JPS62135287A - 制御応答切換回路 - Google Patents
制御応答切換回路Info
- Publication number
- JPS62135287A JPS62135287A JP60273810A JP27381085A JPS62135287A JP S62135287 A JPS62135287 A JP S62135287A JP 60273810 A JP60273810 A JP 60273810A JP 27381085 A JP27381085 A JP 27381085A JP S62135287 A JPS62135287 A JP S62135287A
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- Japan
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- value
- set value
- rheostat
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は電動機の自動速度制御（ＡＳＲともいう）を行
う装置において制御応答特性を切換える回路に関する。
う装置において制御応答特性を切換える回路に関する。
この種の制御装置として、例えばスタッカクレーン走行
用誘導電動機の一次電圧制御装置においては、クレーン
の波打ち現象が大きい時は、接触器のバタツキ防止のた
め、ＡＳＲ回路のゲインを下げたままで、つまり制御応
答特性を鈍感にしたままで使用する場合がある。このた
め、速度の一ア −ンダーシュートやオーバーシュー
ト量が大きくなり、安定速度に至るまでの時間が長くな
るばかりか、安定制御（定速運転時の制御）になるまで
に大きな制動電流を必要とし、電動機が過熱するなどと
いった欠点があった。
用誘導電動機の一次電圧制御装置においては、クレーン
の波打ち現象が大きい時は、接触器のバタツキ防止のた
め、ＡＳＲ回路のゲインを下げたままで、つまり制御応
答特性を鈍感にしたままで使用する場合がある。このた
め、速度の一ア −ンダーシュートやオーバーシュー
ト量が大きくなり、安定速度に至るまでの時間が長くな
るばかりか、安定制御（定速運転時の制御）になるまで
に大きな制動電流を必要とし、電動機が過熱するなどと
いった欠点があった。
本発明は前記の欠点を除去し、接触器のバタツキを極力
減じ得るとともに、安定速度に至るまでの時間を長引か
せず、かつ電動機の過熱を極力防止できる制御応答特性
の切換回路を提供することを目的とすっ。
減じ得るとともに、安定速度に至るまでの時間を長引か
せず、かつ電動機の過熱を極力防止できる制御応答特性
の切換回路を提供することを目的とすっ。
本発明の要点は速度調節器のゲインを自動的に２通りに
切換え得るようにし、応答速度を早めなければならぬ加
減速°時にはゲインを上げ、オーバーシュートやアンダ
ーシュート量を小さくすることにより安定速度に到達す
る時間を短縮するとともに制動電流を低減させて電動機
の過熱を防止し、ゲインがさほど高（なくてもよい定速
運転時にはクレーンの波打ち現象によって接触器がバク
ツカない程度までゲインを下げ、応答速度を遅くするよ
うにした点にあ−る。 換言すれば本発明の要点は、電動機の自動速度制御を行
う装置（誘導機−成型圧制御装置など）において、速度
調節器（ＰＩ調節器など）に入力される速度設定値と、
速度検出値との差（偏差）の絶対値が所定値以上である
か否かを判別し、前記調節器のゲインをそれぞれ大、小
の値に切換える手段（信号比較器、リレー、ゲイン調整
用可変抵抗など）、を備えるようにした点にある。
切換え得るようにし、応答速度を早めなければならぬ加
減速°時にはゲインを上げ、オーバーシュートやアンダ
ーシュート量を小さくすることにより安定速度に到達す
る時間を短縮するとともに制動電流を低減させて電動機
の過熱を防止し、ゲインがさほど高（なくてもよい定速
運転時にはクレーンの波打ち現象によって接触器がバク
ツカない程度までゲインを下げ、応答速度を遅くするよ
うにした点にあ−る。 換言すれば本発明の要点は、電動機の自動速度制御を行
う装置（誘導機−成型圧制御装置など）において、速度
調節器（ＰＩ調節器など）に入力される速度設定値と、
速度検出値との差（偏差）の絶対値が所定値以上である
か否かを判別し、前記調節器のゲインをそれぞれ大、小
の値に切換える手段（信号比較器、リレー、ゲイン調整
用可変抵抗など）、を備えるようにした点にある。
以下第１図に基づいて本発明の詳細な説明する。同図は
本発明の一実施例としての要部回路図である。同図にお
いて１はいわゆるＰ■調節動作を行う速度調節器で、そ
の入力ライン３，４からそれぞれ速度設定値ｅｓ、速度
検出値ｅｉを入力し、この両者の偏差（速度偏差）Δｅ
＝ｅｓ−ｅｉを調節増巾し、調整器出力ｅ２として出力
ライン５から図外の電圧変換装置等に与える。なお、図
中のＭは基準電位であり、各人、出力ｅｓ、ｅｉ、ｅ２
は、基準電位Ｍと各ライン３，４．５間の電圧をとるも
のとする。 ＶＲＩ及びＶＨ２はそれぞれ定速運転時及び加減速時の
ＡＳＲゲイン調整用可変抵抗であり、抵抗Ｒ１，Ｒ２，
コンデンサＣ２とともに速度調節器１の伝達特性を適当
な値に調整することができる。 ２は速度偏差Δｅ（＝ｅｓ−ｅｉ）を入力して、この絶
対値が所定の設定値以下になるとリレーＲＹを付勢（従
ってｂ接点ＲＹｂをオフ）する信号比較器でＲＹｂはそ
のｂ接点である。 なおこの調整器１の伝達関数ｅ２／Δｅは下式％式％ 但しｋは図中のコンデンサＣ２と可変抵抗ＶＲ１の接続
点６についての基準電位Ｍに対する電圧と、調整器出力
ｅ２との比である。 次にこの回路の動作を述べる。いま例えば起動信号によ
り速度設定値ｅ ｓ （−１０Ｖ／１０σχ）が与え
られた時、速度偏差Δｅの大きさが信号比較器２内にセ
ットされた値より大きいく従って速度検出器ｅｉが小さ
い）ときにはリレーＲＹは不動作（ｂ接点ＲＹｂがオン
）となり、可変抵抗ＶＲＩのセット値にＶＨ２のセット
値が並列接続されるので、ＶＲＩだけの場合に対しく１
）式の比ｋが小さくなり、ＡＳＲ回路のゲインは高い値
となる。従って応答速度が速くなる。 さてこのようにして速度設定値ｅｓが与えられたことに
より図外の電動機が回り出すと、速度検出値ｅ ｉ
（＋１０Ｖ／１００χ）が徐々に増加してくる。 このため信号比較器２においては速度設定値ｅｓと速度
検出値ｅｉとの偏差Δｅがその内部の設定値より小さく
なると、リレーＲＹが動作（ｂ接点ＲＹｂがオフ）する
。これによりＡＳＲ回路においては可変抵抗ＶＲ２が切
り離され、可変抵抗ＶＲ１のセット値だけとなり、前記
の起動時に対し＋１’）式のｋの値は大となりＡＳＲ回
路のゲインは低い値となる。従って応答速度は遅くなる
。 すなわち起動時に速度設定値ｅｓが与えられた場合、ま
たは定速運転状態から停止する際に速度設定値ｅｓが取
去られた場合、つまり加減速時と、定速運転時とでＡＳ
Ｒ回蕗のゲインを高、低に切換えて使うことができる。 これにより加減速時はＡＳＲ回路のゲインを高くしてア
ンダーシュートやオーバーシュートｉを小さくし制動電
流を低減させることができ、他方定速運転時はＡＳＲ回
路のゲインを低くして制御応答速度を下げることにより
接触器のバクツキをなくすることができる。
本発明の一実施例としての要部回路図である。同図にお
いて１はいわゆるＰ■調節動作を行う速度調節器で、そ
の入力ライン３，４からそれぞれ速度設定値ｅｓ、速度
検出値ｅｉを入力し、この両者の偏差（速度偏差）Δｅ
＝ｅｓ−ｅｉを調節増巾し、調整器出力ｅ２として出力
ライン５から図外の電圧変換装置等に与える。なお、図
中のＭは基準電位であり、各人、出力ｅｓ、ｅｉ、ｅ２
は、基準電位Ｍと各ライン３，４．５間の電圧をとるも
のとする。 ＶＲＩ及びＶＨ２はそれぞれ定速運転時及び加減速時の
ＡＳＲゲイン調整用可変抵抗であり、抵抗Ｒ１，Ｒ２，
コンデンサＣ２とともに速度調節器１の伝達特性を適当
な値に調整することができる。 ２は速度偏差Δｅ（＝ｅｓ−ｅｉ）を入力して、この絶
対値が所定の設定値以下になるとリレーＲＹを付勢（従
ってｂ接点ＲＹｂをオフ）する信号比較器でＲＹｂはそ
のｂ接点である。 なおこの調整器１の伝達関数ｅ２／Δｅは下式％式％ 但しｋは図中のコンデンサＣ２と可変抵抗ＶＲ１の接続
点６についての基準電位Ｍに対する電圧と、調整器出力
ｅ２との比である。 次にこの回路の動作を述べる。いま例えば起動信号によ
り速度設定値ｅ ｓ （−１０Ｖ／１０σχ）が与え
られた時、速度偏差Δｅの大きさが信号比較器２内にセ
ットされた値より大きいく従って速度検出器ｅｉが小さ
い）ときにはリレーＲＹは不動作（ｂ接点ＲＹｂがオン
）となり、可変抵抗ＶＲＩのセット値にＶＨ２のセット
値が並列接続されるので、ＶＲＩだけの場合に対しく１
）式の比ｋが小さくなり、ＡＳＲ回路のゲインは高い値
となる。従って応答速度が速くなる。 さてこのようにして速度設定値ｅｓが与えられたことに
より図外の電動機が回り出すと、速度検出値ｅ ｉ
（＋１０Ｖ／１００χ）が徐々に増加してくる。 このため信号比較器２においては速度設定値ｅｓと速度
検出値ｅｉとの偏差Δｅがその内部の設定値より小さく
なると、リレーＲＹが動作（ｂ接点ＲＹｂがオフ）する
。これによりＡＳＲ回路においては可変抵抗ＶＲ２が切
り離され、可変抵抗ＶＲ１のセット値だけとなり、前記
の起動時に対し＋１’）式のｋの値は大となりＡＳＲ回
路のゲインは低い値となる。従って応答速度は遅くなる
。 すなわち起動時に速度設定値ｅｓが与えられた場合、ま
たは定速運転状態から停止する際に速度設定値ｅｓが取
去られた場合、つまり加減速時と、定速運転時とでＡＳ
Ｒ回蕗のゲインを高、低に切換えて使うことができる。 これにより加減速時はＡＳＲ回路のゲインを高くしてア
ンダーシュートやオーバーシュートｉを小さくし制動電
流を低減させることができ、他方定速運転時はＡＳＲ回
路のゲインを低くして制御応答速度を下げることにより
接触器のバクツキをなくすることができる。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、ＡＳＲ
回路のゲインを調節器の速度偏差入力の絶対値に応じて
自動的に２通りに可変切換することとし、速度偏差の大
きさが設定値より大きい時にはゲインを大きく、他方設
定値より小さい時にはゲインを小さく、することとした
ので、加減速時には安定速度に達する時間を短く、かつ
電動機の過熱を防止でき、他方定速運転時には接触器の
バタツキを無くすことができる利点が得られる。
回路のゲインを調節器の速度偏差入力の絶対値に応じて
自動的に２通りに可変切換することとし、速度偏差の大
きさが設定値より大きい時にはゲインを大きく、他方設
定値より小さい時にはゲインを小さく、することとした
ので、加減速時には安定速度に達する時間を短く、かつ
電動機の過熱を防止でき、他方定速運転時には接触器の
バタツキを無くすことができる利点が得られる。
第１図は本発明の一実施例としての要部回路図である。
ｌ：速度調節器、２：信号比較器、ＲＹ：リレーＲＹｂ
： ｂ接点、Ｒ１，Ｒ１抵抗、ＶＲＩ、ＶＦ６：可変
抵抗、Ｃ２：コンデンサ、ｅＳ：速度設定値、ｅｉ：速
度検出値、Δｅ：速度偏差、ｅ牙 １ 図
： ｂ接点、Ｒ１，Ｒ１抵抗、ＶＲＩ、ＶＦ６：可変
抵抗、Ｃ２：コンデンサ、ｅＳ：速度設定値、ｅｉ：速
度検出値、Δｅ：速度偏差、ｅ牙 １ 図
Claims (1)
- １）電動機の自動速度制御を行う装置において、速度調
節器に入力される速度設定値と、速度検出値との差の絶
対値が所定値以上であるか否かを判別し、前記調節器の
ゲインをそれぞれ大、小の値に切換える手段、を備えた
ことを特徴とする制御応答切換回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60273810A JPS62135287A (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 制御応答切換回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60273810A JPS62135287A (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 制御応答切換回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62135287A true JPS62135287A (ja) | 1987-06-18 |
Family
ID=17532879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60273810A Pending JPS62135287A (ja) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | 制御応答切換回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62135287A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423784A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | Vector controlling arithmetic unit for induction motor |
| JPS6489986A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Shibaura Eng Works Ltd | Motor control circuit |
| JPH01136505A (ja) * | 1987-11-19 | 1989-05-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | チヨッパ制御装置 |
| JPH02303386A (ja) * | 1989-05-17 | 1990-12-17 | Funai Denki Kenkyusho:Kk | 自動トラッキング装置用サーボゲイン調整回路 |
| JP2009148082A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置 |
| JP2017212871A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 走行制御装置および産業車両 |
-
1985
- 1985-12-05 JP JP60273810A patent/JPS62135287A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423784A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | Vector controlling arithmetic unit for induction motor |
| JPS6489986A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Shibaura Eng Works Ltd | Motor control circuit |
| JPH01136505A (ja) * | 1987-11-19 | 1989-05-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | チヨッパ制御装置 |
| JPH02303386A (ja) * | 1989-05-17 | 1990-12-17 | Funai Denki Kenkyusho:Kk | 自動トラッキング装置用サーボゲイン調整回路 |
| JP2009148082A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置 |
| JP2017212871A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 走行制御装置および産業車両 |
| JP2018130029A (ja) * | 2016-05-18 | 2018-08-16 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 走行制御装置および産業車両 |
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