JPH10181858A - 物体選別方法及び該方法を用いた物体選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】多種、多数の物体が混在している物体の中から
物体を特定し、選別する方法及び装置において、物体の
特定を容易且つ誤りなく行うことにより、選別を確実に
行い、選別の信頼性を高める。 【解決手段】選別対象となる物体を撮影して画像情報を
取得してタッチパネルを備えた表示装置に表示させ、タ
ッチパネルを備えた表示装置の画面上で選別する物体の
表示位置にタッチして物体を特定することにより、特定
した物体の位置、色、形状に関する情報を取得し、取得
した情報に基づいて物体の選別を行うことができる物体
選別方法及び当該方法を用いた物体選別装置を提供す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多種多様の物体が
混在している中から特定の物体を選別する方法及び装置
に関する。詳しくは、多種多様の物体の中から、選別対
象となる物体を人為的に特定して選別できるようにした
物体選別方法及び物体選別装置に係るものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の選別装置は、様々な分野におい
て開発され、全自動または半自動的に作動する選別装置
が周知となっている。

【０００３】自動的に所望の物体を選別する機能を有す
る物体選別装置は、通常、予め選別しようとするいくつ
かの物体について、その形状及び色等を識別の基準情報
として記憶させておき、選別対象となる全ての物体をカ
メラ等を用いて撮影し、撮影した画像に画像処理を施す
ことにより、物体の位置、色、形状等を認識し、その認
識した情報と予め記憶した基準情報とに基づいて選別す
る物体を特定し、特定した物体を駆動装置が自動的に選
別するようにしている。

【０００４】従って、このような物体選別装置において
は、物体の位置、色、形状の認識、これらの認識に基づ
く物体の特定、実際の選別作業等は、全て自動化されて
いるため、人手を介在させないで、作業を行うことがで
きる。

【０００５】また、半自動的に物体を選別する物体選別
装置においては、カメラ等で撮影した選別対象物体を表
示画面上に表示させると共に、その表示画面上で選別し
ようとする物体を指示または特定するための入力装置と
して、キーボード（矢印キー）やマウスまたはトラック
ボール等が使用されている。

【０００６】このような入力装置を用いて、選別しよう
とする物体を表示画面上で特定することにより、物体の
位置、色、形状等を認識し、その認識した情報に基づい
て選別する物体を特定し、適宜の駆動装置によって特定
した物体を所定のマニュアルに沿って分別するようにし
ている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
自動的な物体選別装置では、予め記憶してある識別の基
準情報と、カメラ等で撮影した物体の位置、色、形状と
から物体を認識するものであり、物体の認識に基づく選
別対象物の特定は、ほとんどを画像処理に依存していた
ため、位置、色、形状等を誤認識すると、選別しようと
する物体の特定を誤ることがある。また、物体の位置及
び色を誤らなかった場合でも、形状の認識を誤ると、実
際の選別の段階で物体を的確に掴み取ることができず、
目的の場所に運搬、収納することができないことがあ
る。

【０００８】例えば、撮影した画面上において、色の近
似した物体が複数重なり合っている場合には、重なり合
っている複数の物体を一つの物体として認識したり、隠
れている部分の形状を認識できなかったりすることがあ
るために、選別すべき物体として認識できなかったり、
或いは形状を誤認識したりし、形状の誤認識の場合は、
駆動部において、選別しようとする物体を確実に掴み取
ることができないことがある。

【０００９】更に、画像処理を行う場合は、照明装置を
用いて物体を照らす必要があるが、この照明との関係
で、物体の形状または色を誤認識してしまい、その結
果、物体の特定を誤り、選別しようとする物体とは異な
る別の物体を誤って特定することがあり、誤った選別を
してしまうこともある。

【００１０】また、前記の半自動的な物体選別装置にお
いては、物体を指示または特定するために入力装置を使
用しており、その入力装置の操作に慣れるまでに相当の
時間を要するばかりでなく、速やかに且つ的確に操作す
ること自体が難しく、特に、一画面上で移動している複
数の物体を順次速やかに指示し、特定するには不向きで
ある。

【００１１】従って、従来例においては、物体の特定を
スピーディーに且つ誤りなく行って誤選別をなくし、選
別の信頼性を高めることに解決しなければならない課題
を有している。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、多種多様の物体が混在している中から特
定物体を選別する方法であって、これら物体を撮影手段
により撮影してタッチパネルを備えた表示手段に表示さ
せ、該表示手段に表示された物体の内、特定物体を画面
上でタッチすることによりその特定物体の位置情報が入
力され、該位置情報に基づきその位置に在る特定物体の
画像処理を行って特定物体の個別の状態を認識すると共
に、その個別の状態を物体情報とし、該物体情報に基づ
き所定の駆動手段により特定物体を個別に選別すること
を特徴とする物体選別方法、及び、選別しようとする物
体を撮影する撮影手段と、該撮影手段で撮影した物体の
画像情報を表示して物体の特定と位置情報を得ることが
できるタッチパネルを備えた表示手段と、前記位置情報
に基づき物体の状態を認識して物体情報とする認識手段
と、前記物体情報に基づき特定物体の選別を制御する制
御手段と、該制御手段からの指示により特定物体を個別
に選別する駆動手段とを具備することを特徴とする物体
選別装置を提供するものである。

【００１３】このように、本発明に係る物体選別方法及
び該方法を用いた物体選別装置では、選別しようとする
物体を撮影してタッチパネルを備えた表示手段に表示さ
せ、表示された物体の内、特定物体を画面上でタッチす
ることにより、誤りなく速やかに特定物体の物体情報を
取得することができるのである。そして、その物体情報
に基づき特定物体を個別に選別するようにしたものであ
るので、選別しようとする特定物体を操作者が指定、確
認できるため、この物体情報に基づいて特定物体の選別
を的確に行うことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態とし
て、例えば、産業廃棄物等の種々雑多のゴミの中からビ
ンを選別することができる物体選別装置を例に挙げ、先
ずその構成について、図１を参照して詳細に説明する。

【００１５】図１にブロック図で示す物体選別装置１
は、選別しようとする物体を撮影して画像情報を出力す
る撮影手段２と、該撮影手段２から出力された画像情報
に所定の処理を施すと共に特定された物体の個別の状態
を認識して物体情報として出力する認識手段３と、画像
情報を表示する表示手段４と、前記認識手段３及び後述
する駆動手段６に対して処理を指示する制御手段５と、
該制御手段５からの指示によって駆動する駆動手段６と
から概ね構成されている。

【００１６】認識手段３が出力する前記物体情報とは、
物体が存在している位置、物体の色（色相、彩度、明
度）、物体の形状（重心、傾き、面積等）であり、ま
た、少なくとも認識手段３、表示手段４及び制御手段５
は、通常環境の整ったモニタールームに備えられてお
り、撮影手段２及び駆動手段６は、通常はモニタールー
ムとは離れた、例えば工場内または屋外等の比較的環境
が整っていない場所に備えられている。

【００１７】撮影手段２は、例えば２５６×２５６の画
素からなるＣＣＤカメラ等のカラー撮像装置で、選別し
ようとする全ての物体を撮影してその画像情報を認識手
段３に対して出力するものである。なお、色による選別
を行う場合には、この撮影手段２はカラー撮像装置であ
ることが必須であるが、色に関係なく選別を行う場合、
例えば物体の形状のみによって選別を行う場合には、必
ずしもカラー撮影装置である必要はなく、モノクロの撮
像装置であってもよい。

【００１８】認識手段３は、画像処理部７と、タッチパ
ネルインタフェース８とから構成される。

【００１９】画像処理部７は、撮影手段２から出力され
た画像情報の設定、例えばビンの色判別を容易にするた
めの彩度の強調処理等を施し、当該処理後の情報を表示
手段４に対して出力する。また、画像処理部７では、表
示手段４に対して出力した情報を記憶しており、タッチ
パネルインタフェース８から出力される特定された物体
のタッチパネル上の位置情報に基づいて、その位置にあ
る物体の色、形状及び実際に物体が載置されている位置
からなる個別の状態を求め、求めた物体の実際の位置、
色、形状からなる個別の状態を物体情報として制御手段
５に転送する機能を有する。更に、必要であれば、選別
しようとする物体の色、形状に関する基準情報を記憶さ
せておく。

【００２０】タッチパネルインタフェース８は、表示手
段４上で指定された物体のタッチパネル上の位置情報を
画像処理座標上の位置情報に変換して画像処理部７に対
して出力する。

【００２１】表示手段４は、例えばタッチパネル付モニ
ターからなる表示手段で、画像処理部７から出力される
画像情報を入力して画面上に表示するもので、マトリク
ス上に区画された画面に作業者または操作者が指でタッ
チすることにより、そのタッチした画面上の位置情報を
自動的に取得できる表示装置である。なお、表示手段４
は、撮影手段２からの出力を画像処理部７を介さずに直
接入力する構成としてもよい。また、この表示手段４
も、色による選別を行う場合には、カラー表示できるカ
ラー表示装置であることが必要であるが、色による選別
を行わない場合には、モノクロ表示のみの機能しか持た
ない表示装置であってもよい。

【００２２】制御手段５は、認識手段３を制御すると共
に駆動手段６を駆動するために必要な指令を出力するシ
ステム制御部９と、駆動手段６を制御する駆動制御部１
０とから構成されている。

【００２３】システム制御部９は、撮影手段２から入力
した画像信号に対して画像処理を行う旨の指示を画像処
理部７に対して行うと共に、画像処理部７から出力され
る特定された物体の状態、即ち位置、色、形状からなる
物体情報を入力し、この物体情報に基づいて駆動手段６
を制御するための命令である駆動手段制御命令を駆動制
御部１０に対して出力する。

【００２４】一方、駆動制御部１０は、システム制御部
９から出力された駆動手段制御命令に基づいて、駆動手
段６に対して実際の駆動信号、例えばピックアップ手段
制御信号、移送スピード制御信号を送ると共に、駆動手
段６の動作状況を示す信号、例えば移送スピード検出信
号を駆動手段６から受け取る。また、ここで駆動手段６
から受け取った信号を元に、駆動手段６の動作状況を駆
動手段情報通知としてシステム制御部９に転送する。

【００２５】駆動手段６は、選別しようとする物体が載
置され、所定方向に整然と移動する、例えばベルト状の
コンベアからなる移送手段１１と、該移送手段１１上の
物体の中から選別する物体をピックアップするためのマ
ニピュレータからなるピックアップ手段１２Ａ、１２Ｂ
と、該ピックアップ手段１２Ａ、１２Ｂでピックアップ
した物体を収納するストッカー１３とから構成されてい
る。なお、物体を収納するストッカー１３に代えて、例
えば分別毎の移送路を設けることもできる。

【００２６】移送手段１１は、選別対象となるビンが混
在している多種多様のゴミを載置して所定方向（図１に
おいて矢印の方向）に移送させるもので、駆動制御部１
０から移送スピード制御信号を受け取り、当該信号に基
づいて自身の移送するスピードを自在に制御することが
できる。また、移送手段１１の移送スピードは、移送ス
ピード検出信号として随時駆動制御部１０に送られる。

【００２７】マニピュレータからなるピックアップ手段
１２Ａ、１２Ｂは、選別する物体を掴み取るための複数
のくの字型のフィンガー部からなるハンドを先端に備
え、駆動制御部１０から出力されるピックアップ手段制
御信号を受信することによって、その受信した制御信号
に従いピックアップ手段１２Ａ、１２Ｂ自身の移動、ハ
ンドの開閉等を行うものである。

【００２８】ストッカー１３は、ピックアップ手段１２
Ａ、１２Ｂがピックアップして選別した物体を収納する
もので、例えば、ピックアップした全ての物体を収納で
きる程度に十分な容量を持つ箱等により構成され、選別
する物体の種類の数だけ備えている。例えば、透明のビ
ン、茶色のビン、緑色のビン、他のビンに分けて収納す
る場合は、４個の箱が必要である。なお、分別毎の移送
路の場合も対応する数だけ必要である。

【００２９】以上のように構成された物体選別装置１を
用いて、図２〜図４に基づき本発明に係る物体選別方法
を説明する。なお、ここで特定されるビンは、透明のビ
ン、茶色のビン、緑色のビン、その他の色のビンの４種
類とし、これらを順次選別していく実施の形態について
説明する。

【００３０】先ず、実際の選別作業を行う前に、システ
ム制御部９から駆動手段制御命令を駆動制御部１０に対
して出力することにより、ピックアップ手段１２Ａ、１
２Ｂの初期位置への移動、移送手段１１の駆動等の準備
が行われる。

【００３１】そして、選別の対象となる多種多様のゴミ
に混在している様々な色のビンは、モニタールームから
離れた別の場所に設置されたコンベア等の移送手段１１
上に載置されて一定方向に移送され、移送されてくる全
てのビンは、他のゴミと共にカラーＣＣＤカメラ等から
なる撮影手段２によって順次撮影される（ステップＳＴ
１）。

【００３２】撮影手段２によって撮影されたビンの画像
は、図３に示したように、モニタールームに備えた認識
手段３の画像処理部７に時々刻々送られ、画像処理され
て表示手段４に表示される。また、撮影手段２にカラー
ＣＣＤカメラを用いた場合は、撮影された物体のカラー
画像情報は、ディジタル信号として画像処理部７に送ら
れるが、アナログ撮影装置を用いた場合には、アナログ
信号として画像処理部に送ってもよい。

【００３３】画像処理部７では、システム制御部９から
画像処理開始信号を受け取ると、画像処理の設定を行う
（ステップＳＴ２）。具体的には、ビンの色の判別を容
易に行うための彩度の強調処理、形状を明確に表示する
ためのエッジ強調処理等を行う。そして、このように処
理された画像情報が表示手段４に表示されるので（ステ
ップＳＴ３）、その表示された画像情報においては、他
の雑多の物体も含めて、ビンの色や形状を明確に把握す
ることができる。なお、撮影手段２がアナログ撮影装置
からなるときは、画像処理部７には、アナログ撮影装置
から送られてくるアナログ信号をディジタル信号に変換
するためのＡ／Ｄ変換機能を内蔵していてもよい。

【００３４】表示手段４に色や形状が明確となったビン
が表示されると、操作者は、表示されたビンの中に選別
しようとするビンがあるときは、その選別しようとする
ビンが表示されている画面上の位置に指先等でタッチす
ることにより、１本のビンを特定することができる（ス
テップＳＴ４）。

【００３５】このように、表示手段４の画面上におい
て、選別しようとするビンが表示されている位置にタッ
チするだけでビンを特定できるので、操作が容易であ
り、短時間で慣れることができ、短時間内に選別しよう
とする多くのビンを特定できるようになる。また、この
ようなタッチによる特定操作は容易であるため、高齢者
や身体障害者にも行える作業となる。

【００３６】なお、図３に示すように、表示手段４上に
複数の物体が相互に重なり合って表示されているとき
は、従来のように画像処理のみに依存する手法では、物
体の形状を誤認識しやすい。例えば、ビンでない物体２
０とビン２１とが重なっていて、物体２０とビン２１の
色彩が同一または近似している場合は、物体２０とビン
２１を合わせて一つの物体として認識してしまい、その
結果ビン２１をビンでないものとして扱ってしまう場合
がある。

【００３７】しかしながら、色彩が同一または近似して
いる物体２０とビン２１とが相互に重なりあっていると
きでも、表示手段４に表示された画像においては、操作
者による目視によれば、重なり合っている部分のビン２
１の形状を確認することができる。この場合、例えば、
重なり合っている部分については、ビン２１の輪郭をな
ぞるようにタッチすることにより、ビン２１の形状を認
識させることができる。

【００３８】また、図４に示したように、表示手段４の
一画面上に複数のビン２２、２３、２４が近接してお
り、特に、ビン２２の上にビン２３が重なっていてビン
２２の一部が隠れていると、ビン２２の形状を誤認識す
る場合がある。このような場合は、ビン２２の重心の測
定にも誤りが生じ、ビン２２を的確にピックアップする
ことができず、ピックアップしたとしても、ストッカー
１３に運搬するまでの間に落下させてしまうこともあ
る。

【００３９】この場合でも図３と同様に、ビン２２の一
部が隠れている部分の輪郭をなぞるようにタッチすれ
ば、ビン２２の形状を認識させることができる。また、
ビン２２とビン２３との色が極端に違う場合には、画像
処理部７に選別しようとするビンの色、形状に関する基
準情報が記憶されていれば、隠れている部分の輪郭をな
ぞらなくても、それぞれのビンの主要部、即ち、胴部を
タッチするのみで、両方のビン２２、２３を区別して形
状認識できる。

【００４０】このように表示手段４では、操作者により
タッチされたタッチパネル上の位置を記憶しておく（ス
テップＳＴ５）。これは、選別しようとする物体の特定
を誤った場合、例えば、ビンが照明等によって光ってい
る部分をタッチしてしまった場合等に、当該特定をキャ
ンセルすることができるようにするためである。

【００４１】タッチされたタッチパネル上の位置情報
は、タッチパネルインタフェース８を介して画像処理部
７に送られる（ステップＳＴ６）。また、図３、図４に
示した場合等において、物体の輪郭をなぞるようにして
物体を特定した場合は、タッチパネル上におけるなぞら
れた輪郭の軌跡が離散データとしてタッチパネルインタ
フェース８を介して画像処理部７に送られる（ステップ
ＳＴ６）。

【００４２】画像処理部７においては、タッチパネルイ
ンタフェース８を介して送られてきたタッチパネルのマ
トリクス上の位置情報が、画像処理座標上の位置情報に
変換される。画像処理部７では、表示手段４に表示され
た画像情報を記憶しているので、変換された画像処理座
標上の位置情報に基づき、表示手段４に表示された画像
情報の中からその位置における画素情報を抽出すること
により、特定物体の色（色相、彩度、明度）を求めるこ
とができる（ステップＳＴ７）。

【００４３】また、同様に画素情報に基づき、必要であ
れば先鋭化、２値化等の処理を施して、特定物体の形状
（重心、傾き、面積）を認識することができる（ステッ
プＳＴ７）。

【００４４】更に、画像処理部７においては、画像処理
座標上の位置情報を移送手段１１上の実際の位置情報に
変換し（ステップＳＴ８）、この変換した位置情報、前
記求めた特定物体の色、形状をひとかたまりのデータと
し、物体情報としてシステム制御部９に転送する（ステ
ップＳＴ９）。

【００４５】システム制御部９では、物体情報を受け取
ると、この物体情報を含んだ駆動手段制御命令を駆動制
御部１０に対して出力する（ステップＳＴ１０）。そし
て、これを受けた駆動制御部１０では、物体情報に含ま
れる位置情報に基づき、ピックアップ手段１２Ａ、１２
Ｂのうちのどちらを駆動するか、その駆動するピックア
ップ手段を移送手段１１上のどこの場所に移動させるの
かを決定する。また、物体情報に含まれる形状情報に基
づき、ピックアップ手段１２Ａまたは１２Ｂのハンドを
どのように操作するのかを決定する。更に、物体情報に
含まれる色情報に基づき、ビンをピックアップ後にスト
ッカー１３のどこに収納するのかを決定する。

【００４６】このようにピックアップ手段をどのように
動作させるかが決定されると、決定された情報に基づ
き、駆動制御部１０は、ピックアップ手段制御信号を出
力してピックアップ手段１２Ａまたは１２Ｂの動作を制
御する。

【００４７】このピックアップ手段制御信号を受けたピ
ックアップ手段１２Ａまたは１２Ｂは、選別する物体の
真上に移動し（ステップＳＴ１１）、ビンの直上まで下
降すると共に、ハンドを開閉させてビンをピックアップ
する（ステップＳＴ１２）。

【００４８】なお、このとき駆動制御部１０は、選別し
ようとする物体の重心、傾き、面積に関する形状情報を
有しているので、ピックアップ手段１２Ａまたは１２Ｂ
のハンドがビンを掴み損ねたり、落下させたりすること
がないよう、形状情報に基づいて、ビンの重心点でビン
の傾きに応じてハンドの傾きを調節する等の制御をする
ことができる。

【００４９】ビンをピックアップしたピックアップ手段
１２Ａまたは１２Ｂは、ストッカー１３の所定の位置の
真上、例えば、透明のビンをピックアップしたときは、
透明のビンのストッカーの真上まで移動し、そこでハン
ドを開いてビンを透明のビンのストッカーの中に収納す
る（ステップＳＴ１３）。

【００５０】なお、移送手段１１上に常時物体が載って
いるとは限らず、また、物体があっても、それがビンで
ないこともある。このようなことを考慮すると、特定す
べきビンがないときは、移送手段１１の移送スピードを
速くすることができれば、選別作業を効率的に行うこと
ができ、好都合である。

【００５１】従って、物体選別装置１では、撮影手段２
から入力した画像にビンがあるかどうかを画像処理部７
が一定時間毎に監視している。そして、ある一時点にお
ける画像の１フレーム内にビンがない場合には、システ
ム制御部９を通じて駆動制御部１０に対し、移送手段１
１の移動スピードを制御するコンベアスピード制御信号
を発することにより、移送手段１１の移送スピードを段
階的に速くすることができる。逆に、ビンが複数あると
きは、ビンの数量に応じて段階的に移送スピードを遅ら
せることができる。

【００５２】なお、駆動制御部１０は、移送手段１１か
ら送られる移送スピード検出信号によって随時移送手段
１１の現在のスピードに関する情報を検出し、システム
制御部９に対して当該情報を駆動手段情報通知の一部と
して出力することができる。一方、システム制御部９で
は、この駆動手段情報通知から移送手段１１の現在の移
送スピードに関する情報を取得することができる。従っ
て、システム制御部９は、先ず、移送手段１１の現在の
移送スピードを検出し、移送手段１１の現在の移送スピ
ードを考慮した上で、移送スピード制御信号を駆動制御
部１０に対して出力することにより、移送手段１１の移
送スピードを最適に制御することができるのである。

【００５３】以上のようにして移送手段１１の移送スピ
ードを任意に制御することにより、より効率的に選別作
業を行うことができるのである。

【００５４】このようにして移送手段１１の移送スピー
ドを調整しながら、移送手段１１上を移動する全てのビ
ンが撮影手段２により撮影されて表示手段４に表示さ
れ、その中から選別しようとするビンが操作者によって
全て特定され、ストッカー１３において分別して収納さ
れると、選別作業が終了する（ステップＳＴ１４）。

【００５５】以上の実施の形態では、表示手段４に順次
撮し出されたビンを１本ずつ特定し、１本ずつ選別する
場合について説明したが、表示手段４において、一画面
上で複数のビンを特定し、複数のピックアップ手段を用
いて特定した複数のビンを並行してピックアップしてい
くことも可能である。以下、その実施の形態について説
明する。

【００５６】図４に示したように、表示手段４の一画面
上に複数のビンが表示されている場合においては、複数
位置に順次タッチすることにより、複数のビンを特定す
ることができる。画像は通常フレーム単位で処理され、
複数のビンを特定したときは、特定したビンの数と同じ
数のフレームが、画像処理部７における物体情報（位
置、色、形状）を取得する処理の対象となる。

【００５７】表示手段４上で複数のビンの中から１本の
ビンが特定されると、画像処理部７によって、フレーム
にフィルタリング処理等がなされ、そのフレーム内には
特定された１本のビンのみの情報が含まれるようにな
る。また、他のビンが特定されると、そのビンのみの情
報が含まれるフレームができる。こうして各フレーム
は、特定したビンの数と同じ数だけでき、そのフレーム
に対応するビンの画像のみを表すものになる。

【００５８】このように、ビン一本毎のフレームが複数
ある場合は、各フレーム毎に、画像処理部７において
色、形状の認識を行う。そして、実際の移送手段１１上
の位置情報と共に、色、形状に関する情報が、物体情報
として各フレーム毎にシステム制御部９に送られる。

【００５９】特定した全てのビンについての物体情報を
受け取ったシステム制御部９は、これらの物体情報を含
む駆動手段制御命令を駆動制御部１０に対して出力す
る。そして、この駆動手段制御命令を受けた駆動制御部
１０では、どのビンをどのピックアップ手段に割り当て
るかを決定する。具体的には、例えば一度に３本のビン
を特定し、３本のビンに関する物体情報を含む駆動手段
制御命令が駆動制御部１０に送られたときは、駆動制御
部１０は、先ず３本のビンの位置情報を解析し、３本の
中から最も早く移送手段１１上を移送されてくるビンに
ピックアップ手段１２Ａを割り当て、２番目に移送手段
１１上を移送されてくるビンにピックアップ手段１２Ｂ
を割り当てる。

【００６０】そして、その割り当て及び各物体情報に含
まれる色情報、形状情報に基づき、駆動制御部１０から
ピックアップ手段１２Ａ及びピックアップ手段１２Ｂに
対してピックアップ手段制御信号を出力することによ
り、ピックアップ手段１２Ａ及びピックアップ手段１２
Ｂがビンの真上に移動し、ビンを的確に掴むことができ
るようハンドを開閉させてビンをピックアップし、スト
ッカー１３に収納する。

【００６１】ビンをストッカー１３に収納すると、その
旨が駆動制御部１０からシステム制御部９に対して駆動
手段情報通知として通知されるので、この通知を受けた
システム制御部９では、ピックアップ手段１２Ａ及びピ
ックアップ手段１２Ｂのうち早くストッカー１３へのビ
ンの収納を終えたピックアップ手段を、残りの１本のビ
ンに対して割り当てる。そして、上記と同様に、３番目
のビンをピックアップし、作業別ストッカー１３にビン
を収納する。

【００６２】このように、表示手段４上に表示された複
数のビンの中から、同時に複数のビンを特定したとき
は、特定した数と同じ数のフレームについて、それぞれ
位置、色、形状からなる物体情報を取得し、それぞれの
取得した情報に基づいて、ピックアップ手段が割り当て
られる。従って、特定したビンの数が、ピックアップ手
段の数より多い場合でも、各ピックアップ手段は、独立
して、且つ、並行して動作することができるので、ピッ
クアップ手段の稼働率が高くなり、選別作業を確実且つ
効率良く行うことができる。

【００６３】以上説明した選別作業では、表示手段４の
タッチパネルをタッチすることによってビンを特定でき
るため、操作者はモニタールーム内で全ての作業を行う
ことができる。従って、選別対象となる物体が、比較的
作業環境の整っていない場所にあるときでも、そのよう
な環境に身を置くことなく、作業環境が整っているモニ
タールームから作業を行うことができるのである。

【００６４】なお、本実施形態では、多種多様の物体の
中からビン産業廃棄物を選別する場合を例に挙げて説明
したが、これに限られるものではなく、例えば、テレビ
等の電気部品を選別する場合等にも適用することができ
る。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る物体
選別方法及び該方法を用いた物体選別装置では、選別し
ようとする物体を撮影してタッチパネルを備えた表示手
段に表示させ、表示された物体の内、特定物体を画面上
でタッチすることにより、特定物体の物体情報を取得
し、該物体情報に基づき特定物体を個別に選別するよう
にしたことにより、選別しようとする特定物体を操作者
が指定、確認できるため、従来のような画像処理によっ
て自動的に処理する場合と比較して、物体情報を誤りな
く取得でき、この物体情報に基づいて特定物体の選別を
的確に行うことができ、選別作業の信頼性を向上させる
ことができる。

【００６６】また、タッチパネルを備えた画面上でタッ
チすることにより物体を特定するようにしたことで、物
体の特定が容易となり、入力装置を備えた従来例と比べ
て、短時間で操作に慣れることができ、しかも速い操作
が可能で、短時間内に多くの物体を特定できるようにな
り、選別作業を迅速に行うことができ、作業効率が向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物体選別装置の一例の構成を示す
説明図である。

【図２】同物体選別装置の動作を示すフローチャート図
である。

【図３】同物体選別装置の表示手段における、複数の物
体が重なり合っている場合の表示例を示す説明図であ
る。

【図４】同物体選別装置の表示手段における、複数のビ
ンが重なり合っている場合の表示例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１：物体選別装置 ２：撮影手段 ３：認識手段 ４：
表示手段 ５：制御手段 ６：駆動手段 ７：画像処理部 ８：タッチパネルイン
タフェース ９：システム制御部 １０：駆動制御部 １１：移送手
段 １２Ａ、１２Ｂ：ピックアップ手段 １３：ストッ
カー ２０：物体 ２１、２２、２３、２４：ビン

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多種多様の物体が混在している中から特
   定物体を選別する方法であって、 これら物体を撮影手段により撮影してタッチパネルを備
   えた表示手段に表示させ、 該表示手段に表示された物体の内、特定物体を画面上で
   タッチすることによりその特定物体の位置情報が入力さ
   れ、 該位置情報に基づきその位置に在る特定物体の画像処理
   を行って特定物体の個別の状態を認識すると共に、その
   個別の状態を物体情報とし、 該物体情報に基づき所定の駆動手段により特定物体を個
   別に選別することを特徴とする物体選別方法。
2. 【請求項２】 特定物体の位置情報は、 一画面上で時間差をもって複数の物体を特定することに
   よりそれぞれ個別の情報として得られる請求項１に記載
   の物体選別方法。
3. 【請求項３】 特定物体の個別の状態が、 物体の位置、色及び形状である請求項１に記載の物体選
   別方法。
4. 【請求項４】 選別しようとする物体を撮影する撮影手
   段と、 該撮影手段で撮影した物体の画像情報を表示して物体の
   特定と位置情報を得ることができるタッチパネルを備え
   た表示手段と、 前記位置情報に基づき物体の状態を認識して物体情報と
   する認識手段と、 前記物体情報に基づき特定物体の選別を制御する制御手
   段と、 該制御手段からの指示により特定物体を個別に選別する
   駆動手段とを具備することを特徴とする物体選別装置。
5. 【請求項５】 駆動手段は、少なくとも物体を載置して
   所定方向に移送する移送手段と、 該移送手段上に載置されている物体を選択的にピックア
   ップするピックアップ手段とからなる請求項４に記載の
   物体選別装置。
6. 【請求項６】 撮影手段で撮影した物体の有無及びまた
   は量に基づいて、移送手段の移送スピードを任意に制御
   するようにした請求項５に記載の物体選別装置。