JPS6213158B2 - - Google Patents
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- JPS6213158B2 JPS6213158B2 JP11397584A JP11397584A JPS6213158B2 JP S6213158 B2 JPS6213158 B2 JP S6213158B2 JP 11397584 A JP11397584 A JP 11397584A JP 11397584 A JP11397584 A JP 11397584A JP S6213158 B2 JPS6213158 B2 JP S6213158B2
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- shaft
- connecting shaft
- air cylinder
- industrial robot
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 10
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、多関節型の産業用ロボツトのアーム
駆動装置に関する。
駆動装置に関する。
(従来技術)
平行リンク機構をなす4本の連杆、すなわち、
第1アーム、第2アーム及び1対のリンクから構
成された多関節型のアーム装置は、よく知られて
おり、例えば特開昭58―109291号公報に開示され
ている。
第1アーム、第2アーム及び1対のリンクから構
成された多関節型のアーム装置は、よく知られて
おり、例えば特開昭58―109291号公報に開示され
ている。
このような産業用ロボツトのアーム装置におい
ては、前記第1アームの基端部を上下方向に、ま
たリンクの連結部を水平方向に、それぞれ移動さ
せることによつて、第2アームの先端に設けたハ
ンド装置を、X―Y軸方向に、迅速かつ精度よく
移動しうるものであり、その駆動手段としては、
油圧シリンダが使用されている。
ては、前記第1アームの基端部を上下方向に、ま
たリンクの連結部を水平方向に、それぞれ移動さ
せることによつて、第2アームの先端に設けたハ
ンド装置を、X―Y軸方向に、迅速かつ精度よく
移動しうるものであり、その駆動手段としては、
油圧シリンダが使用されている。
このような構造のものでは、アーム駆動手段と
しての油圧シリンダの駆動力が大きいため、アー
ム装置の重心の移動に伴う負荷の変動を無視する
ことができる。
しての油圧シリンダの駆動力が大きいため、アー
ム装置の重心の移動に伴う負荷の変動を無視する
ことができる。
しかし、駆動手段として、小型の電動モータを
使用した場合には、このアーム装置自体の動きに
よる重心の変動によつて、アームの駆動力に及ぼ
す負荷の影動が無視できないため、平衡手段を設
けて補正する必要がある。
使用した場合には、このアーム装置自体の動きに
よる重心の変動によつて、アームの駆動力に及ぼ
す負荷の影動が無視できないため、平衡手段を設
けて補正する必要がある。
(発明の目的)
本発明は、平行リンク機構からなるアーム装置
をもつた多関節型の産業用ロボツトにおいて、ア
ーム重心の変動に対応して、これを補正しうるよ
うな平衡手段を備えた、産業用ロボツトのアーム
駆動装置を提供しようとするものである。
をもつた多関節型の産業用ロボツトにおいて、ア
ーム重心の変動に対応して、これを補正しうるよ
うな平衡手段を備えた、産業用ロボツトのアーム
駆動装置を提供しようとするものである。
(発明の構成)
本発明により産業用ロボツトのアーム支持装置
は、水平をなす第1軸に基端部が枢着されて上方
を向いている第1アームと、 第1アームの上端部に、水平をなす第2軸をも
つて後端部が枢着されている第2アームと、 第2アームの中間部に上端部が枢着され、かつ
前記第1アームと平行をなす第1リンクと、 第1アームの中間部に上端部が枢着され、かつ
前記第2アームと平行をなす第2リンクと、 第1及び第2リンクの下端部同士を同軸上に枢
着する連結軸と、 連結軸を前後に移動させる駆動手段と、 第1軸を上下に移動させる駆動手段とを有する
平行リンク機構からなる産業用ロボツトのアーム
支持装置において、 エアシリンダの前室及び後室を、バルブを介し
てそれぞれ、圧力源に接続し、かつピストンロツ
ドの遊端部を前記連結軸に連結してなる平衡手段
と、 前記第1軸の上下方向の移動を検知して前記連
結軸の平衡点からのずれを検知する検知手段と、 該検知手段からの信号をもつて、前記バルブを
開閉させて、前記平衡手段におけるエアシリンダ
の前室あるいは後室のいずれか一方に圧力を加え
ることにより、前記連結軸に対する付勢方向を切
換えるようになつている制御手段とを備えてなる
ものである。
は、水平をなす第1軸に基端部が枢着されて上方
を向いている第1アームと、 第1アームの上端部に、水平をなす第2軸をも
つて後端部が枢着されている第2アームと、 第2アームの中間部に上端部が枢着され、かつ
前記第1アームと平行をなす第1リンクと、 第1アームの中間部に上端部が枢着され、かつ
前記第2アームと平行をなす第2リンクと、 第1及び第2リンクの下端部同士を同軸上に枢
着する連結軸と、 連結軸を前後に移動させる駆動手段と、 第1軸を上下に移動させる駆動手段とを有する
平行リンク機構からなる産業用ロボツトのアーム
支持装置において、 エアシリンダの前室及び後室を、バルブを介し
てそれぞれ、圧力源に接続し、かつピストンロツ
ドの遊端部を前記連結軸に連結してなる平衡手段
と、 前記第1軸の上下方向の移動を検知して前記連
結軸の平衡点からのずれを検知する検知手段と、 該検知手段からの信号をもつて、前記バルブを
開閉させて、前記平衡手段におけるエアシリンダ
の前室あるいは後室のいずれか一方に圧力を加え
ることにより、前記連結軸に対する付勢方向を切
換えるようになつている制御手段とを備えてなる
ものである。
(実施例)
以下、本発明を、図示の一実施例に基づいて、
詳細に説明する。
詳細に説明する。
1は、ほぼ有底円筒状をなす本体で、基板2上
に載置され、その上面中央部には、垂直軸回りに
回転自在な中空円筒状の回転台3が支承され、か
つその内部には、回転台3の駆動手段(図示略)
が収納されている。
に載置され、その上面中央部には、垂直軸回りに
回転自在な中空円筒状の回転台3が支承され、か
つその内部には、回転台3の駆動手段(図示略)
が収納されている。
4は、上面が開口する箱状のアーム取付枠で、
その下面が、前記回転台3の上面を閉塞するよう
にして、回転台3に取付けられている。
その下面が、前記回転台3の上面を閉塞するよう
にして、回転台3に取付けられている。
アーム取付枠4内において、底板4aの後部に
は、支柱5が立設されている。
は、支柱5が立設されている。
6は、水平をなす後部支持台で、その中間部
は、前記支注5に上下動自在に嵌挿されている。
は、前記支注5に上下動自在に嵌挿されている。
後部支持台6の後部におけるナツト部6aに
は、上下を向く螺杆7が螺挿され、この螺杆7の
下端部は、底板4aの下面に装着された駆動手
段、すなわちモータ8に連結されている。
は、上下を向く螺杆7が螺挿され、この螺杆7の
下端部は、底板4aの下面に装着された駆動手
段、すなわちモータ8に連結されている。
後部支持台6の前部下面には、底板4aの下面
に取付けられた上下を向く平衡手段、すなわち、
エアシリンダ9のピストンロツド9aの遊端部が
連結されている。
に取付けられた上下を向く平衡手段、すなわち、
エアシリンダ9のピストンロツド9aの遊端部が
連結されている。
後部支持台6の前部上面には、左右を向く水平
の第1軸10を枢支する軸受11が取付けられて
いる。
の第1軸10を枢支する軸受11が取付けられて
いる。
12は、水平をなす前部支持台で、第2図に示
すように、前後方向を向く左右1対のレール1
3,13に、摺動自在に載置され、かつその右側
下面には、ナツト部12aが止着されている。
すように、前後方向を向く左右1対のレール1
3,13に、摺動自在に載置され、かつその右側
下面には、ナツト部12aが止着されている。
このナツト部12aに、前後をなす螺杆14の
中間部が螺合され、かつ、この螺杆14の後端
は、アーム取付枠4に設けられた駆動手段、すな
わちモータ15に連結されている。
中間部が螺合され、かつ、この螺杆14の後端
は、アーム取付枠4に設けられた駆動手段、すな
わちモータ15に連結されている。
前部支持台12の左側下面には、当て板12b
が垂下され、この当て板12bには、前後向く平
衡手段、すなわち、アーム取付枠4に設けられた
エアシリンダ16のピストンロツド16aの前端
部が固着されている。
が垂下され、この当て板12bには、前後向く平
衡手段、すなわち、アーム取付枠4に設けられた
エアシリンダ16のピストンロツド16aの前端
部が固着されている。
第1図に示すように、前部支持台12の上面中
央には、軸受17が取付けられ、この軸受17に
は、左右を向く連結軸18が支承されている。
央には、軸受17が取付けられ、この軸受17に
は、左右を向く連結軸18が支承されている。
19は、平行リンク機構からなるアーム装置
で、次に、これについて説明する。
で、次に、これについて説明する。
20は、上下方向を向く第1アームであり、そ
の上下の端部は、それぞれ二叉状の枢軸部20
a,20bとなつており、下方の枢軸部20b,
20bは、前記第1軸10に枢着され、上方の枢
軸部20a,20a間には、円筒状をなす第2の
アーム21の後部部が、第2軸22をもつて枢着
されている。
の上下の端部は、それぞれ二叉状の枢軸部20
a,20bとなつており、下方の枢軸部20b,
20bは、前記第1軸10に枢着され、上方の枢
軸部20a,20a間には、円筒状をなす第2の
アーム21の後部部が、第2軸22をもつて枢着
されている。
23は、上下方向を向く第1リンクで、その上
下の端部は、それぞれ二叉状の枢軸部23a,2
3bとなつており、上方の枢軸部23a,23a
間には、前記第2アーム21の中間部外周が、軸
24をもつて枢着され、かつ下方の枢軸部23
b,23bは、前記連結軸18に枢着されてい
る。
下の端部は、それぞれ二叉状の枢軸部23a,2
3bとなつており、上方の枢軸部23a,23a
間には、前記第2アーム21の中間部外周が、軸
24をもつて枢着され、かつ下方の枢軸部23
b,23bは、前記連結軸18に枢着されてい
る。
25は、前後方向を向く第2リンクで、その前
端は、前記連結軸18に枢着され、かつ後端は、
前記第1アーム20の中間部に、軸26をもつて
枢着されている。
端は、前記連結軸18に枢着され、かつ後端は、
前記第1アーム20の中間部に、軸26をもつて
枢着されている。
かくして、第1アーム20、第2アーム21、
第1リンク23及び第2リンク25の4本によつ
て、4節連鎖機構の平行リンクが形成されてい
る。
第1リンク23及び第2リンク25の4本によつ
て、4節連鎖機構の平行リンクが形成されてい
る。
第2アーム21の前端部には、第2アーム21
の軸線l1回りに、矢印aに示す如くに、回転自在
なローリングケース27が枢着されている。この
ローリングケース27内には、軸線l1と直交する
軸線I2回りに、矢印bの如くに、回転自在とし
て、ホルダーケース28が枢着されている。
の軸線l1回りに、矢印aに示す如くに、回転自在
なローリングケース27が枢着されている。この
ローリングケース27内には、軸線l1と直交する
軸線I2回りに、矢印bの如くに、回転自在とし
て、ホルダーケース28が枢着されている。
第2アーム21の後端面には、モータ取付台3
0が固着され、このモータ取付台30には、3個
の駆動手段、すなわち、前後を向くモータ31及
び左右を向く1対のモータ32,33が装着され
ている。
0が固着され、このモータ取付台30には、3個
の駆動手段、すなわち、前後を向くモータ31及
び左右を向く1対のモータ32,33が装着され
ている。
第3図に概略構成を示すように、第2アーム2
1内には、同心的に配設された直径の異なる3本
の円筒軸34,35,36が、回転自在に支承さ
れている。
1内には、同心的に配設された直径の異なる3本
の円筒軸34,35,36が、回転自在に支承さ
れている。
外側の円筒軸34の前端部は、前記ローリング
ケース27に一体的に連結され、同じく後端部
は、歯車列37を介して、前記モータ31に連係
されている。
ケース27に一体的に連結され、同じく後端部
は、歯車列37を介して、前記モータ31に連係
されている。
中間の円筒軸35は、その前端部に取付けられ
た傘歯車列38を介して、前記ホルダーケース2
8に連係され、かつ後端部に取付けられた傘歯車
列39を介して、前記モータ32に連係されてい
る。
た傘歯車列38を介して、前記ホルダーケース2
8に連係され、かつ後端部に取付けられた傘歯車
列39を介して、前記モータ32に連係されてい
る。
中心の円筒軸36は、その前端部に取付けられ
た傘歯車列40を介して、前記ホルダー29に、
また後端部に取付けられた傘歯車列41を介し
て、前記モータ33に連係されている。
た傘歯車列40を介して、前記ホルダー29に、
また後端部に取付けられた傘歯車列41を介し
て、前記モータ33に連係されている。
第4図に示す42は、アーム装置19の重心の
移動を検知する検知手段で、前記後部支持台6後
部上面に立設されたL字形のブラケツト43の遊
端部に上下方向に向けて取付けられた板カム44
と、この板カム44の作動跡軌内に突出しうる操
作片45a,46aをそれぞれ備える上下1組の
エアバルブ45,46とから構成されている。
移動を検知する検知手段で、前記後部支持台6後
部上面に立設されたL字形のブラケツト43の遊
端部に上下方向に向けて取付けられた板カム44
と、この板カム44の作動跡軌内に突出しうる操
作片45a,46aをそれぞれ備える上下1組の
エアバルブ45,46とから構成されている。
47は、圧力調節機構を備えるエア供給源で、
配管48,49を介して、エアシリンダ9及ぴエ
アバルブとそれぞれ接続されている。
配管48,49を介して、エアシリンダ9及ぴエ
アバルブとそれぞれ接続されている。
エアバルブ45のエア供給口は、配管50を介
して、前記エアシリンダ16の前室16b側に接
続され、またエアバルブ46のエア供給口は、配
管51を介して、前記エアシリンダ16の後室1
6c側に接続されている。
して、前記エアシリンダ16の前室16b側に接
続され、またエアバルブ46のエア供給口は、配
管51を介して、前記エアシリンダ16の後室1
6c側に接続されている。
前述したように、エアバルブ45,46は、第
1軸10の移動を検知する検知手段であり、かつ
付勢手段としてのエアシリンダ16の付勢方向を
切換える制御手段ともなつている。
1軸10の移動を検知する検知手段であり、かつ
付勢手段としてのエアシリンダ16の付勢方向を
切換える制御手段ともなつている。
なお、上述した各モータ8,15,31,3
2,33,は、図示しない制御機器に接続され、
記憶装置を備えるコンピユータ制御で操作され
る。従つて、前記ホルダー29には、各種の公知
のハンド装置を装着した場合に、人間に代わるハ
ンドリング動作を、自動化できるとともに、テイ
ーチングによつて、摸範動作を記憶装置等に記憶
させ、かつ命令によつて、アームの作動を、反復
して行えるようになつている。
2,33,は、図示しない制御機器に接続され、
記憶装置を備えるコンピユータ制御で操作され
る。従つて、前記ホルダー29には、各種の公知
のハンド装置を装着した場合に、人間に代わるハ
ンドリング動作を、自動化できるとともに、テイ
ーチングによつて、摸範動作を記憶装置等に記憶
させ、かつ命令によつて、アームの作動を、反復
して行えるようになつている。
(実施例の作用及び効果)
第1図に示すように、ホルダー29にハンド装
置(図示略)を取付けた場合には、このハンド装
置を矢印Zで示す垂直軸回りと、モータ8,15
を駆動することによつて、矢印xで示す前後方
向、並びに矢印yで示す上下方向に移動させうる
とともに、第2アーム21の先端部において、矢
印a,b,cで示すように、3軸方向にそれぞれ
回転させることができる。
置(図示略)を取付けた場合には、このハンド装
置を矢印Zで示す垂直軸回りと、モータ8,15
を駆動することによつて、矢印xで示す前後方
向、並びに矢印yで示す上下方向に移動させうる
とともに、第2アーム21の先端部において、矢
印a,b,cで示すように、3軸方向にそれぞれ
回転させることができる。
第4図に示すように、アーム装置19の垂直方
向の自重は、前部支持台12では、レール13で
支えられ、また、後部支持台6に掛かる荷重は、
後部支持台6を支えるエアシリンダ9により、負
荷の変動に応じて平衡が保たれるようになつてい
る。
向の自重は、前部支持台12では、レール13で
支えられ、また、後部支持台6に掛かる荷重は、
後部支持台6を支えるエアシリンダ9により、負
荷の変動に応じて平衡が保たれるようになつてい
る。
アーム装置19の水平方向の力は、アーム装置
19の位置に応じて変動する。
19の位置に応じて変動する。
第4図の実線で示すように、ホルダーケース2
8が、中立位置、すなわち、高さNにあり、第1
軸10が高さnの位置にある場合は、アーム装置
19の重心0の垂線は、連結軸18を通るため、
前部支持台12に前後方向の力は掛からず、ま
た、バルブ45,46は、不作動状態にある。
8が、中立位置、すなわち、高さNにあり、第1
軸10が高さnの位置にある場合は、アーム装置
19の重心0の垂線は、連結軸18を通るため、
前部支持台12に前後方向の力は掛からず、ま
た、バルブ45,46は、不作動状態にある。
第4図の想像線で示すように、ホルダーケース
28が高さUとなり、第1軸10の高さuとなつ
た第2アーム21の上昇時には、アーム19の重
心01は、前記重心0よりも後方に移る。従つ
て、連結軸18には、矢印Pで示す後方に向う負
荷が掛かる。
28が高さUとなり、第1軸10の高さuとなつ
た第2アーム21の上昇時には、アーム19の重
心01は、前記重心0よりも後方に移る。従つ
て、連結軸18には、矢印Pで示す後方に向う負
荷が掛かる。
同時に、後部支持台6の下降に伴つて、板カム
44が操作片46aを押圧し、バルブ46を作動
させるため、エアシリンダ16の後室16cに空
圧が掛かり、矢印Qで示す前方への力が発生す
る。
44が操作片46aを押圧し、バルブ46を作動
させるため、エアシリンダ16の後室16cに空
圧が掛かり、矢印Qで示す前方への力が発生す
る。
矢印Pの力に対する矢印Qの力を等しくさせる
ことによつて、前記支持台12は、常に平衡が保
たれる。
ことによつて、前記支持台12は、常に平衡が保
たれる。
ホルダーケース28が、高さDで示す位置に下
降した場合には、第1軸10は高さdとなり、板
カム44が操作片45aを押圧して、バルブ45
を作動させるため、重心0から重心02への移動
に伴なう前方への負荷矢印Qは、エアシリンダ1
6の前室16bに供給される空圧によつて発生す
る矢印Pとバランスする。
降した場合には、第1軸10は高さdとなり、板
カム44が操作片45aを押圧して、バルブ45
を作動させるため、重心0から重心02への移動
に伴なう前方への負荷矢印Qは、エアシリンダ1
6の前室16bに供給される空圧によつて発生す
る矢印Pとバランスする。
上述の動作は、第2アーム21の動きによるア
ーム装置19の作動に伴つて、重心位置0が変動
した場合にも、連結軸18に対する前後方向への
負荷の切換わりを、第1軸10の上下方向の移動
量によつて、検知手段42で検知し、かつエアシ
リンダ16のピストンに対する空圧の供給方向を
切換えることによつて、平衡させることができ
る。
ーム装置19の作動に伴つて、重心位置0が変動
した場合にも、連結軸18に対する前後方向への
負荷の切換わりを、第1軸10の上下方向の移動
量によつて、検知手段42で検知し、かつエアシ
リンダ16のピストンに対する空圧の供給方向を
切換えることによつて、平衡させることができ
る。
本発明は、以上詳細したように、アーム装置1
9をx―y方向に移動させるためのモータ8,1
5への負荷が掛からないため、これらモータの出
力は小さくて済み、産業用ロボツトを小形化でき
る利点がある。
9をx―y方向に移動させるためのモータ8,1
5への負荷が掛からないため、これらモータの出
力は小さくて済み、産業用ロボツトを小形化でき
る利点がある。
(変形例)
上記実施例では、後部支持台6の移動を、板カ
ム44及び操作片45a,46aを有するバルブ
45,46からなる機構をもつて検知手段42と
したが、電気的構成、すなわち、後部支持台6の
移動を、直接スイツチで検知し、エアバルブを作
動させるようにしてもよい。
ム44及び操作片45a,46aを有するバルブ
45,46からなる機構をもつて検知手段42と
したが、電気的構成、すなわち、後部支持台6の
移動を、直接スイツチで検知し、エアバルブを作
動させるようにしてもよい。
平衡手段は、エアシリンダを使用する空圧装置
の他に、油圧等の液圧を使用したシリンダ装置も
使用しうることは勿論である。
の他に、油圧等の液圧を使用したシリンダ装置も
使用しうることは勿論である。
第1図は、本発明を適用した産業用ロボツトを
一部切欠して示す右側面図、第2図は、第1図の
平面図、第3図は、第1図の第2アームのみを示
す概略構成図、第4図は、第1図のアーム装置の
支持機構を示す概略構成図である。 1…本体、3…回転台、6…後部支持台、6a
…ナツト部、8…モータ(駆動手段)、9…エア
シリンダ(平衡手段)、10…第1軸、11…軸
受、12…前部支持台、12a…ナツト部、13
…レール、15…モータ(駆動手段)、16…エ
アシリンダ(平衡手段)、17…軸受、18…連
結軸、19…アーム装置、20…第1アーム、2
1…第2アーム、22…第2軸、23…第1リン
ク、25…第2リンク、27…ローリングケー
ス、28…ホルダーケース、29…ホルダー、3
1,32,33…モータ(駆動手段)、34,3
5,36…円筒軸、42…検知手段、44…板カ
ム、45,46…エアバルブ、47…エア供給
源、48,49,50,51…配管。
一部切欠して示す右側面図、第2図は、第1図の
平面図、第3図は、第1図の第2アームのみを示
す概略構成図、第4図は、第1図のアーム装置の
支持機構を示す概略構成図である。 1…本体、3…回転台、6…後部支持台、6a
…ナツト部、8…モータ(駆動手段)、9…エア
シリンダ(平衡手段)、10…第1軸、11…軸
受、12…前部支持台、12a…ナツト部、13
…レール、15…モータ(駆動手段)、16…エ
アシリンダ(平衡手段)、17…軸受、18…連
結軸、19…アーム装置、20…第1アーム、2
1…第2アーム、22…第2軸、23…第1リン
ク、25…第2リンク、27…ローリングケー
ス、28…ホルダーケース、29…ホルダー、3
1,32,33…モータ(駆動手段)、34,3
5,36…円筒軸、42…検知手段、44…板カ
ム、45,46…エアバルブ、47…エア供給
源、48,49,50,51…配管。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 水平をなす第1軸10に基端部が枢着されて
上方を向いている第1アーム20と、 第1アーム20の上端部に、水平をなす第2軸
22をもつて後端部が枢着されている第2アーム
21と、 第2アーム21の中間部に上端部が枢着され、
かつ前記第1アーム20と平行をなす第1リンク
23と、 第1アーム20の中間部に上端部が枢着され、
かつ前記第2アーム21と平行をなす第2リンク
25と、 第1及び第2リンク23,25の下端部同士を
同軸上に枢着する連結軸18と、 連結軸18を前後に移動させる駆動手段と、 第1軸10を上下に移動させる駆動手段8とを
有する平行リンク機構からなる産業用ロボツトの
アーム支持装置において、 エアシリンダ16の前室16b及び後室16c
を、バルブ45,46を介してそれぞれ、圧力源
47に接続し、かつピストンロツド16aの遊端
部を前記連結軸18に連結してなる平衡手段と、 前記第1軸10の上下方向の移動を検知して前
記連結軸の平衡点からのずれを検知する検知手段
42と、 該検知手段42からの信号をもつて、前記バル
ブ45,46を開閉させて、前記平衡手段におけ
るエアシリンダ16の前室16bあるいは後室1
6cのいずれか一方に圧力を加えることにより、
前記連結軸18に対する付勢方向を切換えるよう
になつている制御手段とを備えることを特徴とす
る産業用ロボツトのアーム支持装置。 2 検知手段が、第1軸10の後部支持台6に設
けられた板カム44と、該板カム44によつて操
作され、かつ前記平衡手段の付勢方向を切換える
バルブ45,46とからなる特許請求の範囲第1
項に記載の産業用ロボツトのアーム支持装置。 3 第1軸10が、圧力源47に接続されたエア
シリンダ9をもつて上下方向に支持されてなる特
許請求の範囲第1項、又は第2項に記載の産業用
ロボツトのアーム支持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11397584A JPS60259391A (ja) | 1984-06-05 | 1984-06-05 | 産業用ロボツトのア−ム支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11397584A JPS60259391A (ja) | 1984-06-05 | 1984-06-05 | 産業用ロボツトのア−ム支持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60259391A JPS60259391A (ja) | 1985-12-21 |
JPS6213158B2 true JPS6213158B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=14625902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11397584A Granted JPS60259391A (ja) | 1984-06-05 | 1984-06-05 | 産業用ロボツトのア−ム支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60259391A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2799952B2 (ja) * | 1994-04-19 | 1998-09-21 | 日東工器株式会社 | マニピュレータの安全操作システム |
JP4730511B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボット |
ITTO20120425A1 (it) | 2012-05-11 | 2013-11-12 | Dalmec Spa | Manipolatore pneumatico bilanciato |
ITUA20164565A1 (it) * | 2016-06-21 | 2017-12-21 | Bdf Ind S P A | Dispositivo di movimentazione oggetti |
-
1984
- 1984-06-05 JP JP11397584A patent/JPS60259391A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60259391A (ja) | 1985-12-21 |
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