、回
転バー５を固定ハウジング６に対して回転させるように
なっている。なお第６図において、ａは固定子２１１１
のコイル、ｂは回転子２１ｂのコイル、２２は回転子用
ブラシであり、また２３は回転バー５の回転数検出器で
ある。
流直巻電動機２１によるものが掲げられる。この電動機
２１は固定子２１ｍがハウジングの内壁部に固定されて
おり、回転子２１ｂが回転バー５に固定されていて、回
転バー５を固定ハウジング６に対して回転させるように
なっている。なお第６図において、ａは固定子２１１１
のコイル、ｂは回転子２１ｂのコイル、２２は回転子用
ブラシであり、また２３は回転バー５の回転数検出器で
ある。
上記多関節アーム１は、固定−ウジング６の駆動部材７
の駆動によって回転バー５を固定バー４に対して回転さ
せることによって、ねじジヤツキ部８により、可変ビー
ム３．３′の長さの伸縮を行う。そして各正立固定枠２
と倒立固定枠２′間の可変ビーム３，３′の長さをそれ
ぞれ任意に設定することにより、第７図に示すようにア
ーム１を自由に折り曲げ、捩りまた伸縮することが出来
るものである。なお第１図の２４は。
の駆動によって回転バー５を固定バー４に対して回転さ
せることによって、ねじジヤツキ部８により、可変ビー
ム３．３′の長さの伸縮を行う。そして各正立固定枠２
と倒立固定枠２′間の可変ビーム３，３′の長さをそれ
ぞれ任意に設定することにより、第７図に示すようにア
ーム１を自由に折り曲げ、捩りまた伸縮することが出来
るものである。なお第１図の２４は。
アタッチメントである。
ここで多関節アーム１の折り曲げ等の作動を行う場合、
可変ビーム３，３′を伸縮するための駆動部材７の駆動
は、コンピュータ制御によって行５゜ 上記多関節アームは、第８図のよ５なりレーン３１のブ
ーム３２として、第９図のように／？ラックー４１のブ
ー１４２として、また第１０図（ａ） 、 （ｂ） ｌ
（ｅ）のよ５にフォークリフ）！＄１のデーム５２と
して応用すれば、従来のブームに比較して自由度が非常
に大きいので、その作業性が飛躍的に向上するものであ
る。ここで第８図のフォークリフト３１のブーム３２は
３２ｍの部分が従来のブーム、３２ｂの部分が伸縮性を
有しない多関節アームおよび３２ｅの部分が伸縮性を有
する多関節アームから構成しである。
可変ビーム３，３′を伸縮するための駆動部材７の駆動
は、コンピュータ制御によって行５゜ 上記多関節アームは、第８図のよ５なりレーン３１のブ
ーム３２として、第９図のように／？ラックー４１のブ
ー１４２として、また第１０図（ａ） 、 （ｂ） ｌ
（ｅ）のよ５にフォークリフ）！＄１のデーム５２と
して応用すれば、従来のブームに比較して自由度が非常
に大きいので、その作業性が飛躍的に向上するものであ
る。ここで第８図のフォークリフト３１のブーム３２は
３２ｍの部分が従来のブーム、３２ｂの部分が伸縮性を
有しない多関節アームおよび３２ｅの部分が伸縮性を有
する多関節アームから構成しである。
またこの多関節アームは、掲げたものの他、消防用梯子
車の梯子の先端部や特殊工具のアーム、ローットの腕等
に応用が可能である。
車の梯子の先端部や特殊工具のアーム、ローットの腕等
に応用が可能である。
効 果
この発明は、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立
の固定枠とが互い違いとなるように配列し、この隣接す
る正立の固定枠と倒立の固定枠の各頂点を、それぞれ伸
縮自在な可変ビームで連結し、この各可変−−ムに駆動
部材を取り付けて、それぞれ可変ビームを任意に伸縮す
るようにしたことにより、自由に折り曲げや捩り、伸縮
等の動作を行うことが出来、クレーンやバックホー等の
建設機械のジブやアーム、または口ぜットの腕等に応用
すれば、従来のものに比べて自由度の非常に大きな操作
が可能になるという優れた効果を有するものである。
の固定枠とが互い違いとなるように配列し、この隣接す
る正立の固定枠と倒立の固定枠の各頂点を、それぞれ伸
縮自在な可変ビームで連結し、この各可変−−ムに駆動
部材を取り付けて、それぞれ可変ビームを任意に伸縮す
るようにしたことにより、自由に折り曲げや捩り、伸縮
等の動作を行うことが出来、クレーンやバックホー等の
建設機械のジブやアーム、または口ぜットの腕等に応用
すれば、従来のものに比べて自由度の非常に大きな操作
が可能になるという優れた効果を有するものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
実施例の平面図、第３図は同実施例の側面図、第４図は
同実施例における可変ビームの縦断面図、第５図は可変
ビームの駆動部材の一実施例を示す断面図、第６図は可
変ビームの駆動部材の他の実施例を示す断面図、第７図
はこの発明による多関節アームの動作状態を示す図、第
８ないし１０図はこの発明の応用例を示す説明図である
。 ｌ・・・多関節アーム ２．２′・・・固 定 枠
２ｍ、２’ａ、２ｂ、２’ｂ、２ａ、Ｚ’ａ・・・頂
点３．３′・・・可変ビーム ４・・・固定バー５
・・・回転 バー ６・・・固定ハウジング７・
・・駆動部材 ８・・・ねじジヤツキ部特許出願
人 住友重機械工業株式会社 篤５図 篤６図
実施例の平面図、第３図は同実施例の側面図、第４図は
同実施例における可変ビームの縦断面図、第５図は可変
ビームの駆動部材の一実施例を示す断面図、第６図は可
変ビームの駆動部材の他の実施例を示す断面図、第７図
はこの発明による多関節アームの動作状態を示す図、第
８ないし１０図はこの発明の応用例を示す説明図である
。 ｌ・・・多関節アーム ２．２′・・・固 定 枠
２ｍ、２’ａ、２ｂ、２’ｂ、２ａ、Ｚ’ａ・・・頂
点３．３′・・・可変ビーム ４・・・固定バー５
・・・回転 バー ６・・・固定ハウジング７・
・・駆動部材 ８・・・ねじジヤツキ部特許出願
人 住友重機械工業株式会社 篤５図 篤６図
Claims (1)
- １、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立の固定枠
とが互い違いとなるように配列し、正立の固定枠の一の
頂点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固定枠の二
つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前記倒立の
固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の一の頂点
と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ伸縮自
在な可変ビームで連結し、各可変ビームに、この可動バ
ーを伸縮する駆動部材を取り付けたことを特徴とする多
関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27979585A JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27979585A JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62137327A true JPS62137327A (ja) | 1987-06-20 |
| JPH0712908B2 JPH0712908B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=17616014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27979585A Expired - Lifetime JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712908B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999004104A1 (fr) * | 1997-07-15 | 1999-01-28 | Komatsu Ltd. | Structure d'unite de travail pour excavateur a godets et son procede de fabrication |
| WO1999004103A1 (fr) * | 1997-07-15 | 1999-01-28 | Komatsu Ltd. | Bras de fleche d'excavatrices a godet et procede de fabrication |
| CN102909723A (zh) * | 2011-08-03 | 2013-02-06 | 波音公司 | 包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手 |
| CN111591751A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-08-28 | 鹏城实验室 | 初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备 |
| CN111618891A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-04 | 鹏城实验室 | 自适应弯曲手爪和捕获设备 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60220255A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-11-02 | Fujita Corp | 油圧式リンク装置 |
-
1985
- 1985-12-12 JP JP27979585A patent/JPH0712908B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60220255A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-11-02 | Fujita Corp | 油圧式リンク装置 |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999004104A1 (fr) * | 1997-07-15 | 1999-01-28 | Komatsu Ltd. | Structure d'unite de travail pour excavateur a godets et son procede de fabrication |
| WO1999004103A1 (fr) * | 1997-07-15 | 1999-01-28 | Komatsu Ltd. | Bras de fleche d'excavatrices a godet et procede de fabrication |
| GB2343173A (en) * | 1997-07-15 | 2000-05-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Structure for working unit for bucket excavators and method for manufacturing the same |
| GB2343174A (en) * | 1997-07-15 | 2000-05-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Boom of bucket excavators and method of manufacturing same |
| GB2343174B (en) * | 1997-07-15 | 2001-10-31 | Komatsu Mfg Co Ltd | Boom of bucket type excavator and producing method thereof |
| GB2343173B (en) * | 1997-07-15 | 2002-01-09 | Komatsu Mfg Co Ltd | Bucket type excavator arm or boom |
| US6637111B2 (en) | 1997-07-15 | 2003-10-28 | Komatsu Ltd. | Method for making a boom of an excavator |
| CN102909723A (zh) * | 2011-08-03 | 2013-02-06 | 波音公司 | 包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手 |
| EP2848375A1 (en) * | 2011-08-03 | 2015-03-18 | The Boeing Company | Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector |
| US9764464B2 (en) | 2011-08-03 | 2017-09-19 | The Boeing Company | Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector |
| US10668616B2 (en) | 2011-08-03 | 2020-06-02 | The Boeing Company | Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector |
| CN111591751A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-08-28 | 鹏城实验室 | 初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备 |
| CN111618891A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-04 | 鹏城实验室 | 自适应弯曲手爪和捕获设备 |
| CN111591751B (zh) * | 2020-06-08 | 2022-02-11 | 鹏城实验室 | 初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0712908B2 (ja) | 1995-02-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |