JPH0712908B2 - 多関節ア−ム - Google Patents
多関節ア−ムInfo
- Publication number
- JPH0712908B2 JPH0712908B2 JP27979585A JP27979585A JPH0712908B2 JP H0712908 B2 JPH0712908 B2 JP H0712908B2 JP 27979585 A JP27979585 A JP 27979585A JP 27979585 A JP27979585 A JP 27979585A JP H0712908 B2 JPH0712908 B2 JP H0712908B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed frame
- upright
- fixed
- inverted
- variable beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は、クレーン、バツクホー等の建設機械のジブ
やブームまたはロボツトの腕等に利用され、折り曲げや
捩り等の操作を自在に行うことの出来る多関節アームに
関する。
やブームまたはロボツトの腕等に利用され、折り曲げや
捩り等の操作を自在に行うことの出来る多関節アームに
関する。
従来技術 従来、クレーン、バツクホー等の建設機械のジブやブー
ムは、油圧シリンダやワイヤロープによりいくつかの関
節を動作して、折り曲げや伸縮および上下動等の操作を
行うようになつており、また水平方向の位置調整は旋回
装置によつて上部旋回体自体を旋回することによつて行
われていた。ロボツトの腕等も同様であつた。
ムは、油圧シリンダやワイヤロープによりいくつかの関
節を動作して、折り曲げや伸縮および上下動等の操作を
行うようになつており、また水平方向の位置調整は旋回
装置によつて上部旋回体自体を旋回することによつて行
われていた。ロボツトの腕等も同様であつた。
しかしこれら従来のジブやブーム等のアームは、捩り等
の動作を行うことが出来ず、その操作上の自由度が非常
に少ないものであつた。
の動作を行うことが出来ず、その操作上の自由度が非常
に少ないものであつた。
ここで、例えば象の鼻のように自由に曲げたり捩つたり
することが出来るようなアームをクレーンやバツクホー
のジブ等に利用することが出来れば、その操作性が格段
に向上するものであり、開発が待たれていた。
することが出来るようなアームをクレーンやバツクホー
のジブ等に利用することが出来れば、その操作性が格段
に向上するものであり、開発が待たれていた。
目的 この発明の目的は、自由に曲げたり捩つたりすることが
出来、自由度が大きく操作性に優れた多関節アームを提
供することにある。
出来、自由度が大きく操作性に優れた多関節アームを提
供することにある。
構成 この発明は上記目的を達成するために為されたものであ
つて、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立の固定
枠とが互い違いとなるように配列し、正立の固定枠の一
の頂点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固定枠の
二つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前記倒立
の固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の一の頂
点と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ伸縮
自在な可変ビームで連結し、各可変ビームに、この可変
ビームを伸縮する駆動部材を取り付けたことを特徴とし
ているものである。
つて、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立の固定
枠とが互い違いとなるように配列し、正立の固定枠の一
の頂点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固定枠の
二つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前記倒立
の固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の一の頂
点と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ伸縮
自在な可変ビームで連結し、各可変ビームに、この可変
ビームを伸縮する駆動部材を取り付けたことを特徴とし
ているものである。
この上記多関節アームは、各駆動部材をそれぞれ駆動し
て各可変ビームを伸縮し、それぞれの長さを任意に選択
することによつて、折り曲げ、捩り、伸縮等の動作を自
由に行うことが出来るものである。
て各可変ビームを伸縮し、それぞれの長さを任意に選択
することによつて、折り曲げ、捩り、伸縮等の動作を自
由に行うことが出来るものである。
実施例 次にこの発明の実施例を図面と共に示す。
第１ないし３図において、多関節アーム１は、三角形状
の複数の固定枠2,2′と、この隣接する各固定枠2,2′の
頂点間をそれぞれ連結する伸縮自在な複数の可変ビーム
3,3′とから構成されている。
の複数の固定枠2,2′と、この隣接する各固定枠2,2′の
頂点間をそれぞれ連結する伸縮自在な複数の可変ビーム
3,3′とから構成されている。
固定枠は、正立固定枠２と倒立固定枠２′とが互い違い
に配列されており、隣接する固定枠同士が互いに逆対称
の位置関係となつている。
に配列されており、隣接する固定枠同士が互いに逆対称
の位置関係となつている。
そして、正立固定枠２の頂点2aと倒立固定枠２′の頂点
２′ｂおよび２′ｃとが、さらに倒立固定枠２′の頂点
２′ａと正立固定枠２の頂点2bおよび2cとがそれぞれ可
変ビーム３で、また正立固定枠２の頂点2aと倒立固定枠
２′の頂点２′ａとが可変ビーム３′で、ボールコネク
タによつてそれぞれ連結されている。
２′ｂおよび２′ｃとが、さらに倒立固定枠２′の頂点
２′ａと正立固定枠２の頂点2bおよび2cとがそれぞれ可
変ビーム３で、また正立固定枠２の頂点2aと倒立固定枠
２′の頂点２′ａとが可変ビーム３′で、ボールコネク
タによつてそれぞれ連結されている。
可変ビーム3,3′は、第４図に示すように、一端部に内
ねじ4aを有する固定バー４と、一端部に外ねじ5aを有す
る回転バー５と、駆動部材７を内蔵した固定ハウジング
６とから構成されており、固定バー４の内ねじ4aに回転
バー５の外ねじ5aが螺合してねじジヤツキ部８を構成
し、回転バー５が固定バー４に対して回転自在に連結さ
れており、回転バー５の他端部は固定ハウジング６内
に、抜き出し不能に、かつ回転自在に嵌挿されている。
ねじ4aを有する固定バー４と、一端部に外ねじ5aを有す
る回転バー５と、駆動部材７を内蔵した固定ハウジング
６とから構成されており、固定バー４の内ねじ4aに回転
バー５の外ねじ5aが螺合してねじジヤツキ部８を構成
し、回転バー５が固定バー４に対して回転自在に連結さ
れており、回転バー５の他端部は固定ハウジング６内
に、抜き出し不能に、かつ回転自在に嵌挿されている。
また固定バー４の他端部は、ボールコネクタ９によつて
固定枠２に角変位自在に、かつ軸回りに回転不能に連結
されており、固定ハウジング６もその一端部がボールコ
ネクタ10によつて固定枠２′に角変位自在に、かつ軸回
りに回転不能に連結されている。
固定枠２に角変位自在に、かつ軸回りに回転不能に連結
されており、固定ハウジング６もその一端部がボールコ
ネクタ10によつて固定枠２′に角変位自在に、かつ軸回
りに回転不能に連結されている。
固定ハウジング６の駆動部材７は、例えば第５図に示す
ように、同期電動機11と減速機12とから構成することが
出来る。電動機11は、三相結線のコイルからなる固定子
11aがハウジングの内壁部に固定され、永久磁石からな
る回転子11bがベアリング14によつて、回転バー５に回
転自在に取り付けられている。そして回転子11bの回転
は、減速機12を介して回転バー５に伝達されるようにな
つている。
ように、同期電動機11と減速機12とから構成することが
出来る。電動機11は、三相結線のコイルからなる固定子
11aがハウジングの内壁部に固定され、永久磁石からな
る回転子11bがベアリング14によつて、回転バー５に回
転自在に取り付けられている。そして回転子11bの回転
は、減速機12を介して回転バー５に伝達されるようにな
つている。
この第５図の駆動部材７は、大型機向きである。
また駆動部材７としては他に、第６図に示すように、直
流直巻電動機21によるものが掲げられる。この電動機21
は固定子21aがハウジングの内壁部に固定されており、
回転子21bが回転バー５に固定されていて、回転バー５
を固定ハウジング６に対して回転させるようになつてい
る。なろ第６図において、ａは固定子21aのコイル、ｂ
は回転子21bのコイル、22は回転子用ブラシであり、ま
た23は回転バー５の回転数検出器である。
流直巻電動機21によるものが掲げられる。この電動機21
は固定子21aがハウジングの内壁部に固定されており、
回転子21bが回転バー５に固定されていて、回転バー５
を固定ハウジング６に対して回転させるようになつてい
る。なろ第６図において、ａは固定子21aのコイル、ｂ
は回転子21bのコイル、22は回転子用ブラシであり、ま
た23は回転バー５の回転数検出器である。
上記多関節アーム１は、固定ハウジング６の駆動部材７
の駆動によつて回転バー５を固定バー４に対して回転さ
せることによつて、なじジヤツキ部８により、可変ビー
ム3,3′の長さの伸縮を行う。そして各正立固定枠２と
倒立固定枠２′間の可変ビーム3,3′の長さをそれぞれ
任意に設定することにより、第７図に示すようにアーム
１を自由に折り曲げ、捩りまた伸縮することが出来るも
のである。この際状況によっては、複数の可変ビーム3,
3′のうち最低一本の可変ビーム３又は３′を伸縮する
だけでアーム１の折り曲げ、捩じりまたは伸縮すること
ができて、良好な応答性を得られることとなる。なお第
７図の24は、アタツチメントである。
の駆動によつて回転バー５を固定バー４に対して回転さ
せることによつて、なじジヤツキ部８により、可変ビー
ム3,3′の長さの伸縮を行う。そして各正立固定枠２と
倒立固定枠２′間の可変ビーム3,3′の長さをそれぞれ
任意に設定することにより、第７図に示すようにアーム
１を自由に折り曲げ、捩りまた伸縮することが出来るも
のである。この際状況によっては、複数の可変ビーム3,
3′のうち最低一本の可変ビーム３又は３′を伸縮する
だけでアーム１の折り曲げ、捩じりまたは伸縮すること
ができて、良好な応答性を得られることとなる。なお第
７図の24は、アタツチメントである。
ここで多関節アーム１の折り曲げ等の作動を行う場合、
可変ビーム3,3′を伸縮するための駆動部材７の駆動
は、カンピユータ制御によつて行う。
可変ビーム3,3′を伸縮するための駆動部材７の駆動
は、カンピユータ制御によつて行う。
上記多関節アームは、第８図のようなクレーン31のブー
ム32として、第９図のようにバツクホー41のブーム42と
して、また第10図（ａ），（ｂ），（ｃ）のようにフオ
ークリフト51のブーム52として応用すれば、従来のブー
ムに比較して自由度が非常に大きいので、その作業性が
飛躍的に向上するものである。ここで第８図のフオーク
リフト31のブーム32は32aの部分が従来のブーム、32bの
部分が伸縮性を有しない多関節アームおよび32cの部分
が伸縮性を有する多関節アームから構成してある。
ム32として、第９図のようにバツクホー41のブーム42と
して、また第10図（ａ），（ｂ），（ｃ）のようにフオ
ークリフト51のブーム52として応用すれば、従来のブー
ムに比較して自由度が非常に大きいので、その作業性が
飛躍的に向上するものである。ここで第８図のフオーク
リフト31のブーム32は32aの部分が従来のブーム、32bの
部分が伸縮性を有しない多関節アームおよび32cの部分
が伸縮性を有する多関節アームから構成してある。
またこの多関節アームは、掲げたものの他、消防用梯子
車の梯子の先端部や特殊工具のアーム、ロボツトの腕等
に応用が可能である。
車の梯子の先端部や特殊工具のアーム、ロボツトの腕等
に応用が可能である。
効果 この発明は、三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立
の固定枠とが互い違いとなるように配列し、この隣接す
る正立の固定枠と倒立の固定枠の各頂点を、それぞれ伸
縮自在な可変ビームで連結し、この各可変ビームに駆動
部材を取り付けて、それぞれ可変ビームを任意に伸縮す
るようにしたことにより、自由に折り曲げや捩り、伸縮
等の動作を行うことが出来、しかもこの動作は最低１本
の可変ビームを伸縮するだけで行うことができて、良好
な応答性が得られ、クレーンやバツクホー等の建設機械
のジブやアーム、またはロボツトの腕等に応用すれば、
従来のものに比べて自由度の非常に大きな操作が迅速に
可能になるという優れた効果を有するものである。
の固定枠とが互い違いとなるように配列し、この隣接す
る正立の固定枠と倒立の固定枠の各頂点を、それぞれ伸
縮自在な可変ビームで連結し、この各可変ビームに駆動
部材を取り付けて、それぞれ可変ビームを任意に伸縮す
るようにしたことにより、自由に折り曲げや捩り、伸縮
等の動作を行うことが出来、しかもこの動作は最低１本
の可変ビームを伸縮するだけで行うことができて、良好
な応答性が得られ、クレーンやバツクホー等の建設機械
のジブやアーム、またはロボツトの腕等に応用すれば、
従来のものに比べて自由度の非常に大きな操作が迅速に
可能になるという優れた効果を有するものである。
第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
実施例の平面図、第３図は同実施例の側面図、第４図は
同実施例における可変ビームの縦断面図、第５図は可変
ビームの駆動部材の一実施例を示す断面図、第６図は可
変ビームの駆動部材の他の実施例を示す断面図、第７図
はこの発明による多関節アームの動作状態を示す図、第
８ないし10図はこの発明の応用例を示す説明図である。 １…多関節アーム、2,2′…固定枠 2a,2′a,2b,2′b,2c,2′ｃ…頂点 3,3′…可変ビーム、４…固定バー ５…回転バー、６…固定ハウジング ７…駆動部材、８…ねじジヤツキ部
実施例の平面図、第３図は同実施例の側面図、第４図は
同実施例における可変ビームの縦断面図、第５図は可変
ビームの駆動部材の一実施例を示す断面図、第６図は可
変ビームの駆動部材の他の実施例を示す断面図、第７図
はこの発明による多関節アームの動作状態を示す図、第
８ないし10図はこの発明の応用例を示す説明図である。 １…多関節アーム、2,2′…固定枠 2a,2′a,2b,2′b,2c,2′ｃ…頂点 3,3′…可変ビーム、４…固定バー ５…回転バー、６…固定ハウジング ７…駆動部材、８…ねじジヤツキ部
Claims (1)
- 【請求項１】三角形状の固定枠を、正立の固定枠と倒立
の固定枠とが互い違いとなるように配列し、正立の固定
枠の一の項点と、この正立の固定枠に隣接する倒立の固
定枠の二つの頂点、正立の固定枠の他の二つの頂点と前
記倒立の固定枠の他の一の頂点、および正立の固定枠の
一頂点と前記倒立の固定枠の他の一の頂点を、それぞれ
伸縮自在な可変ビームで連結し、前記各頂点とそれに対
応する可変ビームの各端部とは角変位自在に、かつ軸回
りに回転不能に連結され、この可変ビームを伸縮する駆
動部材を取付けたことを特徴とする多関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27979585A JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27979585A JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62137327A JPS62137327A (ja) | 1987-06-20 |
| JPH0712908B2 true JPH0712908B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=17616014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27979585A Expired - Lifetime JPH0712908B2 (ja) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712908B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2343173B (en) * | 1997-07-15 | 2002-01-09 | Komatsu Mfg Co Ltd | Bucket type excavator arm or boom |
| KR100591423B1 (ko) * | 1997-07-15 | 2006-06-21 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 버킷식 굴삭기의 부움 및 그 제조방법 |
| US9764464B2 (en) * | 2011-08-03 | 2017-09-19 | The Boeing Company | Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector |
| CN111591751B (zh) * | 2020-06-08 | 2022-02-11 | 鹏城实验室 | 初始垂线式弯曲缠绕臂和捕获设备 |
| CN111618891B (zh) * | 2020-06-08 | 2021-08-20 | 鹏城实验室 | 自适应弯曲手爪和捕获设备 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60220255A (ja) * | 1984-04-12 | 1985-11-02 | Fujita Corp | 油圧式リンク装置 |
-
1985
- 1985-12-12 JP JP27979585A patent/JPH0712908B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62137327A (ja) | 1987-06-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
| JPS6116599B2 (ja) | ||
| CN108928757A (zh) | 一种可移动式的吊装机械及其施工方法 | |
| CN108706333A (zh) | 隧道钢拱架安装机械手和机械手工作平台 | |
| JP4696384B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
| CN107520841A (zh) | 可变轴数的机器人及其控制方法 | |
| JPH0712908B2 (ja) | 多関節ア−ム | |
| JPS62178108A (ja) | 配電工事用ロボツト | |
| CN111872927A (zh) | 一种冗余机械臂以及控制冗余机械臂的系统 | |
| JPS6234785A (ja) | 遠隔作業ロボツト | |
| JPH0819973A (ja) | ２関節同時駆動源を装備した２関節ア−ム機構とその動作制御方法 | |
| JPS5988291A (ja) | マニプレ−タ | |
| CN212666060U (zh) | 一种冗余机械臂以及控制冗余机械臂的系统 | |
| JPH02303791A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2865348B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN212712485U (zh) | 消防车臂架装置和消防车 | |
| JPH04112194A (ja) | 多関節アーム | |
| CN215926766U (zh) | 臂架及作业机械 | |
| JP2535765Y2 (ja) | 電柱取り付け型の作業バケット | |
| JPS61209888A (ja) | 多関節型ロボツトの制御方式 | |
| JP3827938B2 (ja) | 伸縮ブーム | |
| JPH0628543Y2 (ja) | ガントリークレーン | |
| JPS60225207A (ja) | ジヨイステイツク | |
| JPH0719938Y2 (ja) | アウトリガの送油、送電装置 | |
| JP2719980B2 (ja) | マニピュレーター関節部の駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |