JPS62125887A - 鶏卵の位置指定追跡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は鶏卵の処理方法及び装置に関するものである。

（従来の技術） 例えば鶏卵を市場へ流通させるために、生産場所から集
められた卵は通常洗浄、屹燥され、重量選別の上、包装
されるが、その過程で汚卵、ひび割れ卵、血卵等の不良
卵が処理、例えば選別される。

不良卵の検知は作業員の目視により、又その除去は手作
業により行なわれているが、近年、装置の高度化が進む
中で目視検査と手作業の組み自わせは高速化に対する大
きな障害となるとともに、作業員の疲労による作業能率
の低下の原因となる。

作業能率を向上するためには、作業員の目視検査によっ
て検出された不良卵は別途処理装置によって良卵と分離
されることが好ましく、このような方法又は装置は既に
公知である。

例えば、米国特許出願第３９４４４４号（１９８２年７
月１日）、［物品コード化分離システム、卵透光検査装
置、並びに物品コード化分離方法及び卵透光検査装置に
おいて不良卵を確認する方法」において例示されている
。この出願には、作業員が目視検査によって不良卵を検
出すると、支持手段に旋回可能に装着された指示手段を
不良卵へ向けて旋回させ、指示手段の先端を不良卵に契
合して指示手段のなす角度的位置に対応する信号を発生
させて不良卵の位置を確認し、この不良卵をコード化し
て残りの卵から不良卵を分離する方法及び装置から開示
されている。この指示手段によって不良卵の位置を確認
するためには、指示手段の先端を迅速に不良卵に契合し
かつ、指定位置の異なる毎に支持手段の伸縮を自在に行
うことを要し、作業者に労力と熟練を必要とする。

又、別の出願においては特願昭５９−１８９０６号によ
る方法があるが、カメラを用いているため高価であるこ
とと、一般的な使用状況下では多くのゴミ、ホコリが一
定期間にはレンズ等に付着し、誤動作の原因となってい
た。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明の目的は、不良卵の目視検査と位置の検出のみを
安価にかつ、容易に作業者に行わせ、不良卵の除去又は
印付は作業等の処理を自動化することによって、処理作
業の高速化一層のメンテナンスフリーと作業能率の向上
を達成できる処理方法及びＷＷを提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、複数の物品を予め定めた移送路に冶っ
て一定方向に搬送し、この搬送路の予め定めた区域を搬
送されつつある前記複数の物品のうち特定の物品の直上
に超音波発振源を位置付けてこの音源から超音波を一時
的に発生させ、この超音波を複数のマイクロホンで受信
することによって前記区域内における前記特定物品の特
定時点の位置を検出し、前記特定物品の搬送速度と前記
区域内の検出位置とから前記搬送路上における前記特定
物品の現在位置を算定し、この現在位置において前記特
定物品を処理する９ この処理は例えば特定物品を搬送路から取除いたり、マ
ークを付することによって行うことができる。

以下本発明を多数の鶏卵の中から不良卵を選別処理する
のに適用した実施例を図面を参照して説明する。

（実施例） 第１図は本発明の実施における不良卵から発する超音波
を受振して不良卵の位置を算出する位置の概略構成を示
す斜視図であり、第２図は制御回路のブロック図であり
、第１図において、１ａはコンベヤでその上に載置され
た検査されるべき多数の卵、２ａをそれぞれ回転させつ
つ＋ａ送する。コンベヤ１ａは公知のものを使用できる
ので、具体的構成の詳細は省略する。３はコンベヤ駆動
装置、・１は第２の信号発生手段としてのコンベヤ走行
速度検出器である。

卵２ａはコンベヤ１ａ上で行列くマトリックス）を形成
して１ｌＬ）！されるので、コンベヤ１ａ上で一定の第
１の区域としての検知区域Ｒ１を想定すると、この区域
Ｒ１内のある時点ｔての各卵の位πは直角座環によって
規定することができる。

５ａはコンベヤ１ａの検知区域Ｒ１の下方に配置された
照明装置で、少なくとも検知区域Ｒ１内にある卵を下方
より照明する。作業者は照明された卵を目視ｌｌ１２察
して不良卵を検知する。

６は超音波発生手段としての不良卵位置指示器で、作業
者によって手動操作され先端の超音波発振部６ａをコン
ベヤ１ａの検知区域Ｒ１内の不良卵２ａ′上に位置付け
てスイッチ６ｂを操作して超音波を発振させる。超音波
発振部６ａがらの音は外部の雑音と識別するために特定
の波長とする。又、受振側のマイクロホンには、前記特
定の波長のみを通過させる電気的なフィルターをも装備
する。

６ｃは検知確認表示器で超音波発振部６ａの発振による
不良卵の位置の指示を後述のマイクロコンピュータ２０
が確認したことを表示するためのものである。

７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄはコンベヤ１ａ上の同一平面内
に設けられた超音波受振器であって、マイクロコンピュ
ータ２０のインプットボート２１に接続されている。従
って、　目視検知した不良卵２ａ′上で位置指示器６の
超音波発振部６ａを発振させることによりマイクロホン
７ａ、７）１．７ｃ、７ｄからの検知信号に基づいてそ
の時点しにおけるその不良卵２ａ′の検知区域Ｒ１内の
位置座標（Ｘａ、Ｙｂ）を各々のマイクロホンに到達す
る時間差から特定することができる。

９はコンベヤ１ａの移送方向Ｘにおいて検知区域Ｒ１よ
りも下流側でコンベヤ１ａの側方に設けた不良卵除去装
置で、主軸９ａと、その昇降機構９ｂと、主軸９ａに対
して回転可能に取付けられた水平な基アーム９ｃと、基
アーム９ｃを主軸９ａに対して回動させる回動手段９ｄ
と、この回動手段に関連配備された第１の回動角度検出
器９ｅと、基アーム９ｃの先端にこのアーム９Ｃに対し
て回動可能に連結された水平な先端アーム９「と、基ア
ーム９ｃに対して先端アーム９ｆを回動させる回動手段
９ｇと、この回動手段９ｇに関連配備され基アｌｘ　９
　ｃに対する先端アーム９ｆの回動角度を検出する第２
の回動角度検出器９ｈと、先端アーム９ｆの先端に付設
された非吸着器９１と、この非吸着器９１に真空を供給
する真空ポンプ９ｊとからなる。

コンベヤ１ａの移送方向において検知区域Ｒ１よりも下
流側に対応する第２の区域としての不良卵選別区域Ｒ′
を想定すると、前記時点しにおける検知区域Ｒ１内の位
置座標（Ｘａ、　Ｙｂ）の不良卵２ａ′は前記時点ｔか
らコンベヤの移送速度に応じた時間経過後の時点Ｌ′に
おいて、不良卵選別区域或Ｒ′の対応位置座標（Ｘ′ａ
、Ｙ’　ｂ）に移送されてくる。

処理手段としての不良卵除去装置９の吸着器９１を選別
区域Ｒ′内のいかなる位置にも位置付けできるように除
去装置９を構成配置し、前記時点ｔからｔ′までの間に
吸着器９１を上記区域Ｒ′内の位置座標（Ｘ′ａ、Ｙ′
ｂ）に移動させることにより、その位置で不良卵を吸着
してコンベヤ１ａ上から取り除くことかてきる。

１０はこのようにして取り除かれた不良卵の受皿であり
、１１はコンベヤ１ａからの正常卵を次の工程へ移送す
るコンベヤである。

１２は操作ユニットで後述のマイクロコンピュータを含
む制御回路を内臓するとともに、操作パネル１２ａには
各種操作スイッチ１２ｂ、表示器１２ｃ等が設けられて
いる。

第２図は操作ユニット１２に内臓された制御回路のブロ
ック図で、第１図におけると同一の参照記号は対応する
要素を示し、２０は位置信号用マイクロコンピュータで
ＣＰＵ、ＲＡＭ−ＲＯＭにより構成され、２１はそのイ
ンプットボート、２２はアウトプットボー１−１３０は
不良卵除去装置９の制御用マイクロコンピュータでＣＰ
Ｕ、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成され、３１はそのインプ
ットボート、３２はアウトプットボートである。

次に以上の構成による第１図に示される装置の動作を説
明する。

第１図及び第２図において作業員が指示器６を手に持っ
てコンベヤ１ａ上の卵を検知区域Ｒ１内で下方の照明装
置５ａにより目視検査して不良卵を発見すると、その卵
の直上に超音波発振部６ａを位置付けてスイッチ６ｂを
押して一時的に発振させる。このスイッチ６ｂの操作信
号に応動してマイクロホン７ａ、７ｂ、７Ｃ１７ｄが検
知作動し、超音波発振部６ａからの音波を検知して対応
する信号をマイクロコンピュータ２０にそれぞれ与えろ
。マイクロコンピュータ２０はこの各々の検知信号の時
間誤差に基づいて検知区域Ｒ１内におけるそのときの超
音波発振部６ａ（不良卵）の位置の座標を検出して対応
する第１の信号としての位置座標信号を発生する。

コンベヤ移送速度検出器４はコンベヤ１ａの走行中は常
時走行速度（卵の移送速度）を検出し、対応する第２の
信号としての移送速度信号をマイクロコンピュータ２０
に与える。マイクロコンピュータ２０は上記マイクロホ
ン７ａ、７ｂ、７Ｃ２７ｄの検知動作時の位置座標信号
をこの移送速度信号によって常に補正し、不良卵２ａ’
の現在位置の座標に対応する第３の信号としての現在位
置座標信号を出力して不良卵除去装置９の制御用マイク
ロコンピュータ３０に伝送する。

制御用マイクロコンピュータ３０は上記現在位置座標信
号と回動角度検出器９ｅ、角度信号９ｈとに基づいて、
不良卵除去装置９の非吸着器９１を現在位置座標信号の
示す前記特定卵の現在位置座標へ移動させ、吸着器を下
降させて吸着動作を行わせ、続いてこれを上昇させ、吸
着した卵を受皿１０へ移送しそこで吸着を解除させるた
めの制御信号をそれぞれ制御回路２３．２４．２５．２
６に送って主軸９ａのが降機構９）」、基アーム９Ｃの
回動手段９ｄ、先端アーム９ｆの回動手段９ｇ、真空ポ
ンプ９ｊを所定のシーケンスに従って動作させる。

なお、マイクロコンピュータ２０は指示器６のスイッチ
６ｂの操作信号の発生回数（不良卵の個数）を計数して
計数信号を表示器１２ｃの制御回路２７に与えて個数を
表示させるとともに、不良卵の位置座標信号を特定した
ことに対応する応答信号を制御回路２８に）えて指示器
６の表示３６Ｃに表示させる。

以上本発明の図示実施例を説明したが本発明はこれに限
定されず種々の変形実施例が可能である。

例えば、図示例ては不良卵除去装置は各具体例において
１台であるが、これを複数台設けてもよい。

又除去装置の具体的構成は図示例に限らない。不良卵を
例えば汚卵とひび割れ卵に区別して計数しそれぞれ別の
受皿に集めるようにしてもよい。このために第１図にお
いて指示器６に２個の指示スイッチを設けることができ
る。

さらに不良卵除去装置の代わりにマーカー装置を使用し
不良卵に印を付けるようにしてもよい。

この場合も汚卵とひび割れ卵には別異の印、例えば異な
る形状又は色の印を付することができる。

複数台のマーカー装置を使用してもよい。指示器も１個
に限らず２個又はそれ以上設は両手で使用してもよいし
、複数の作業員が使用してもよい。

さらに、第１図において位置指示器によらずビデオセン
サーにより不良卵を汚れ、大きさ、形状等で自動的に特
定することもできるし、作業員による目視判定とビデオ
センサーによる自動判定とを併用することもできる。

本発明は卵以外の物品を対象とする事もできる。

以上のように本発明によれば多数の物品から選別される
べき物品の特定のみを簡単な手作業によって行い、除去
又は印付けなどの選別作業を自動化したので、高速化と
作業能率の向上が達成される。

又第１図に記載の装置を使用した場合、物品特定を超音
波発振器とマイクロホンによって行うようにしたので指
示器が軽便で移動の自由度が大きく、不使用時において
も作業の邪魔にならない場所への収納が可能であり作業
上有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の概略構成を示す斜視図、第２図は
本発明装置の制御回路のブロック図。 １ａ・・・コンベヤ、２ａ・・・卵、２ａ’・・・不良
卵、３・・・コンベヤ駆動装置、４・・・コンベヤ走行
速度検出器、５ａ・・・照明装置、６・・・位置指示器
、６ａ・・・超音波発振部、６ｂ・・・スイッチ、６ｃ
・・・検知確認表示器、７ａ・７ｂ・７Ｃ・７ｄ・・・
マイクロホン、９・・・不良卵除去装置、９ａ・・・主
軸、９　＋）・・・昇降ｉ構、９Ｃ・・・基アーム、９
ｄ・・・回動手段、９ｅ・・・第１の回動角度検出器、
９ｒ・・・先端アーム、９ｇ・・・回動手段、９１１・
・・第２の回動角度検出器、９１・・・卵吸着器、９ｊ
・・・真空ポンプ、１０・・・不良卵受皿、１１・・・
正常卵移送コンベヤ、１２・・・操作ユニット、１２ａ
・・操作パネル、１２ｂ・・・操作スイッチ、１２ｃ・
・・表示器、Ｘ・・・移送方向２０・・位置信号用マイ
クロコンピュータ、２１・・・２０のインプットボート
、２２・・・アウトプッ１−ボート、２３・２４・２５
・２６・２７・２８・・制御回路、３０・・不良卵除去
装置制御用マイクロコンピュータ、３１・・・３０のイ
ンプットボート、３２・・アウトプットボート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 鶏卵を規則的に整列させ搬送させる手段と、前記搬送手
   段に設けられたその搬送速度を検出する手段を有し、そ
   れらの上部を移動可能な超音波発振器と、その超音波発
   振器に接続された発振スタートスイッチを有し、前記搬
   送手段の近辺の少なくとも三カ所の位置を装備し、前記
   超音波発振器が搬送途上の特定の鶏卵の直上において発
   振され、各々のマイクロホンに到達する超音波信号の時
   間の差から、その発振源を探索する演算回路（１）を有
   し、演算回路（１）によって前記搬送手段により搬送さ
   れている鶏卵を特定し、前記搬送速度を検出する手段か
   らの信号を受け、演算回路（１）によって特定された鶏
   卵の現在位置を追跡する演算回路（２）を、有する鶏卵
   の位置指定追跡装置。