JPS62127666A - 管内点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は管内点検装置に係り、特に、地中に埋設された
エルボやベンド、分岐を有する複雑な配管系を長距離に
わたり点検するのに好適な管内点検装置に関する。

〔発明の背景〕

従来の此種の点検装置としては、例えば実開昭６０−４
３４６０号公報（以下、公知例１とする）に示される様
な検査装置、実開昭５９−１０５３７８号公報（以下、
公知例２とする）に示される様な管内通線具、特開昭６
０−１．３２０４号公報（以下、公知例３とする）、及
び特開昭６０−１３２０５号公報（以下、公知例４とす
る）に示されるような点検装置等がある。

しかし、公知例１に示される様な装置では、走行体が長
尺、かつ、重量物となる場合には、管内への挿入が難し
く、また、ケーブル巻取りのときの走行体の処理ができ
ないこと、更には、原理的にエルボや分岐の多い複雑な
配管内へ走行体を直線的に挿入することでは、通過が難
しいという欠点がある。又、公知例２に示される様な通
線具では、約ｊＯｍ程度の通線は可能であるが、配管が
］、　００　ｍレベルになると走行体が外部からの挿入
力に対し座屈を発生し、２０ｍを越すと極度に挿入抵抗
リークしてしまい９合せて走行体自体に推進力が無いた
め走行が不可能になると共に、配管の径がφ５０画へ・
φ８０ｍｎと大きくなるにつれ、その進行が一層困難と
なることがあった。また、検査のための配線やチューブ
を内側に収納して点検用のセンサを走行さぜることは、
走行体の径が小さい等の理由で困難な点が多い。更番コ
、公知例３、及び４に示される様な点検装置では、複雑
な配管系へ自在に挿入し、かつ、精度良く管の腐食等を
検査するには難点が多い。

〔発明の目的〕

本発明ば子連の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、地中に埋設されたガス導管等の如く、エル
ボ、ベンド、分岐等が多数混在する複雑で、かつ、長尺
な配管であっても、確実に配管内に挿入できると共に、
配管を高精度に自動的に検査できる管内点検装置を提供
するにある。

〔発明の概要〕

本発明は、長尺の弾性体を旋回させて管内に挿入すると
い方式を実験的に分析し、まず、単、に弾性体を外部か
らの挿入力によって挿入するだけでは走行体が２０　ｍ
を越す付近から、摩擦抵抗力によって進行不可能となる
こと、走行体が座屈して管内で行き詰まることを発見し
、これを鋭意横割した結果、 ■　走行体は管内挿入長に耐え得る一定の機械的性質、
即ち、管内径と挿入長により適切な走行体の座屈強度、
捩り強度等を有すること。

■　エルボを通過するにｉｌｌ、単に挿入口からの挿入
力だ（づでは進行ができないため、走行体のねじ効果を
利用し、で、走行体が必ず引っかかるエルボの段差麻′
で逆に推進力を発生させると効果があること。

■　走行体の挿込みは、走行体の推進抵抗、及び捩り抵
抗にまさる摩擦保持力を有する駆動ローラではさんで、
かつ、スリップの発ｚｔ、　Ｌないメカニズムで強力に
挿入すること。

■　走行体の捩りを吸収しつつ、重量１．００ｋｇ以上
の走行体を無理なく送給、収納するためには９、走行体
の送給、収納時に引っかかりが無く、また、シンプルな
構造で整然とバランスよく走行体が収納、送給さオしる
ような巻取りドラムが必要であり、このためには、巻取
りドラム全体が送給、収納の時に旋回している走行体と
同一回転数で回転しつつ、重力によって自然に走行体を
収納し、かつ、必要量だけ適時送給するような縦型のド
ラムが適していること。

■　点検のための走行体ヘッドは、球体の連結が最もエ
ルボの通過に適していること、また、その球体はヘッド
と後方では後方の方がより球体の侵さを短くする必要が
あること、更に、球体を連続するジヨイントは、螺線状
のばねだ１プでは捩れが発生し、はとんど実用に供しな
いこと。

■　原理的に走行体の中にケーブル等を収納させること
が必要条件であること。

等を見い出し、その結果から本発明に至ったものである
。

即ぢ、本発明は、先端に点検ヘッドを有し、かつ、配管
内に挿入するために適度な弾性を有する連続した長尺の
走行体と、該走行体を駆動する即動ローラ、この駆動ロ
ーラに前記走行体をはさんで反対方向からガイドローラ
押圧機構により押し＋７ 付何られだガイドローラ、及びこれらを回転可能に支持
し一体どなって前記寸行体に捩り旋回を与える旋回フレ
ームから成る旋回押込み装置と、前記走行体を巻取りド
ラムの中ｔこ螺線状に収納すると共に、この巻取りドラ
ムを旋回させる機構を有する旋回ドラム装置と、前記走
行体を介して点検ヘッドから得られる検査信シ）を計測
する検査装置、前記検査信号を出力する出力装置、及び
前記旋回押込み装置と旋回ドラム装置の駆動装置を制御
する駆動制御、１ニツ１−から成る点検制御装置とを備
えていることを特徴とする管内点検装置とすることによ
り、上記目的を達成するようになしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明する
。

第１図に本発明の管内点検装置の全体構成を示す。

該図の如く、本実施例の点検装置は、土砂］−中に埋設
された配管２の中に挿入するための点検ヘッド７を備え
、適度な弾性を有する連続した長尺の走行体８と、この
走行体８を、駆動モータ１２５、ギヤ１３，１４、固定
ギア１５、遊星ギア１６、及びウオーム１７を介して駆
動する駆動ローラ１０、この駆動ローラ１０に走行体８
をはさんで反対方向からガイドローラ押圧機構１１で押
し付けられたガイドローラ１０′、これらを回転可能に
支持し、一体となって前記駆動モータ］２により走行体
８に捩り旋回を与える旋回フレーム９から成る旋回押込
み装置Ａと、走行体８を巻取りドラム２７の中に螺線状
に収納し、駆動モータ３１によって巻取ドラム２７を旋
回させるメカニズムを有する旋回ドラム装置１Ｂと、走
行体８を通じて点検ヘッド７から得られる検査信号を計
測する検査装＠３８、その検査信号を出力する出力装置
３９、旋回押込み装置Ａと旋回ドラム装置Ｂの駆動モー
タ３１を制御するための駆動ユニツ１−３７から成る点
検装［Ｃによって概略構成される。そして、通常、土砂
１中に埋設されているエルボ３や分岐部４等を有する配
管２内に、土砂１に設けられている挿入孔６部分より走
行体８が挿入され各々フレキシブルガイド２２が設置さ
れ、その間の走行体８をガイドするようにしている。

次に、本発明の動作原理を第２図を用いて説明する。

まず、走行体８は、１駆動モータ１２により走行体８を
はさんで支持した駆動ローラ１０とガイドローラＪＯ′
と一体となって走行体８の進行と直角な面内で旋回する
旋回フレーム９の回転によって捩り動作βが与えられ、
これと同時に同一の駆動モータ１２により、固定ギア１
５、遊星ギヤ１６から成る遊星歯車機構を介して走行体
８の進行方向に回転を与える駆動ローラ１０の回転によ
つて走行動作γが与えられる。このとき、走行体８と駆
動ローラ１ｏの間にはスリップは発生しない。一方、旋
回ドラム装置Ｂから送給される走行体８は、常に捩り動
作βにマツチングした旋回が与えられる必要があり、こ
れを、巻取りドラム２７の同期運転によって実現させる
ものである。

尚、走行動作γは、旋回押込み装置Ａの駆動力を利用す
ることができるし、また、必要によっては別の装置を用
いる・か、あるいは手動によっても良口＼ 回押込み装置Ａ６％ら伝わる走行体８の捩り力を用いて
動力無しの状態で旋回ドラム装置Ｂの巻取りドラムを動
作させても良い。更に、走行体８を収納する場合は、全
く逆の方向に駆動モータを駆動させることで、同様な機
能が実現できる。一方、旋回ドラム装置は、常に重力に
よって下側に収納され、かつ、その遠心力によって整然
と順次収納される。　ここで、走行体８のガイドは巻取
りドラム２７の側壁が行ない、走行体８の収納はほぼ一
列ずつ下側へ順次収納される。

以上の原理を満たすことにより５本装置を用いて管内へ
の自在な走行体８の挿入、及び収納が可能にできる。

次に、上記した管内点検装置を構成する走行体、旋回押
込み装置、旋回ドラム装置、及び点検制御装置の具体例
を以下に説明する。

まず、走行体が上述した原理の様に走行している場合、
万一の走行体の引っかかり等が発生し、走行、又は捩り
動作にアンバラスが生じ１巻取りドラムの内部の走行体
に乱れが生じるのを防ぐためには、第３図（ａ）、（ｂ
）に示す様に１円筒状の容器となっている巻取りドラム
２７の内部に円筒状の巻取りガイド４０を設ければよい
。そして、巻取りドラム２７の旋回軸を鉛直とすれば、
走行体８が常に重力によって、巻取りドラム２７の底の
方から順次収納される。また、巻取りドラム２７は円筒
状の容器となっているため、これを旋回させることによ
って、連続した走行体８が巻取りドラム２７の内壁に、
この内壁がガイドとなつて遠心力によつ九整然と広がり
収納される。更に、巻取りドラム２７の走行体８の抽出
部を、巻取りドラム２７の中心軸付近の上部とし、かつ
、走行体８の抽出が自在に可能な様にガイドすれば、巻
取りドラム２７内の走行体８の形状は、常に整然とした
まま巻取りドラム２７から抽出された走行体８を捩るこ
とが可能となる。また、巻取りドラム２７と巻取りガイ
ド４０との間隔を、第３図（ｂ）のように一定にしてお
くことにより、巻取りドラム２７内部での走行体８の乱
れをより一層防止できる効果がある。更に、通常、巻取
りドラム２７は第４図に示すようにドラムカバー２６で
覆われているが、このドラ１１カバー２６、及び巻取り
ドラム２７の材料を、例えばアクリル等の透明材料４１
、打抜き剛板のような打抜き板４２、あるいは網状カバ
ー４３とすれば、巻取りドラム２７の旋回中であっても
常に走行体８の挙動を確認でき、安全性の向上、軽量化
を図ることができる。尚、巻取りドラム２７の軽量化は
実用上必須の条件であり、例えば第５図のように、巻取
リドう１１２７の側壁をテーパ場にし、肉厚を変化させ
ることでも可能である。

第６図は巻取りドラム２７の支持法を示すもので、該図
の如く、巻取りドラム２７の旋回半径付近にスラスＩ−
ベアリング４４を設け、これを介してベース２５上に支
持することで巻取りドラム２７の旋回のアンバランスを
より回避できるという効果がある。また、より旋回半径
の小さい所にもう１つのベアリング４５を設置し、万一
のスラスト方向への移動等を阻１にすることで一層の安
全性を確保できる。

また、第７図に示すように、巻取りドラノ、２７の振り
まわり等の異常現象に対しては、ドラムカバ・−２６の
３ケ所以上にボールキャスター等の回転支持機構４６を
設けることにより支持回避が可能となる。

第８図は緊化時等のドラムの制動法の例を示したもので
、ドラ１１カバー２６の一部にハンドル４８の動きをリ
ンク４７を介してスピンドル４９に伝え、その先端で巻
取りドラム２７を摩擦制動することができる。

また、第９図に示すように、ドラムカバー２６の中央上
部に走行体８の取出しガイド３３を設けることにより、
走行体８が引っかかることがないようにしてしいる。

次に、旋回押込み装置についての具体例を説明する。

まず、第１．０図には前記システム構成の所で説明した
駆動メカニズムのうち、走行体８の捩りと送給のスピー
ドをより自在にするための方法を示す。基本となるメカ
ニズムは前述の通りで、走行体８の捩りは、駆動モータ
の回転が直接的に伝達されて旋回する旋回フレーム９に
よって与えられ。

走行体８の送給は、旋回フレーム９に取付けられた、一
端に駆動ローラ１０の駆動に伝達するためのウオームギ
ア１７を持った軸の他端に取付けられた遊星ギア１６が
、ベアリングケース２３に固定された固定ギア１５の回
りを旋回フレーム９の回転と共に遊星状に回ることで駆
動ローラ１０が回転することによって行われるようなメ
カニズムである。

しかし、走行体８の捩りに対し送給速度を？くしたり遅
くしたりすることで一層の機能の拡張を図る場合も必要
となることが考えられる。

この場合には、例えば第１０図（ｂ）に示すように１つ
の方法としてギアの組合せを変速遊星ギア５３．変速固
定ギア５４に変更する方法、あるいは、これらの代わり
に可変速の無段ブーＩＪ　５　】を用いるベルト掛げす
る方法、更には、駆動ローラ１０、及びガイドローラ１
０’の径の両方、又は一方を大きくする等の方法を用い
ることｊ、コよって効果を得ることができる。

また、第１１図は駆動ローラ１ｏ、及びガイドローラ１
０’の数を複数の組合せとしたものであり、走行体８を
捩り、または送給するための摩擦推進力を大きくとるこ
とができるという効果がある。勿論、駆動ローラ１０は
１−ケ以上、ガイドローラ１０’も１ヶ以−ヒの任意の
組合せでも可能である。尚、ガイドローラ１０′の支持
は、第１１図のようにばねによる押圧機構を用いる方法
かある。また、このとき旋回フレーム９の回転をより安
定させるためには、先方にもベアリング５５を配置する
ｌと榮鏝効来がある。

次に、第１２図は旋回フレーム９の形状を色々工夫した
例を示す。当然回転時の遠心力のアンバランスに対し対
象形状採用が必須であるが、第１２図（ｂ）に示すよう
な矩形、第１２図（ｃ）に示すような台形、第１２図（
ｄ）に示すような円板、あるいはこれに近いような形状
とすることで効果を得ることができる。

また、第１３図は駆動ローラ１−０、及びガイドローラ
１０’の断面形状の例である。同図（ａ）〜（ｄ）に示
すように走行体に合せてフラット、丸溝、■溝、あるい
は角溝等色々の形が可能である。特に丸形の走行体にお
いては丸溝で十分効果が得られる。

更に、同図（ｅ）に示すようにゴム５６を溝部に付加す
ることで、大きな走行体駆動力を得ることができるとい
う効果がある。

次に、点検ヘッドの例を示す。まず、第１４図（ａ）は
基本構成の例である。該図に示す如く、点検ヘッドは球
体ヘッド５８と球体ガイド５７、これらを連結するフレ
キシブルジヨイント６ｏから成る。一定寸法のエルボ等
、特に曲がりを有する配管系を押込んで走行するには、
任意の方向からエルボの段差を侵入することから、球Ｒ
の球体ヘッド５８が最も良い。ベンド等の曲がり管では
、本方式による通過は簡貼であり、あえて球体にする必
要はない。特に、エルボがねじ式ではなく、差し込み式
等になると球Ｒのものがほぼ不可欠の条件である。球体
ヘッド５８は第１４図（ｆ）に示すように、走行体８が
引き戻されるとき、対角線りが引っかからない限り、長
手方向の寸法を円柱状に大きくしても良い。また、その
径は管内径により近い方が良い。更に、球体ヘッド５８
を通過させるには、後続のジヨイント、あるいは球体し の条件も制限される。各球体を接続するフリキシプルジ
ヨイント５９は、押込み方式によってエルボを通過する
場合、球体ヘッド５８を直接力で押込むのではなく、適
当な侵入方向に向ける力をフレキシブルジョイント５９
に与え、一定の侵入角にすることが必要であり、このた
めに、適度な弾性を有するフレキシブルジヨイント５９
が必然となる。その力は、後方からの力として数百グラ
ム程度であり、この力でエルボの半径に曲がってつり合
う程度の弾性をもっているものであれば良い。

このフレキシブルジヨイント５９としては、第１４図（
ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すような各種のものが考えら
れる。

第１４図（ｂ）、（ｃ）は、メタリックのフレ第 キシプルチューブ、憶１４図（ｄ）はメタリック、ある
いはゴムのジャバラ等である。また、第１４図（ｅ）に
示すようにコイルばねでも良い。ただ、に 今回旋回走行する方式において採用するは、回転り によるばへの捩れ、あるいは振動が発生するため、フレ
キシブルジヨイント５９内には捩れ防止線材６０の使用
が不可欠である。

次に、後続球については、第１４図（ａ）に示すように
、完全球体の連続が良い。第１４図（ｆ）に示すように
、本方式では引き戻しのとき対角線Ｌの寸法が大きすぎ
ると、フレキシブルジヨイント５９と球体の一端で引っ
かかりが発生しやすいため、これをクリアーにすること
で完全球体でなくても良い。尚、球体の数は、必要に応
じ多数としても良い。

また、フレキシブルジヨイント５９の内側には、信号ケ
ーブル６１．あるいはチューブ等を挿入して用いること
ができる。特に球体ヘッド５８、あるいは球体にセンサ
等を搭載する場合、これが不可欠である。更に、走行体
８と検査ヘッドとの接続は、エルボの通過等を可能にす
るには、走行体８とフレキシブルジヨイント５９の相方
の弾性の中間的な弾性を有する接続ばね８′を用いると
良い。

次に、第１５図は点検ヘッドにセンサを搭載す（ｃ）は
渦流センサ６４を搭載した例である。

例えばφ５０＋＋ａ＋〜φ８０ｍ＋＋ｎ’Ｊラスの管を
対象とする場合は、球体径を約４５ｍｎ、フレキシブル
ジヨイント外径１０ｍ＋程度が良く、超音波センサ６３
、渦流センサ６４等の実装は十分可能である。

このとき、信号ケーブル６１、チューブ等は全てフレキ
シブルジヨイント５９の中を通すことが良い。また、球
体には、アンプ６５、コネクタ６６等が搭載できるため
、長い距離の点検にも十分使用できる。勿論、点検ヘッ
ドには、通線やその他の作業に適したものを容易に選定
すればよい。

次に、第１６図に走行体の例を示す。。

本装置で、目的とする走行距離の拡張とエルボめの条件
としては、走行体の工夫が大きんポイントである。本装
置は、各種の実験によってその走行体を評価した結果可
能となったものであり、その基本は、エルボ、分岐等段
差を通過する際、ねじ状の連続した外径をもった走行体
は、段差部に引っかかりやすく、これによった逆に旋回
する走行体は、ねじによって推進力を得ることにある。

従って、走行体はエルボ通過の際、曲げ力Ｆによる抵抗
をできるたシ小さくすることが望ましい。

第１６図（ｅ）にその原理を示す。

座屈に強く、即ち曲げ強度の出きるだけ強いものが良い
。以上の結果から、１つの方式として第１６図（ａ）に
示すようなコイルばね６７による走行体がある。例えば
、φ５０ｍｍでφ８０ｍｎクラスの配管で、距離１．　
ＯＯｍ程度のエルボを含む配管系を走行するには、通常
のばね材で芯線約４側１、ピッチ４９ｎｎ、外径２０＋
＋ｎ程度の走行体が望しい。勿論、その目的によって色
々な座、ピッチのばねが選定できる。ただし、１．　Ｏ
Ｏｍにもわたるコイルばねを製造するのは難しいため、
その場合には中空ジヨイント６８を用いて連結すればよ
い。

中空ジヨイント６８には、ばね接続孔６９を設ければば
ね接続が容易となる。このコイルばね６７は、第１６図
（ｆ）に示すようにテーバコイルばねでもよいし、更に
、中空ジヨイント６８を第１６図（ｇ）に示すようなテ
ーパジヨイントを用いてもよい。更に走行体は第１６図
（ｂ）のような中空ばね７０、あるいは第１６図（Ｑ）
のような連続したねじ状の凹凸を外周にもつフ１ジキシ
プルチューブ７２でもよい。

このように、ねじ効果でもってプラスの推進力を得る走
行体を用いる場合、先端の点検ヘッドへの信号ケーブル
６］−１あるいは、カプラントチュのない方法を採用す
ることができる。

特に、超音波センサを用いる場合点検ヘッドへのカプラ
ントの供給も必要となるきは、第１６図（ｄ）に示すよ
うに、コイルばね６７で覆われているチューブ７１の中
にカプラント７２、その中に信号ケーブル６１を挿入し
て走行体を形成することで、信号ケーブル６１の保護等
も合せて図ることができる。

次に、第１７図には上記した各走行体からの信号ケーブ
ル６１の引き出し方法について示す。

第１７図（ａ）に示すのは、コイネばね６７から走行体
が形成され、その中を信号ケーブル６１が通っている場
合である。この場合には、旋回ドラム装置の巻取りドラ
ム２７下端の走行体固定部から信号ケーブル６１を引き
出すが、この際ベース２５にスリップリング７３を設け
、このスリップリング７３を介して出力端子７５を引き
出すことにより、旋回中にも検査信号が抽出できる。第
１７図（ｂ）に示のは、コイルばね６７邸覆われ通って
いる場合である。この場合にも、旋回ドラム装置の巻取
りドラム２７下端の走行体固定部から信号ケーブル６１
を引き出すが、この際、下端にカプラントホルダー７４
を設け、ここにカプラント供給管７４′からカプラント
を供給し、信号ケーブル６１をカプラントホルダー７４
を介してスリップリング７３に挿出し、そこから出力端
子７５を引き出している。尚、この方式は超音波センサ
を用いる場合に有効である。第１７図（ｃ）に示すのは
、第１７図（ａ）と同様な走行体であるが、この場合に
は、同芯内状の出力端子７５を有するスライドコネクタ
７６をソレノイド７７等によって断続的に信号ケーブル
６］−に接触させ抽出させるようにしている。

第１８図は走行体８の配管内への挿入長を計測する手段
の例である。第１８図（ａ）は、駆動モータ、駆動ロー
ラ１ｏ、ガイドローラ１．０等駆動系の回転数を直接エ
ンコーダ７８を用いて検出し、距離を計測するものであ
る。第１−８図（ｂ）に示すのは、走行体８の内部の信
号ケーブル６１、又はチューブの外周、あるいは走行体
８と内部の信号ケーブル６１．又はチューブの外周を合
せて白色系と黒色系の着色８０，８１、ないしはこれに
相当する着色８０．８１を行い、送給に伴い、その色で
反応する非接触センサ７９で反応した色の通過数を検知
して、走行体８の挿入の長さを計測するようにしたもの
である。第１８図（ｃ）に示すのは、着色８２．８３を
走行体８の外周に縞状に塗布し、非接触センサ７９で単
にその通過数を検知するか、又は、半円部ずつを走行体
８の長手方向に色分けし、その回転量を検知することで
走折体８の挿入長を計測するようにしてものである。

第１８図（ｄ）に示すのは、管内に挿入した信号ケーブ
ル６】を用い、電気信号を管入口から発振して帰りの受
信波を検知し−その時間、又は減衰等を検知することで
走行体８の挿入長を計測するようにしたものである。

第１９図は、システムの駆動をスム・−スに行うための
旋回押込み装置、及び旋回ドラム装置の駆動法を示ず。

核間には、旋回押込み装置の駆動速度を一定にした場合
、これに旋回ドラム装置側からの走行体の送給、又は旋
回ドラム装置への収納を行う場合の一制御法を示し、送
給の場合は一点鎖線の直線で示す如く、旋回ドラム（ａ
）側を押込み装置（ｂ）側より遅めに、又、巻取時の場
合は点線の直線で示す如く、旋回ドラム（８）側を押込
み装置（ｂ）側より早めに進め、これにより走行体の捩
れのむらがないようにしている。ただし、この動作が永
久的であると捩りが除々に巻取りドラム内の走行体に貯
えられるため、一定回転、又は必要に応じ正弦波状、あ
るいは断続術に一定回転付近で、送給時、巻り時に旋回
ドラム（ａ）側を二点鎖線の波形、点線の波形で示す如
く変動させて駆動することにより、上記の問題は解消さ
れる。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明の管内点検装置によれば、２先端に
点検ヘッドを有し、かつ、配管内に挿入するために適度
な弾性を有する連続した長尺の走行体と、該走行体を駆
動する゛駆動ローラ、この駆動ローラに前記走行体をは
さんで反対方向からガイドローラ押圧機構により押し材
付られたガイドローラ、及びこれらを回転可能に支持し
一体となつ氏 雌前記走行体に捩り旋回を与える旋回フレームから成る
旋回押込み装置と、前記走行体を巻取リドラムの中に螺
線状に収納すると共に、この巻取りドラムを旋回させる
機構を有する旋回ドラム装置と、前記走行体を介して点
検ヘッドから得られる検査信号を計測する検査装置、前
記検査信号を出力する出力装置、及び前記旋回押込み装
置と旋回ドラム装置の駆動装置を制御する駆動制御ユニ
ツトから成る点検制御装置とを備えたものであるから、
地中に埋設されているガス導管等の如く、エルボ、ベン
ド、分岐等を含む複雑で、かつ、長尺な配管であっても
、確実に配管内に挿入できると共に、配管を高精度にし
かも、自動的に検査でき、此種管内点検装置には非常に
有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の管内点検装置の一実施例の全体構成を
示す図、第２図は第１図に示した装置の原理図、第３図
（ａ）、（ｂ）、第４図、及び第５図は上述した本実施
例の装置に採用される巻取りドラムの各側を示す図、第
６図、及び第７図は本実施例の装置における巻取りドラ
ムの支持例を示す図、第８図は本実施例の装置に採用さ
れる巻取りドラムの緊急時等の制動例を示す図、第９図
は巻取りドラムから取出す際の走行体の支持例を示す図
、第】０図（ａ）、（ｂ）、及び第１−１図は上述した
本実施例に採用される旋回押込み装置の各側を示す図、
第１２図はそれに採用される旋回フレームの例を示し、
第１２図（ａ）その正面図、第１２図（ｂ）、（Ｃ）、
（ｄ）はそれぞれ側面図、第１３図（ａ）　、（ｂ）、
（ｃ）、（ｄ）、及び（ｅ）はそれぞれ駆動ローラ、又
はガイドローラの各側を示す図、第１４図（ａ）、（ｂ
）。 （ｃ）、（ｄ）、及び（８）は本実施例に採用され１す る点検ヘッドの各側を示す図、第１４図（ｆ）Ｖその点
検ヘッドが配管内を通過する状態を示す図、第１５図（
ａ）、（ｂ）、及び（Ｃ）は点検ヘッドにセンサを搭載
した場合の各側を示す図、第１−６図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）　、及び（ｄ）は上述した本実施例の装置に採用
される走行体の各側を示す図、第１６図（ｅ）はその走
行体の原理を示す図、第１６図（ｆ）はコイルはね、第
１６図（ｇ）は中空ジョインＩ−のそれぞれ他の例を示
す図、第１７図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は走行体からの
信号ケーブルの引出し、法の各側を示す図、第１８図（
ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｃｌ）は走行体の配管内への
挿入長を計測する各側を示す図、第１９図は旋回押込み
装置、及び旋回ドラムの駆動制御法を説明するための図
である。 ２・・・配管、７・・・点検ヘッド、８・・・走行体、
８′・・・ヘッド接続ばね、９・・・旋回フレーム、１
０・・・駆動ローラ、１０′・・・ガイドローラ、１】
・・・ガイドローラ押圧機構、１２．３１・・・駆動モ
ータ、１３゜１４・・・ギア、１５・・・固定ギア、１
Ｇ・・遊星ギア、］７・・・ウオーム、２０．２５・・
・ベース、２１・・・ガイド、２２・・・フレキシブル
ガイド、２３・・・ベアリングケース、２６・・・ドラ
ムカバー、２７・・・巻取りドラム、２８・・・走行体
固定部、２９・・・ベアリング、３０・・・スリップリ
ング、３２・・・ベルト、３３・・・走行体取出しガイ
ド、３４．５０・・・プーリー、３７・・・駆動制御ユ
ニツＩ〜、３８・・・検査装置、３９・・・出力装置、
４ｏ・・・巻取りガイド、４］・・透明カバ〜、４２・
・・打抜き鋼板、４３・・・金網、４４・・・スラスト
ベアリング、４５・・・ラジアルベアリング、４６・・
・回転支持機構、４７・・・リンク、４８・・・ハンド
ル、４９・・・スピンドル、５１・・・無段変速プーリ
ー、５２．５２’・・・大径ローラ、５３・・・変速遊
星ギア、５４・・・変速固定ギア、５６・・・ゴム、５
７・・・球体ガイド、５８・・・球体ヘッド、５９・・
・フレキシブルジヨイント、６０・・・捩れ防止線材、
６１・・・信号ケーブル、６２・・・光ファイバー、６
３・・・超音波センサ。 ６４・・・渦流センサ、６５・・・アンプ、６６・・・
コネクター、６７・・・コイルばね、６８・・・中空ジ
ヨイント、６９・・・ばね接続孔、７０・・・中空ばね
、７１・・・チューブ、７２・・・カプラント、７３・
・・スリップリング、７４・・・カプラントホルダー、
７４′カプラント供給管、７５・・・出力端子、７６・
・・スライドコネクター、７７・・・ソレノイド、７８
・・・エンコーダ、７９・・・非接触センサ、８０〜８
３・・・着色、Ａ・・・旋回押込み装置、Ｂ・・・旋回
ドラム装置、Ｃ・・・点検制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、先端に点検ヘッドを有し、かつ、配管内に挿入する
   ために適度な弾性を有する連続した長尺の走行体と、該
   走行体を駆動する駆動ローラ、この駆動ローラに前記走
   行体をはさんで反対方向からガイドローラ押圧機構によ
   り押し付けられたガイドローラ、及びこれらを回転可能
   に支持し一体となつて前記走行体に捩り旋回を与える旋
   回フレームから成る旋回押込み装置と、前記走行体を巻
   取りドラムの中に螺線状に収納すると共に、この巻取り
   ドラムを旋回させる機構を有する旋回ドラム装置と、前
   記走行体を介して点検ヘッドから得られる検査信号を計
   測する検査装置、前記検査信号を出力する出力装置、及
   び前記旋回押込み装置と旋回ドラム装置の駆動装置を制
   御する駆動制御ユニットから成る点検制御装置とを備え
   ていることを特徴とする管内点検装置。 ２、前記巻取りドラムの内部に円筒状の巻取りガイドを
   設け、該巻取りガイドと巻取りドラムとの間隔を一定に
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内
   点検装置。 ３、前記巻取りドラムはスラストベアリングを介してベ
   ースに回転自在に支持されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項、又は第２項記載の管内点検装置。 ４、前記巻取りドラムの周囲をドラムカバーで覆うと共
   に、該ドラムカバー全周の少くとも３個所に回転支持装
   置を設け、この回転支持装置で前記巻取りドラムを支持
   したことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項、
   又は第３項記載の管内点検装置。 ５、前記巻取りドラムの周囲をドラムカバーで覆うと共
   に、該ドラムカバーの一部に、ハンドルの動きをリンク
   を介してスピンドルに伝え、このスピンドルの先端で前
   記巻取りドラムを摩擦制動する制動装置を設けたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項、又は第３項
   記載の管内点検装置。 ６、前記駆動ローラは旋回フレームに回転可能に固定さ
   れ、かつ、前記ガイドローラは旋回フレームに固定され
   た押圧機構に支持されている軸に回転自在に取付けられ
   、このガイドローラが前記走行体を押付けるようにして
   旋回フレームを回転させ、駆動ローラとガイドローラで
   前記走行体をはさみ捩りを与えることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の管内点検装置。 ７、前記旋回フレームに一端が遊星ギヤ、他端が駆動ロ
   ーラを駆動するウォームギアとなつた軸状の伝達機構を
   設け、前記遊星ギアはベアリングケースに固定された固
   定ギアに噛んでいる構成とし、前記旋回フレームの旋回
   によつて前記遊星ギアが回転して駆動ローラを走行体軸
   方向に回転させ、前記走行体を走行するようにしたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第６項記載の管内点検装置
   。 ８、前記点検ヘッドは、少くとも２個の球体と、各球体
   間を連結するフレキシブルジョイントとから構成される
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管内点検
   装置。 ９、前記フレキシブルジョイントの中に、前記球体に固
   定された捩れ防止線材を設置したことを特徴とする特許
   請求の範囲第８項記載の管内点検装置。 １０、前記点検ヘッドの最も先端の球体内にレンズを設
   置すると共に、該レンズを介して前進方向を照らす光を
   照射する光ファイバーを前記走行体、フレキシブルジョ
   イントを通して導いたことを特徴とする特許請求の範囲
   第８項記載の管内点検装置。 １１、前記点検ヘッドの最も先端の球体内に超音波セン
   サ、又は渦流センサを設置し、かつ、後続の球体にはア
   ンプ・コネクタを搭載したことを特徴とする特許請求の
   範囲第８項記載の管内点検装置。 １２、前記走行体は、一定寸法の長尺コイルばねから成
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項、又は第６項
   記載の管内点検装置。 １３、前記コイルばねは複数から成り、これらが、中空
   ジョイントで接続されていると共に、該中空ジョイント
   にはばね接続孔が設けられていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１２項記載の管内点検装置。 １４、前記走行体は、その外周に連続したねじ状の凹凸
   を有するフリキシブルチユーブで形成されていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項、又は第６項記載の管
   内点検装置。 １５、前記走行体内には、一端が点検ヘッドに固定され
   、他端が旋回ドラム装置を介して点検制御装置に接続さ
   れている信号ケーブルが挿入されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の管内点検装置。 １６、前記旋回ドラム装置底部の走行体固定部から前記
   信号ケーブルを、ベースに固定したスリップリングを用
   いて引き出したことを特徴とする特許請求の範囲第１５
   項記載の管内点検装置。 １７、前記旋回押込み装置と旋回ドラム装置、及び旋回
   押込み装置と配管入口の間の走行体を、各々フレキシブ
   ルガイドでガイドすることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の管内点検装置。