JPS60166072A - 物品の選別装置 - Google Patents
物品の選別装置Info
- Publication number
- JPS60166072A JPS60166072A JP1890684A JP1890684A JPS60166072A JP S60166072 A JPS60166072 A JP S60166072A JP 1890684 A JP1890684 A JP 1890684A JP 1890684 A JP1890684 A JP 1890684A JP S60166072 A JPS60166072 A JP S60166072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- specific
- light
- articles
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品の選別方法および装置に関するものである
。
。
例えば鶏卵を市場へ流通させるために、生産場所から集
められた卵は通常洗浄、乾燥され、重量選別の上、包装
されるが、その過程で画郭、ひび割れ卵、血卵等の不良
卵が選別される。不良卵の検知は作業員の目視により、
またその除去は手作業により行なわれているが、近年装
置の高速化が進む中で目視検査と手作業の組み合わせは
高速化に対する大きな障害となるとともに、作業員の疲
労による作業能率の低下の原因となっている。
められた卵は通常洗浄、乾燥され、重量選別の上、包装
されるが、その過程で画郭、ひび割れ卵、血卵等の不良
卵が選別される。不良卵の検知は作業員の目視により、
またその除去は手作業により行なわれているが、近年装
置の高速化が進む中で目視検査と手作業の組み合わせは
高速化に対する大きな障害となるとともに、作業員の疲
労による作業能率の低下の原因となっている。
本発明はこの点にかんがみ、不良品の目視検査１こよる
特定作業のみを作業員に行なわせ、除去または印付は作
業等の選別を自動化することによって高速化と作業能率
の向上を達成した選別方法および装置を提供したもので
ある。
特定作業のみを作業員に行なわせ、除去または印付は作
業等の選別を自動化することによって高速化と作業能率
の向上を達成した選別方法および装置を提供したもので
ある。
本発明によれば、ｖｌ数の物品を予め定めた移送路に沿
って一定方向１こ移送し、この移送路の予め定めた区域
を移送されつつある前記複数の物品のうち特定の物品の
直上に特定波長の光源を位置付けてこの光源から特定波
長の光を一時的に発生させ、この光によって前記区域内
における前記特定物品の特定時点の位置を画像認識手段
で！！１識し、前記特定物品の移送速度と前記区域内の
認識位置とから前記移送路上における前記特定物品の現
在位置を算定し、この現在位置において前記特定物品を
選別する。
って一定方向１こ移送し、この移送路の予め定めた区域
を移送されつつある前記複数の物品のうち特定の物品の
直上に特定波長の光源を位置付けてこの光源から特定波
長の光を一時的に発生させ、この光によって前記区域内
における前記特定物品の特定時点の位置を画像認識手段
で！！１識し、前記特定物品の移送速度と前記区域内の
認識位置とから前記移送路上における前記特定物品の現
在位置を算定し、この現在位置において前記特定物品を
選別する。
この選別は例えば特定物品を移送路から取除いたり、マ
ークを付することによって行なうことができる。
ークを付することによって行なうことができる。
以下本発明を多数の鶏卵の中から不良卵を選別するのに
適用した実施例を図面を参照して説明する。
適用した実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、ｌはコンベヤでその上ｔこ載置された
検査されるべき多数の卵２をそれぞれ回転させつつ移送
する。コンベヤｌは公知のものを使用できるので、具体
的構成の詳細は省略する。３はコンベヤ駆動装置、４は
コンベヤ走行速度検出器である。
検査されるべき多数の卵２をそれぞれ回転させつつ移送
する。コンベヤｌは公知のものを使用できるので、具体
的構成の詳細は省略する。３はコンベヤ駆動装置、４は
コンベヤ走行速度検出器である。
卵２はコンベヤ１上で行列（マトリックス）を形成して
載置されるので、コンベヤ１上で一定の検知区域Ｒを想
定すると、この区域Ｒ内のある時点ｔでの６卵の位置は
直角座標によって規定することができる。
載置されるので、コンベヤ１上で一定の検知区域Ｒを想
定すると、この区域Ｒ内のある時点ｔでの６卵の位置は
直角座標によって規定することができる。
５はコンベヤ１の検知区域只の下方に配置された照明装
置で、少なくとも検知区域Ｒ内にある卵を下方より照明
する。作業者は照明された卵を目視観察して不良卵を検
知する。
置で、少なくとも検知区域Ｒ内にある卵を下方より照明
する。作業者は照明された卵を目視観察して不良卵を検
知する。
６は不良卵位置指示器で、作業者によって手動操作され
先端の発光部６ａをコンベヤ１の検知区画Ｒ内の不良卵
２′上に位置付けてツイツチ６ｂを操作して発光させる
。発光部６ａからの光は照明装置５からの光と識別する
ために波長の異なる光とする。通常照明装置５からの光
は可視光の全波長範囲を含むので、位置指示器６の発光
部６ａからの光は不可視光、例えば赤外線を使用するの
が望ましいが、照明装置５からの光が特定波長（または
波長範囲）の可視光であれば、発光部６ａの光源は他の
波長（または波長範囲）の可視光であってもよい。６ｃ
は検知確認表示器で光源６ａの発光による不良卵の位置
の指示を後述のマイクロコンピュータ２０が確認したこ
とを表示するためのものである。
先端の発光部６ａをコンベヤ１の検知区画Ｒ内の不良卵
２′上に位置付けてツイツチ６ｂを操作して発光させる
。発光部６ａからの光は照明装置５からの光と識別する
ために波長の異なる光とする。通常照明装置５からの光
は可視光の全波長範囲を含むので、位置指示器６の発光
部６ａからの光は不可視光、例えば赤外線を使用するの
が望ましいが、照明装置５からの光が特定波長（または
波長範囲）の可視光であれば、発光部６ａの光源は他の
波長（または波長範囲）の可視光であってもよい。６ｃ
は検知確認表示器で光源６ａの発光による不良卵の位置
の指示を後述のマイクロコンピュータ２０が確認したこ
とを表示するためのものである。
７はコンベヤｌ上の少なくとも上記検知区画Ｒに対応す
る視野を有するビデオセンサー、８はビデオセンサーの
入射光入口に設けたフィルターで、位置指示器６の光源
６ａの特定波長の光のみを透過させる。従って、目視検
知した不良卵２′上で位置指示器６の発光部６ａを発光
させることによりビデオセンサー７からの検知信号１こ
基づいてその時点１１こおけるその不良卵２′の検知区
域Ｒ内の位置座標（ｘａ、’Ｙｂ）を特定することがで
きる。
る視野を有するビデオセンサー、８はビデオセンサーの
入射光入口に設けたフィルターで、位置指示器６の光源
６ａの特定波長の光のみを透過させる。従って、目視検
知した不良卵２′上で位置指示器６の発光部６ａを発光
させることによりビデオセンサー７からの検知信号１こ
基づいてその時点１１こおけるその不良卵２′の検知区
域Ｒ内の位置座標（ｘａ、’Ｙｂ）を特定することがで
きる。
９はコンベヤ１の移送方向Ｘにおいて検知区域Ｒよりも
下流側でコンベヤ１の側方ｔこ設けた不良卵除去装置で
、主軸９ａと、その昇降機構９ｂと、主軸９ａに対して
回動可能に取付られた水平な基アーム９Ｃと、基アーム
９ｏを主軸９ａに対して回動させる回動手段９ｄと、こ
の回動手段ｔこ関連配備された第１の回動角度検出器９
ｅと、基アーム９０の先端にこのアーム９Ｃに対して回
動可能に連結された水平な先端アーム９ｆと・基アーム
９Ｃに対して先端アーム９ｆを回動させる回動手段９ｇ
と、この回動手段９ｇに関連配備され基アーム９ｃに対
する先端アーム９ｆの回動角度を検出する第２０回動角
度検出器９ｈと、先端アーム９ｆの先端に付設された非
吸着器９１と、この非吸着器９１に真空を供給する真空
ポンプ９Ｊとからなる。
下流側でコンベヤ１の側方ｔこ設けた不良卵除去装置で
、主軸９ａと、その昇降機構９ｂと、主軸９ａに対して
回動可能に取付られた水平な基アーム９Ｃと、基アーム
９ｏを主軸９ａに対して回動させる回動手段９ｄと、こ
の回動手段ｔこ関連配備された第１の回動角度検出器９
ｅと、基アーム９０の先端にこのアーム９Ｃに対して回
動可能に連結された水平な先端アーム９ｆと・基アーム
９Ｃに対して先端アーム９ｆを回動させる回動手段９ｇ
と、この回動手段９ｇに関連配備され基アーム９ｃに対
する先端アーム９ｆの回動角度を検出する第２０回動角
度検出器９ｈと、先端アーム９ｆの先端に付設された非
吸着器９１と、この非吸着器９１に真空を供給する真空
ポンプ９Ｊとからなる。
コンベヤ１の移送方向において検知区域Ｒよりも下流側
ｔこ対応する不良卵選別区域Ｒ′を想定すると、前記時
点ｔにおける検知区域Ｒ内の位置座標（７−ａ、’７ｂ
）の不良卵２１は前記時点ｔからコンベヤの移送速度に
応じた時間経過後の時点ｔｌにおいて、不良卵選別区域
Ｒ′の対応位置座標□Ｃ’ａ 、 Ｙ’ｂ ）に移送さ
れてくる。
ｔこ対応する不良卵選別区域Ｒ′を想定すると、前記時
点ｔにおける検知区域Ｒ内の位置座標（７−ａ、’７ｂ
）の不良卵２１は前記時点ｔからコンベヤの移送速度に
応じた時間経過後の時点ｔｌにおいて、不良卵選別区域
Ｒ′の対応位置座標□Ｃ’ａ 、 Ｙ’ｂ ）に移送さ
れてくる。
不良卵除去装置９の吸着器９Ｊを選別区域Ｒ’内のいか
なる位置にも位置付けできるように除去装置９を構成配
置し、前記時点ｔからｔ′までの、間に吸着器９Ｊを上
記区域ＲＩ 内の位置座標（Ｘ？、ｙも）に移動させる
ことにより、その位置で不良卵を吸着してコンベヤ１上
から取り除くことができる。
なる位置にも位置付けできるように除去装置９を構成配
置し、前記時点ｔからｔ′までの、間に吸着器９Ｊを上
記区域ＲＩ 内の位置座標（Ｘ？、ｙも）に移動させる
ことにより、その位置で不良卵を吸着してコンベヤ１上
から取り除くことができる。
１０はこのようにして取り除かれた不良卵の受皿であり
、１１はコンベヤ１からの正常卵を次の工程へ移送する
コンベヤである。
、１１はコンベヤ１からの正常卵を次の工程へ移送する
コンベヤである。
１２は操作ユニットで後述のマイクロコンピュータを含
む制御回路を内蔵するとともに、操作バネ／ｌ／１２ａ
には各種操作スィッチ１２ｂ１表示器１２ｃ等が設けら
れている。
む制御回路を内蔵するとともに、操作バネ／ｌ／１２ａ
には各種操作スィッチ１２ｂ１表示器１２ｃ等が設けら
れている。
第２図は操作ユニツ）１２１こ内蔵された制御回路のブ
ロック図で、第１図におけると同一の参照記号は対応す
る要素を示し、２０は画像認識用マイクロコンピュータ
でＣＰＵ、 ＲＡＭ、 ＲＯＭにより構成され、２１は
そのインプットボート、２２はアウトプットボート、３
０は不良卵除去装置９の制御用マイクロコンピュータで
ＣＰＵ％ＲＡＭ、 ＲＯＭにより構成され、３１はその
インプットボート、３２はアウトプットボートである。
ロック図で、第１図におけると同一の参照記号は対応す
る要素を示し、２０は画像認識用マイクロコンピュータ
でＣＰＵ、 ＲＡＭ、 ＲＯＭにより構成され、２１は
そのインプットボート、２２はアウトプットボート、３
０は不良卵除去装置９の制御用マイクロコンピュータで
ＣＰＵ％ＲＡＭ、 ＲＯＭにより構成され、３１はその
インプットボート、３２はアウトプットボートである。
以上の構成による動作を説明する。
作業員が指示器６を手に持ってコンベヤｌ上の卵を検知
区域Ｒ内で下方の照明により目視検査して不良卵を発見
すると、その卵の直上に光源６ａを位置付けてスイッチ
６ｂを押して一時的に発光させる。このスイッチ６ｂの
操作、信号に応動してビデオセンサー７が検知動作し、
光源６ａからの光を検知して対応する信号をマイクロコ
ンピュータ２ｏに与よる。マイクロコンピュータ２０は
この検知信号に基づいて検知区域Ｒ内におけるそのとき
の光源６ａ （不良卵）の位置の座標を特定して対応す
る位置座標信号を発生する。
区域Ｒ内で下方の照明により目視検査して不良卵を発見
すると、その卵の直上に光源６ａを位置付けてスイッチ
６ｂを押して一時的に発光させる。このスイッチ６ｂの
操作、信号に応動してビデオセンサー７が検知動作し、
光源６ａからの光を検知して対応する信号をマイクロコ
ンピュータ２ｏに与よる。マイクロコンピュータ２０は
この検知信号に基づいて検知区域Ｒ内におけるそのとき
の光源６ａ （不良卵）の位置の座標を特定して対応す
る位置座標信号を発生する。
コンベヤ移送速度検出器４はコンベヤ１の走行中は常時
走行速度（卵の移送速度）を検出し、対応する移送速度
信号をマイクロコンピュータ２０に与える。マイクロコ
ンピュータ２０は上記ビデオセンサー７の検知動作時の
位置座標信号をこの移送速度信号によって常に補正し、
特定卵２′の現在位置の座標に対応する現在位置座標信
号を出力して不良卵除失装Ｍ６の制御用マイクロコンピ
ュータ３０に伝送する。
走行速度（卵の移送速度）を検出し、対応する移送速度
信号をマイクロコンピュータ２０に与える。マイクロコ
ンピュータ２０は上記ビデオセンサー７の検知動作時の
位置座標信号をこの移送速度信号によって常に補正し、
特定卵２′の現在位置の座標に対応する現在位置座標信
号を出力して不良卵除失装Ｍ６の制御用マイクロコンピ
ュータ３０に伝送する。
制御用マイクロコンピュータ３０は上記現在位置座標信
号と回動角度検出器９ｅｓ９ｈからの角度信号とに基づ
いて、不良卵除去装置６の非吸着器９１を現在位置座標
信号の示す前記特定卵の現在位置座標へ移動させ、吸着
器を下降させて吸着動作を行なわせ、絖いてこれを上昇
させ、吸着した卵を受皿１０へ移送しそこで吸着を解除
させるための制御信号をそれぞれ制御回路２３．２４．
２５．２６に送って主軸９ａの昇降機構９ｂ、基アーム
９Ｃの回動機構９ｄ、先端アーム９ｆの回動機構９ｇ１
真空ポンプ９Ｊを所定のシーケンスに従って動作させる
。
号と回動角度検出器９ｅｓ９ｈからの角度信号とに基づ
いて、不良卵除去装置６の非吸着器９１を現在位置座標
信号の示す前記特定卵の現在位置座標へ移動させ、吸着
器を下降させて吸着動作を行なわせ、絖いてこれを上昇
させ、吸着した卵を受皿１０へ移送しそこで吸着を解除
させるための制御信号をそれぞれ制御回路２３．２４．
２５．２６に送って主軸９ａの昇降機構９ｂ、基アーム
９Ｃの回動機構９ｄ、先端アーム９ｆの回動機構９ｇ１
真空ポンプ９Ｊを所定のシーケンスに従って動作させる
。
なお、画像Ｒ除用マイクロコンピュータ２０は指示器６
のスイッチ６ｂの操作信号の発生回数（不良卵の個数）
を計数して計数信号を表示器１２ｃの制御回路２７に与
えて個数を表示させるとともに、不良卵の位置座標信号
を特定したことに対応する応答信号を制御回路２日に与
えて指示器６の表示器６０に表示させる。
のスイッチ６ｂの操作信号の発生回数（不良卵の個数）
を計数して計数信号を表示器１２ｃの制御回路２７に与
えて個数を表示させるとともに、不良卵の位置座標信号
を特定したことに対応する応答信号を制御回路２日に与
えて指示器６の表示器６０に表示させる。
以上本発明の図示実施例を説明したが本発明はこれに限
定されず種々の変形実施例が可能である。
定されず種々の変形実施例が可能である。
例えば、図示例では不良卵除去装置は１台であるが、こ
れを複数台設けてもよい。また除実装置の具体的構成は
図示例に限らない。不良卵を例えば画郭とひび割れ卵に
区別して計数しそれぞれ別の受皿に集めるようにしても
よい。このために指示器６に２個の指示スイッチを設け
ることができる。
れを複数台設けてもよい。また除実装置の具体的構成は
図示例に限らない。不良卵を例えば画郭とひび割れ卵に
区別して計数しそれぞれ別の受皿に集めるようにしても
よい。このために指示器６に２個の指示スイッチを設け
ることができる。
さらに不良卵除去装置の代りにマーカー装置を使用し不
良卵に印を付けるようにしてもよい。この場合も画郭と
ひび割れ卵には別異の印、例えば異なる形状または（お
よび）色の印を付することかできる。複数台のマーカー
装置を使用してもよい。指示器も１個ケこ限らず２個ま
たはそれ以上設は両手で使用してもよいし、複数の作業
員が使用してもよい。
良卵に印を付けるようにしてもよい。この場合も画郭と
ひび割れ卵には別異の印、例えば異なる形状または（お
よび）色の印を付することかできる。複数台のマーカー
装置を使用してもよい。指示器も１個ケこ限らず２個ま
たはそれ以上設は両手で使用してもよいし、複数の作業
員が使用してもよい。
さらに、位置指示器によらず画像認識手段（ビデオセン
サー）ｔこより不良卵を汚れ、大きさ、形状等で自動的
に特定することもできるし、作業員による目視判定と画
像ｖｇｗ１４手段による自動判定とを併用することもで
きる。
サー）ｔこより不良卵を汚れ、大きさ、形状等で自動的
に特定することもできるし、作業員による目視判定と画
像ｖｇｗ１４手段による自動判定とを併用することもで
きる。
本発明は卵以外の物品を対象とすることもできる０
以上のように本発明によれば多数の物品から選別される
べき物品の特定のみを簡単な手作業によって行ない、除
去または印付けなどの選別作業を自動化したので、高速
化と作業能率の向上が達成される。また物品特定を特定
波長による光とこの光による画像認識によって行なうよ
うにしたので指示器が軽便で移動の自由度が大きく、不
使用時においても作業の邪魔にならない場所への収納が
可能であり作業上有利である。
べき物品の特定のみを簡単な手作業によって行ない、除
去または印付けなどの選別作業を自動化したので、高速
化と作業能率の向上が達成される。また物品特定を特定
波長による光とこの光による画像認識によって行なうよ
うにしたので指示器が軽便で移動の自由度が大きく、不
使用時においても作業の邪魔にならない場所への収納が
可能であり作業上有利である。
第１図は本発明の一実施例における装置の概略構成を示
す斜視図、第２図は制御回路のブロック図である。 １・・・コンベヤ、 ４・・・コンベヤ走行速度検出器、 ５１・照明装置、 ６・・・不良卵位置指示器、７・・
・ビデオセンサー、８・・・フィルター１９・・・不良
卵除去装置、１２・・・制御ユニット。
す斜視図、第２図は制御回路のブロック図である。 １・・・コンベヤ、 ４・・・コンベヤ走行速度検出器、 ５１・照明装置、 ６・・・不良卵位置指示器、７・・
・ビデオセンサー、８・・・フィルター１９・・・不良
卵除去装置、１２・・・制御ユニット。
Claims (4)
- （１）複数の物品を予め定めた移送路に沿って一定方向
に移送し、この移送路の予め定めた区域を移送されつつ
ある前記複数の物品のうち特定の物品の直上に特定波長
の光源を位置付けてこの光源から特定波長の光を一時的
に発生させ、この光によって前記区域内における前記特
定物品の特定時点の位置を画像Ｂ識手段で認識し、前記
特定物品の移送速度と前記区域内の認識位置とから前記
移送路上における前記特定物品の現在位置を算定し、こ
の現在位置において前記特定物品を選別することを特徴
とする物品の選別方法。 - （２）複数の物品を予め定めた移送路に沿って移送する
手段と、 特定波長の光を発生させる発光手段と、前記移送路の予
め定めた区域内における特定物品の特定時点における位
置を前記発光手段からの光によって認識する手段と、 前記特定物品の前記特定時点位置に対応する位置座標信
号を発生する手段と、 前記移送手段による物品の移送速度を検出し対応する速
度信号を発生する手段と、 前記位置座標信号を前記移送速度信号によって補正する
ことにより前記特定物品の前記移送路における現在位置
に対応する現在位置座標信号を発生する手段と、 前記物品移送手段に関連配備された物品選別手段と、 前記現在位置座標信号に基づいて前記物品選別手段をし
て前記特定物品を選別すべく動作させる手段と、 からなることを特徴とする物品選別装置。 - （３）前記物品選別手段が前記特定物品を前記物品移送
手段から除去する手段である特許請求の範囲第２項に記
載の物品選別装置。 - （４）前記物品選別手段が前記特定物品に印を付ける手
段である特許請求の範囲第２項ｅこ記載の物品の選別装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1890684A JPS60166072A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 物品の選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1890684A JPS60166072A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 物品の選別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166072A true JPS60166072A (ja) | 1985-08-29 |
| JPH057072B2 JPH057072B2 (ja) | 1993-01-28 |
Family
ID=11984637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1890684A Granted JPS60166072A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | 物品の選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60166072A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4944411A (en) * | 1988-02-08 | 1990-07-31 | Kyowa Machinery Co., Ltd. | Position indicator device for conveyed object |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5831085U (ja) * | 1981-08-25 | 1983-03-01 | 株式会社マキ製作所 | 複数条型選果装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4154702A (en) * | 1978-05-22 | 1979-05-15 | Dart Industries Inc. | Polyolefin catalyst |
-
1984
- 1984-02-03 JP JP1890684A patent/JPS60166072A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5831085U (ja) * | 1981-08-25 | 1983-03-01 | 株式会社マキ製作所 | 複数条型選果装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4944411A (en) * | 1988-02-08 | 1990-07-31 | Kyowa Machinery Co., Ltd. | Position indicator device for conveyed object |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH057072B2 (ja) | 1993-01-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11351575B2 (en) | Perception systems and methods for identifying and processing a variety of objects | |
| CN108351637A (zh) | 用于识别和处理各种物体的机器人系统和方法 | |
| CN106132843A (zh) | 信息处理设备、信息处理系统、物流系统、信息处理方法和程序存储介质 | |
| KR20160140348A (ko) | 청과물 선별 장치 및 청과물 선별 방법 | |
| CN108290286A (zh) | 用于教导工业机器人拾取零件的方法 | |
| CN205183172U (zh) | 用于遥控器按键的视觉检测装置 | |
| CN112461850A (zh) | 工件表面瑕疵检测系统 | |
| KR20120121125A (ko) | 이미지 정보를 이용한 반품 분류시스템 | |
| JP4570197B2 (ja) | 画像検査装置 | |
| JPS60166072A (ja) | 物品の選別装置 | |
| JPH0623684A (ja) | 視覚処理機能付きワーク移載ロボット | |
| CN109794436A (zh) | 基于计算机视觉的一次性纸尿裤智能分拣系统 | |
| Miller et al. | Machine Vision | |
| KR100357764B1 (ko) | 지능형 피혁 품질선별 장치 | |
| CN211604383U (zh) | 机器视觉实训设备 | |
| JP2557447B2 (ja) | 搬送物の位置指示装置 | |
| JPS62125887A (ja) | 鶏卵の位置指定追跡装置 | |
| JPH1048141A (ja) | 検卵時の不良卵表示装置 | |
| KR100462121B1 (ko) | 카메라를 이용한 피혁상태 검사장치 | |
| JP3751141B2 (ja) | 果菜類の選別装置 | |
| JP7440975B2 (ja) | 撮像装置と識別方法 | |
| CN212710353U (zh) | 一种视觉箱缺条检测装置 | |
| JPH10181858A (ja) | 物体選別方法及び該方法を用いた物体選別装置 | |
| JPH06331334A (ja) | 画像認識装置及びそれを用いた部品供給装置 | |
| JPH06231689A (ja) | ブラウン管の品種照合判別装置 |