JPS62125403A

JPS62125403A - 位置検出装置

Info

Publication number: JPS62125403A
Application number: JP26388785A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Kako; 靖彦加来; Tadataka Noguchi; 忠隆野口; Takayuki Toya; 遠矢　隆行
Original assignee: Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1985-11-26
Filing date: 1985-11-26
Publication date: 1987-06-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、位置決め機構においで、原点、減速点、オー
バーランなどの位置を検出する位置検出装置に関する。

（従来の技術）ＮＧ装置や産業用ロボット等の位置決め機構では、゛原
点゛°、“′減速点′°、”オーバーラン゛°なとの位
置検出か必要不可欠である。なぜならば、原点を基準と
して、空間上の任意の点に位置決めをするという制御か
おこなわれているからである。ノイズや瞬時の停電など
により、プログラム上の位置か狂った場合、あるいは電
源投入時のように空間座標か不定となった場合でも、原
点復帰動作をおこなうことにより、元の座標系に復帰す
ることかできるのである。また、原点復帰動作を精２に
、しかも短時間であこなうために、通常、原点の手前に
減速点か設定されている。この他に、位置決め機構の移
動体か動作範囲外に行き過ぎることを防止するために、
オーバーラン位置か検出できなければならない。これが
設定されでいないと、最悪の場合、機構を破損するおそ
れかある。

このように、位置検出装置には複数の検出信号か要求さ
れており、このため、従来より、原点、減速点、オーバ
ーランなど必要な信号相当数の検出器を用いることによ
って位置検出装置か構成されできた。

位置検出装置に用いられる位置検出器としでは、接触型
のスイッチ（メカニカルな接点）や非接触型の近接スイ
ッチ（静電容量式、うず電流式、磁気式、光学式等）か
ある。たとえば、磁気式の近接スイッチでは、第７図（
ａ）に示すように、磁石８０２か磁気式近接スイッチ８
０１の検出端から離れでいる時には、その出力Ｓ０か０
”状態となつ、（ｂ）に示すように、検出端のすぐ直前
にある時には、出力Ｓ０は゛１″状態となる。ここで、
以降、前述の磁石８０２のように、位Ｍ模出器に近接あ
るいは接触してその出力の状態を変化させる物体を被検
出体と呼ｚく。

第８図は従来の位置検出装置を用いた位置決め機構の一
部を示す図、第９図はその出力信号５１〜Ｓ４のタイム
チャートである。

磁気式近接スイッチ９０１〜９０４か固定部９０９に取
っ付けられ、それぞれの出力Ｓ１〜Ｓ４か位置検出装置
の出力信号であり、位置制御装置に入力される。磁気式
近接スイッチ９０１（よ減速点用、磁気式近接スイッチ
９０２は原点用、磁気式近接スイッチ９０３はθ側方−
バーラン用、磁気式近接スイッチ９０４は■側オーバー
ラン用スイッチである。移動体９０６は電動機９０７と
ボールネジ９０８により駆動されでおり、直線運動をあ
こなう。移動体９０６に被検出体として磁石９０５か取
りつけられている。

原点復帰を行なう時には、（う方向に移動体９０６か動
く。磁石９０５か減速点用と原点用近接スイッチ９０１
、９０２上を通過するので、第９図に示すように出力Ｓ
１と５２の状態が変化する。この変化を位置制８装置か
読みとり、あうかしめ定められた手順に従い原点復帰動
作か完了し、図中の（［有］点が原点となる。θ側に行
き過ぎた時は出力Ｓ３か′°１“状態（第９図の０点）
となり、（Ｄ側のときは出力Ｓ４が”　１　”状態（第
９図の（Ｄ）点）となる。これを位置制御装置か読みと
り、あうかしめ定められた処理か行なわれる。

〔発明か解決しようとする問題点〕

以上説明したように、１個の位Ｍ模出器からは”　ｏ　
”状態または゛°］′°状態という１ビツトの信号しか
出力されないので、従来は、例えば、原点について、次
のように区別した。

・”　ｏ　”状態のとき°゛原点ない“・”　１　”状
態のとき“原点であるパこのため１個の位置検出信号を
出力するために、必す１個の位置検出器か必要であった
。

したがっで、従来の位置検出装置では、複数個の位置検
出信号を出力するために、複数個の位置検出器を使用せ
ざるを得す、位置検出器を複数個使用すると、部品点数
や取りつけスペースの増大という無駄か生する。また、
複数の信号か必要であるか、機構の都合上１個の位置検
出器しか取つつけられない場合もある。従って、従来の
位置検出器においで、複数個の位置検出器を使わざるを
得ないということは大きな欠点である。

本発明の目的は１個の位置検出器を用い、複数個の位置
検出信号を出力することかできる位置検出装置を提供す
ることである。

（問題点を解決するための手段〕本発明の位置検出装置は、指令信号もしくは検出信号としての位置パルス信号を有
する位置決め装置においで、移動体もしくは固定側に設けられた一台の位１検出器と
、移動体の移動時、前記位置検出器と相対するよう（こ
固定側もしくは移動体に設けられ、前記位置検出器の作
動距離か異る複数の被検出体と、前記位置検出器から作
動信号か出力されている間、前記位置パルス信号を計数
し、前記作動距離を演算する計数回路と、前記計数回路
で得られた作動距離信号と前記各被検出体の作動距離に
応した距離設定値とを比較し、前記位置検出器か前記各
被検出体を通過したことを判断するための信号を出力す
る比較回路を有する。

（作用）１個の位置検出器と複数個の被検出体を用いて櫂数個の
位置を検出するためには被検出体をそれぞれ区別しなけ
ればならない。このために、被検出体の形状や取つつけ
位置あるいは物理的特牲（例えば、磁石であればＮ極と
Ｓ極、磁界の強さ等）を変えることにより、位置検出器
から作動信号が出力される距離をそれぞれ変えている。

位置検出器か被検出体上にある時、位置検出器から作動
信号か出力され、すなわちその出力Ｓ０か１”状態とな
る。出力Ｓ６か°゛１１パ状態る間、位置検出器の移動
方向を考慮しなから、出力信号が゛１°°状態をとる距
離を計数回路で計数する。この計数＜（６％比較回路に
入力することにより、この値をあらかじめ定めてあった
、各被検出体を区別する値（距離設定値）と比較する。

各被検出体毎に出力Ｓ０が゛１パ状態をとる距離が違う
ので、この結果から、位置検出器かどの被検出体上を通
過したのかかわかる。そこで、この被検出体に関する出
力信号！　”　１　”状態にすることができる。

このようにして、本発明の位Ｍ模出装百は、１個の位置
検出器を用いなからも複数個の位置構出信号を出力する
ことかできる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面、％％照しで説明す
る。

第１図は本発明の位百検出装胃の第１の実施例の構成図
である。

位置検出器１０５は磁気近接スイッチで、移動体１０６
に取り付けられており、その出力Ｓ０は信号処理回路１
）０に入力される。移動体１０６は電動機１０７とボー
ルネジ１１１により駆動され、直線移動をおこなう。移
動方向については、図示しでいるように、原点側をθ方
向とし、その反対側を（−＋−）方向としている。被検
出体１０１から１０４（ρ１□。

β１７．β１．、β１４は移動体１０６の移動方向のそ
れぞれの長さ）までは磁石であり、いずれも固定部１１
２に取り付けられでいる。被検出体１０１は減速点用、
被検出体１０２は原点用、被検出体１０３は（→側方−
バーラン用、被検出体１０４は（→側方−バーラン用で
ある。本実施例では、それぞれの被検出体１０１〜１０
４の移動方向の長さを変えることにより、位置検出器１
０５の出力か“１パ状態をとる距離を変えでいる。すな
わ′ｔ５β、１〈β１７　＜　β２１３≦ρＩ４としで
いる。ここで、■側オーバーランとθ側片−バーランに
ついては、移動方向からも区別かつくのでβ１３＝β１
４ても良いのである。ざて、位で決め機構では移動量を
パルス数で取りあつかっでいる。例えば１パルスか１１
相当とする。

このとき（ト）方向に１００μｍ移動させようとすると
、位置指令装置１０９からＰＭ（θパルス）に１００パ
ルス出力され、これか電動機制御装置１０８に入力され
る。ＰＰ（（→パルス）には何も出力されない。電動機
制御袋Ｎ１０８は、電動機１０７が指令パルスどおりに
動くように制御する。この結果、移動体１０６は、位置
指令装置１０９から出力される指令パルスＰＭまたはＰ
Ｐどおりに動くことになる。従って、位Ｍ模出器１０５
の出力Ｓ０が゛°］″状態にある間に発生したパルス数
を計数することによって、”１゛状態の距離か測定でき
る。本実施例では、前述の出力Ｓ０か゛′１パ状態の距
離と移動方向という２つの情報から、減速点、原点、・
；→側片−バーラン、く→側片−バーランの複数の信号
を発生させるようになっている。

このため信号処理回路１１０は第２図のような構成をと
る。計数回路２０１に位百指令装Ｍ１０９の出力ＰＰと
ＰＭか入力される。位置検出器１０５の出力信号Ｓ０か
゛°１゛°状態のときインバータ２１４の出力信号震は
゛″Ｏ゛′Ｏ゛′状態計数回路２０１か計数状態となる
。そして、計数回路２０１は、ＰＰにパルスか出力され
ると、加算しなから計数し、ＰＭにパルスか出力される
と、減算しながら計数する。５つか“○°゛状態のとき
は５か”′１°°状態となる。それで、計数回路２０１
かセロにクリアされたままとなり、計数しない。比較回
路２０２とノリツブフロップ２０６は減速点用、比較回
路２０３とフリップフロップ２０７は原点用、比較回路
２０４とフリップフロップ２０８はθ側オーバーラシ用
、比較回路２０５と７１ノツプフロツプ２０９は■側オ
ーバーラン用である。比較回路２０２．２０３および２
０４は、計数回路２０１の出力か、あうがしめ定められ
たイ直（負の値）よりも小ざい時、“１パをそれぞれの
７１ノツプフロップ２０６．２０７．２ＣＢへ出力する
。フリップフロップ２０６．２０７および２０８の出力
り、、Ｃ２，Ｄうはそれぞれコート変換回路２１１に入
力され、表１に示すようにノリツブフロップの出力り、
　、　Ｃ２，Ｄ、、か変換される。

表　　１コート変換回路２１１の出力ＣＤ、、ｌはく→側方−バ
ーラン用出力信号Ｓ２．となる。他の出力ＣＤ、とＣＤ
２はそれぞれアントゲート２１２と２１３に入力される
。

したかっで、位置検出器１０５の出力Ｓ０か“○°°状
態となった時のみ、ＣＤ、か減速点用出力信号Ｓ、とな
り、ＣＤ７が原点用出力信号Ｓ２どなる。出力Ｓ。が゛
１°°状態のときは、Ｓｌと５２はともに“○″状態あ
る。ざて、比較回路２０５は定められた値（正のイ直）
よりも大きい時に゛１°°状態をフリップフロップ２０
９へ出力する。フリップフロップ２０９の出力Ｄ４は、
■側近−バーラン用の出力信号Ｓ、である。ここで、例
えば被検出体１０１．１０２．１０３の移動方向の長ざ
β１１．β１７．ｎｌ、を、パルス数を用いで、それぞ
れ−１０パルス、−２０パルス、−４０パルスとしくｅ
方向であるから負の符号である）、被検出体１０４は■
方向であるから＋４０パルスとしでおく。比較回路２０
２．２０３．２０４．２０５にあらかしめ設定しでおく
値をそれぞれＣ，、Ｃ２，Ｃ，。

Ｃ４とする。これらは、次の条件を溝足すれば良い。

１　Ｃ１］　≦Ｉ！２１１１１β＋＋　ｌ　＜　ｌ　Ｃ２１≦１β１２１１　β１２
１　＜　　ｌ　Ｃ３１≦１β１３１Ｃ４≦ρＩ４たたし、Ｃ４についでは、回転方向の情報を用いるので
、０１〜Ｃ，とは独立して設定できる。ここでは、例え
ば、Ｃｌ−−８、Ｃ２＝　　１６、Ｃ３＝−３２、Ｃ４
＝３２とすれば良い。

次に、本実施例の動作を説明する。

（１）まず、原点復帰を行なった時の動作を説明する。

移動体１０６か、被検出体１０１と被検出体１０４の門
にある場合に、位置指令装置１０９に原点復帰動作を指
令すると、移動体１０６はｅ方向へ直線移動をはしめる
。位Ｍ模出器１０５か被検出体１０１（減速点用）上を
通過すると、第３図に示すように、この出力Ｓ０が１“
状態となり、同時に弱か゛０゛′状態となる。遅延回路
２１０によりあうかしめ定められた時間（Ｌ）遅延しで
、ＲＴか°゛○゛○゛状態時点）となる。ぞしで計数回
路２０１か一８パルス計数した時（１３時点）、比較回
路２０２か”］′°状態を出力し、フリップフロップ２
０６かセットされる。ノリツブフロップ２０６．２０７
の出力り、、Ｃ２か、それぞれ°”１゛状態、°“○′
°状態となったので、同時に（ｔ４３時点）、コード変
換回路２１１の出力ＣＤ＋　＊　　ＣＣ７かそれぞれ゛
１′′状態、”′○°゛状態となる。計数回路２０１か
１０計数した後に（Ｌ４時点）、出力Ｓ。か°゛○°′
○°′状態出力耳か］”状態となる。そこでアンドゲー
ト２＋２．２１３か開き、Ｓ、、Ｓ、が゛］パ状態、°
”Ｏ゛′′状態る。すなわち減速点か検出された。遅延
時間り１後（Ｌ一時点）　ＲＴが°“１“状態となり、
フリップフロップ２０６と２０７ヲリセツトする。この
とき表１かられかるようにＣＤＩ　とＣ［１７かともに
°“０゛°状態となる。このためＳＩと５２はともに“
Ｏ″状態なる。

次に、位置検出器１０５か被検出体１０２上を通過する
と（Ｌｂ時点）、Ｓｏと５かそれぞれ°′１°゛状態、
”　ｏ　”状態となる。続いて、ｔ７時点で、ＲＴか”
　ｏ　”状態となる。計数回路２０１か一８計数した時
（［０時点）、比較回路２０２の出力が°”１゛°状態
となり、フリップフロップ２０６．２０７の出力Ｄ＋　
。

Ｄ、がそれぞれ゛°］゛状態、”　ｏ　”状態となる。

表１かられかるように、コード変換回路２１１の出力Ｃ
Ｄ＋　、　ＣＤ２はそれぞれ”１′状態、”　ｏ　”状
態となる。ざらに−１６計数すると（１＋＋時点）、比
較回路２０３も”′１パ状態となり、フリップフロップ
２０６、２０７の出力０＋、Ｄ、はともに°゛１′°１
′°状態表１より、コート変換回路２１１の出力ＣＤ＋
　、　　ＣＤ２はそれぞれ゛Ｏ°′状態、１°“状態と
なる。位置検出器１０５が被検出体１０２を通りすぎた
時（ｔ＋ｏ時点）、出力Ｓ０と５はそれぞれ“Ｏ”状態
、”　１　”状態となる。このときアンドゲート２１２
と２１３か開いで、Ｓｌと５２かそれぞれ°゛○°°○
°°状態　”状態となる。すなわち原点が検出された。

遅延時間Ｌａ後、ＲＴか°１”状態となり、フリップフ
ロップ２０６と２０７かリセットされ、Ｓｌと５２はと
もに゛○′°状態となる。

（２）次に、オーバーランかあこった時の動作についで
説明する。

位置検出器１０５か被検出体１０４上を通過すると、Ｓ
ｏか“１“°状態となつ、計数回路２０１か計数できる
状態になる。移動体１０６か■方向へ動いた時には、加
算するように計数されてゆき、Ｃ：）方向では減算する
ように計数される。計数値か＋３２になると、比較回路
２０５の出力か°゛１“状態となつ、フリップフロップ
２０９がセットされで、Ｓ４か°゛］′≠ 態か検出された。このとき移動体１０６をｅ側に動かし
で、位置検出器１０５か被検出体１０４からはなれると
、Ｓ４が”Ｏ′°状態となる。これは、Ｓｏが゛°Ｏパ
状態となったために、計数回路２０１か”°Ｏ°゛状態
にクリアされるとともに、ノリツブフロップ２０９も°
゛０°゛０°゛状態トされるからである。

また、位置検出器＋０５か被検出体１０３上を通過した
時は、前述の説明と同様な動作を行ないθ側方−バーラ
ンか検出される。すなわち、計数回路２０１の計数値が
−３２になった時、比較回路２０４か“１゛°状態を出
力する。これにより、フリップフロップ２０８がセット
され、Ｄ３か゛１゛′状態となる。表１かられかるよう
に、コード変換回路２１１の出力Ｓ、１は”１′°状態
となる。

以上説明したように、第８図に示す従来例と同様に、原
点復帰時には減速点信号Ｓ、と原点信号Ｓ２か、オーバ
ーラン時には■側オーバーラン信号Ｓ４あるいは←）側
オーバーラン信号Ｓ、か信号処理回路１１０から出力さ
れる。

本実施例によると、１個の位置検出器と４個の被検出体
を用いることにより、４個の位百ヲ検出できるという効
果かある。

第４図は本発明の第２の実施例を示す構成図である。図
中、第１図に示した第１の実施例と同符号の構成要件は
、第１の実施例の場合と全く同し動作を行なうので、説
明を省略する。第１の実施例との相違点は、被検出体の
数が１個減っで３個となったことと、このため、信号処
理回路の構成か変わったことである。つまり、被検出体
５０１は減速点用、被検出体５０２は原点およびｅ側オ
ーバーラン用、被検出体５０３は（ト）側オーバーラン
用である。位置検出器１０５は＆Ｆｉ気式の検出器であ
るので、被検出体５０１．５０２．５０３はすべて磁石
である。位置検出器１０５かθ側オーバーラン用の被検
出体５０２上を通過する時に、出力Ｓ◇が゛○゛′状態
から“］°′状態へと変化する。この位ｉｔ原点とする
ことによって、原点用の被検出体か１個省略できる。本
実施例では、出力Ｓ０か”１パ状態である距離と、゛Ｏ
“状態から゛１゛°状態へ出力Ｓ。の状態か変化した位
置と、移動体の移動方向という３種類の情報を用いてい
る。このため信号処理回路５１０は第５図に示すように
構成される。原点および減速点は、Ｄフリップフロップ
６０１　とフリップフロップ６０２とアンドゲート６０
３およびフリップフロップ６０４を用いて検出される。

アンドゲート６０３に位置検出器１０５の出力Ｓ６が入
力される。

アンドゲート６０３の出力はフリップフロップ６０２の
セット人力Ｓに入力される。フリップフロップ６０２の
出力Ｓ１は減速点用出力であり、また、Ｄフリップフロ
ップ６０１のＤ入力に入力される。Ｄフリップフロップ
６０１の出力Ｓ、は原点用出力である。位置指令装置１
０９の■パルス出力ＰＰと・パルス出力ＰＭかそれぞれ
フリップフロップ６０４のセット人力Ｓとリセット入力
日に入力されている。

従って、移動体１０６か（う方向に動く時には、フッツ
ブフロップ６０４の出力ＲＳＴか゛１′°状態に、ＲＳ
Ｔか゛″○″○″状態。これは、ＰＰにパルスが出力さ
れ、フリップフロップ６０４かセットされるからである
。移動体１０６かｅ方向に動く時には、ＲＳＴか°゛○
○パ状態ＳＴか°“１°゛状態となる。また、（＋、）
側オーバーランとｅ側オーバーランはインバータ６０５
と、比較回路６０６および６０７と、計数回路６０８に
よって検出される。前述のＰＰが計数回路６０８の加算
計数人力Ｕに、ＰＭが減算計数人力りにそれぞれ入力さ
れる。位Ｍ＄、出器１０５の出力Ｓ０かインバータ６０
５に入力され、その出力摺か計数回路６０８のクリア入
力ＣＬＨに入力される。計数回路６０８の動作は第１の
実施例の場合と同じである。計数回路６０８の出力ＣＴ
か比較回路６０６と６０７に入力される。計数回路６０
８の計数値が、比較回路６０６にあうかしめ設定された
値（負の値）よりも小さい時に、比較回路６０６の出力
Ｓ、１は゛１″状態となる。出力Ｓ、はくう側オーバー
ラン用出力である。計数値か比較回路６０７にあうがし
め設定された値（正の値）よりも大きい時に、比較回路
６０７の出力Ｓ、は゛１°゛状態となる。出力Ｓ４はα
）側オーバーラン用量力である。

次に、本実施例の動作を説明する。

（１）ます、位置検出器１０５か減速点用被検出体５０
１とげ）側オーバーラン用被検出体５０３の門にある位
置から原点復帰動作を行なった場合に、各部の動作を説
明する。

ます、減速点用出力Ｓ１と原点用出力Ｓ？はともに°°
Ｏ”状態とする。移動体１０６をθ方向に移動させるた
め、パルスかＰＭに出力される。このため、フリップフ
ロップ６０４かリセットされ、ＲＳＴが”　ｏ　”状態
となる。ＲＳＴか゛°０゛状態であるから、フリップフ
ロップ６０２とＤフリップフロップ６０１はともに動作
可能状態となる。また、このときＲＳＴが”′１パ状態
であるから、アントゲート６０３は開いている。位置検
出器１０５が減速点用被検出体５０１上を通過する時、
位置検出器１０５の出力Ｓ◇か°゛Ｏ゛°Ｏ゛°状態”
状態になる（第６図のｈＯ時点）。この変化が、アンド
ゲート６０３を通り、フリップフロップ６０２をセット
し、Ｓ、が”　１　”状態となる。すなわち、減速点が
検出された。ところで、Ｓ２はまだ゛○°′状態である
。なぜならば、Ｓｏか゛Ｏ°゛状態がら“１パ状態へ変
化した瞬間では、ノリツブフロップ６０２の出力は、ま
た゛０′°状態だがらである。次に、位置検出器１０５
か（→側方−バーラン用被検出体５０２上を通過すると
、再びその出力Ｓ６が゛○°°状態から“１″状態へ変
化する（第６図のｂ１時点）。この時、フリップフロッ
プ６０２の出力がすてに］”状態となっているので、Ｄ
フ）ノツプフロップ６０１の出力Ｓ２か°゛１゛°１゛
°状態すなわち原点が検出された６模出された減速点お
よび原点信号Ｓ、、Ｓ、に対し、位置指令装置１０９に
あうがしめ定めておいた原点復帰シーケンスが働く。そ
の後、位置決め動作を行なうため、ＰＰ（■パルス）に
パルスが出力される。これによって、ノリツブフロップ
６０４かセットされ、ＲＳＴか°゛１′′１′′状態Ｔ
か゛°○°°状態となる。それで、ノリツブフロップ６
０２とＤフリップフロップ６０１がともにリセットされ
、アンドゲート６０３か閉しる。

（２）次に、オーバーランについて説明する。

本実施例でも、オーバーラン位置と減速点位置および原
点位置とを、それぞれお互いに区別するため、第１の実
施例の場合と同様に、それぞれの被検出体の長さを変え
ている。ここでは、例えば、β５１＝−２０パルス、ρ
：、２−４０パルス、β４．。

＝＋４０パルスというように決めた。たたし、被検出体
５０１　ど５０２はｅ方向用であるから貝の値とし、被
検出体５０３は■方向用であるから正の値とした。比較
回路６０６と６０７に、それぞれＣｓ　（負の値）とＣ
ｂ　（正の値）という値をあらがじめ設定しておく。比
較回路６０６は、Ｃ！、よりも小さい値か入力された時
、“′１′状態を出力する。比較回路６０７はＣうより
も大きな値か入力された時に゛］°゛状態を出力する。

Ｃ５は次式を満足すれば良い。

１ｆｆｓ＋ｌ　≦Ｉ　Ｃ！、　ｌ　＜　ｌ　ρ、２）移
動方向から判別できるので、Ｃうについでは、Ｃ６≦！
５３ここでは例えば、Ｃ，＝−３２、Ｃ６−＋３２としてお
く。

位置検出器１０５か被検出体５０２上をθ方向に通過し
た時、出力Ｓ０は°゛Ｏ′°Ｏ′°状態°゛状態へ変化
する。５は゛１パ状態から“○”状態へ変わるので、計
数回路６０８か計数可能な状態となる。このときはＰＭ
（ｅパルス）にパルスが出力されているので、計数回路
６０８は減算しながら計数する。

計数回路６０８か一３２パルス計数した時、比較回路６
０６の出力Ｓ、か°“１パ状態になる。すなわち、θ側
オーバーランか検出された。位置検出器１０５か被検出
体５０１上を通過した時は、−１０パルスまでしか計数
しないので、出力Ｓ：４は”○″状態ままである。また
、位置検出器１０５か被検出体５０１上にない時は、移
動方向にかかわらす、計数回路６０８は計数しない。な
ぜならば、この時は弱か］”状態であり、計数回路６０
８がクリアされた状態にあるからである。

ざで、位置検出器１０５か被検出体５０３上を（±）方
向へ通過した時、出力Ｓ、は゛○″状態から°°］″状
態へ変わり、計数回路６０８か計数可能な状態となる。

このときは、ＰＰ（（±）パルス）にパルスか出力され
ているので、計数回路６０８は加算しながら計数する。

計数値か＋３２パルスをこえると、比較回路６０７の出
力Ｓ４が“１′′状態になる。すなわち、（り側オーバ
ーランか検出された。

なお、本実施例では、第６図に示すように、減速点ある
いは原点を検出した後、それぞれ°゛１′′１′′状態
れている。減速点用出力Ｓ１と原点用出力Ｓ２の後に単
安定回路を付加することにより、第１の実施例の場合の
ように、遅延時間を１後に、Ｓｌと５２を、再び゛°１
′′状態から゛°○゛状態へもどすことかできる。また
、逆に第１図に示した第１の実施例では、Ｓｌと５２の
後に、それぞれフリ・ンブフロツブを付加することによ
り、第２の実施例のように“］゛°状態を保持すること
ができる。

以上説明したように、被検出体５０２に関して、位置検
出器１０５の出力Ｓ◇か°°○パ状態から“１′′状態
へ変化した時の位置を原点に定義することにより、原点
用の被検出体か不用となった。このため、第２の実施例
では、合計して３個の被検出体を用いて位置検出装置か
構成できた。第１の実施例では４個の被検出体か必要で
あった。すなわち、第２の実施例では、第１の実施例と
比べ、被検出体の数７８１個少４くできるという９カ果
かある。

なお、第１の実施例と第２の実施例では、どちらも移動
体１０６に位置検出器１０５を取つつけた。

位置決め機構の構造によっては、逆に、移動体に被検出
体か取りつけられる場合もある。この場合でも、第１図
あるいは第４図に示す、位置検出器と被検出体の相対的
な位ゴ開係は変わらない。それで、説明は省略するか、
第１の実施例や第２の実施例で説明した信号処理回路の
構成か、そのまま使用できる。すなわち、このような場
合でも本発明か適用できるのである。

また、第１の実施例と第２の実施例ではともに、位置指
令パルスを計数回路に入力した。しかし、位置決め機構
で位置検出器を用いでいる場合、位置指令パルスのがわ
りに位置検出器の検出パルスを計数回路の入力としても
良い。計数回路の入力を検出パルスの仕様に合わせるよ
うに変更することにより、第１の実施例あるいは第２の
実施例で説明した信号処理回路の構成かそのまま使用で
きる。また、説明は省略するが、全く同じ動作が行なわ
れる。

〔発明の効果）以上説明したように本発明は、位置検出器の作動距離か
異なる複数の被検出体を用い、位置検出器か出力されて
いる間、位置パルス信号を計数して作動路Ｍを演算し、
この作動距離を各被検出体毎の距離設定値と比較して位
置検出器か各被検出体を通過したことを判断することに
より、−個の位置検出器で”原点パ、゛減速点パ、″“
オーバーラン“などの位置を検出することかでき、した
かって位置検出器の取り付はスペースが少なくて済み、
かつ部品点数か減ってコストが低減されるという効果か
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の位置検出装置の第１の実施例の構成図
、第２図は第１図中の信号処理回路１１０のブロック図
、第３図は第１の実施例のタイムチャート、第４図は本
発明の位百検出装苫の第２の実施例の構成図、第５図は
第４図中の信号処理回路５１０のブロック図、第６図は
第２の実施例のタイムチャート、第７図（ａ）、　（ｂ
）は磁気式近接スイッチの出力の状態を説明する図、第
８図は従来の位ゴ決の装置の例を示す図、第９図は磁気
式近接スイッチ９０１〜９０４の出力Ｓ１〜Ｓ、のタイ
ムチャートである。１０１、１０２．１０３．１０４．５０＋、　５０２．
５０３・・・被検出体、１０５・・・位Ｍ検出器、　１０６・・・移動体、１０
７・・・電動機、　　　１０８・・・電動機制御装置、
１０９・・・位置指令製雪、１１０、５１０・・・信号処理回路、１１１−・−ポールネジ、　２０１．６０８・・・計数
回路、２０２、２０３．２０４．２０５．６０６．６０
７・・・比較回路、２０６．２０７．２０８．２０９．
６０１，６０２．６０４・・・ノリツブフロップ、２１０・・・遅延回路、　　２１１・・・コート変換回
路、２１２、２１３．６０３・・・アントゲート、２１
４、６０５・・・インバータ、Ｓｏ・・・位Ｍ検出器１０５の出力、Ｓ、・・・減速点信号、　　Ｓ２・・・原点信号、Ｓ、
、・・・Ｆ）側オーバーラン信号、Ｓ４・・・Ｃ）側オ
ーバーラン信号。

Claims

【特許請求の範囲】指令信号もしくは検出信号としての位置パルス信号を有
する位置決め装置において、移動体もしくは固定側に設けられた一台の位置検出器と
、移動体の移動時、前記位置検出器と相対するように固定
側もしくは移動体に設けられ、前記位置検出器の作動距
離が異る複数の被検出体と、前記位置検出器から作動信
号が出力されている間、前記位置パルス信号を計数し、
前記作動距離を演算する計数回路と、前記計数回路で得られた作動距離信号と前記各被検出体
の作動距離に応じた距離設定値とを比較し、前記位置検
出器が前記各被検出体を通過したことを判断するための
信号を出力する比較回路を有する位置検出装置。