JPS6212520A - 板状の穴明きワ−クの吸着ヘツド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、板状の穴明きワークの吸着ヘッドに係り、特
に穴明き厚膜モジュールの供給・排出・ピック・アンド
・プレス部に用いて好適な板状の穴明きワークの吸着ヘ
ッドに関する。

〔発明の背景〕

厚膜モジュールには１部品の組み付は等に利用する複数
の穴が設けられているものかあ、る、この穴の位置は、
厚膜モジュールの仕様によって異なっている。

また、前記穴明き厚膜モジュール（以下、ワークという
）をケース内に集積し、このケースから吸着ヘッドを用
いてワークを吸着して取り出し、例えば加工装置に適合
するように位置決めしたうえで、加工装置に搬送するこ
とも試みられている。

そこで、ケース内に集積されたワークを１枚ずつ真空吸
着して取り出し、ワークの位置決め部等に搬送するには
、穴から外れた位置を真空吸着する必要がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、穴の位置が異なるワークであっても、
穴から外れた位置を真空吸着し、ワークを１枚ずつ確実
に取り出し得る板状のワークの吸着ヘッドを提供するこ
とにある。

〔発明の概要〕

本発明は、コアロッドの円周方向に間隔をおき。

かつコアロッドの放射方向に複数本の支持ロッドを取り
付け、各支持ロッドに吸着カップを、支持ロッドの長さ
方向に調整可能に設けたところに特徴を有するもので、
この構成にまり、穴の位置が異なるワークであっても、
穴から外れた位置を真空吸着し、ワークを１枚ずつ確実
に取り出すことができる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の一実施例の詳細を示す斜視図。

第２図（ａ）、　（ｂ）は穴の位置が異なるワークを示
す斜視図、第３図は本発明吸着ヘッドを組み込んだワー
クの供給・排出・ピック・アンド・プレス部を含む厚膜
モジュール基板用ローダ・アンローダの概略を示す斜視
図である。

その第３図に示す厚膜モジュール基板用ローダ・アンロ
ーダは、ワークのストックケース部Ａと。

ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂと、
ワークの位置決め部Ｃと、ステップ・アンド・リピート
・ハンドラＤと、ワークの分離シュータ部Ｅと、ワーク
の収納ケース部Ｆとを配備している。

前記ワークのストックケース部Ａは、２個のケース１，
２と、これの移動手段とを備え、ワークの補充位置でケ
ース１，２のうちの一方のケースにカセット（図示せず
）に集積されたワーク３を収納し、これを移動手段によ
りワークの取り出し位置に移動させ、ワークの供給・排
出・ピック・アンド・プレス部Ｂによりワークの取り出
し中に、ワークの補充位置で他方のケースに、カセット
に集積されたワーク３を補充するようになっている。

前記ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂ
の第１図に示す実施例のものは、第１゜第２の吸着ヘッ
ド４，５と、第１．第２の吸着ヘッド用の第１．第２の
支持ブロック１３．１４と、第１の支持ブロック１３等
を取り付けるための第１のフレーム１５と、第２の支持
ブロック１４を固定する第２のフレーム１６と、第１の
吸着ヘッド４を昇降動作させる昇降手段と、前記第２の
吸着ヘッド５を昇降動作させる昇降手段としての流体圧
シリンダ１８と、第１の吸着ヘッド４をワークのストッ
クケース部Ａとワークの位置決め部Ｃ間に移動させると
ともに、第２の吸着ヘッド５をワークの位置決め部Ｃと
ワークの分離シュータ部Ｅ間に移動させる移動手段とを
備えて構成されている。

前記第１．第２の吸着ヘッド４，５は、それぞれヘッド
ブロック６と、これに上下方向に調整可能に垂設された
コアロッド７と、このコアロッド７の下端部に円周方向
に間隔をおいて放射方向に取り付けられた複数本（この
実施例では３本）の支持ロッド８と、各支持ロッド８に
位置調整可能に支持されかつ下部にゴムパッド１ｏを有
する吸着カップ９とを備え、ワークの穴から外れた位置
に吸着カップ９を調整し、これら複数個の吸着カップ９
によりワーク３を１枚のみ真空吸着し得るように構成さ
れている。また、前記第１の吸着ヘッド４はアーム１１
を介して第１の支持ブロック１３の上段のブロック１３
ａに支持され、第２の吸着ヘッド５はアーム１２を介し
て第２の支持ブロック１４に支持されている。

前記第１の支持ブロック１３は、上段のブロック１３ａ
と、下段のブロック１３ｂとの二段重ねに形成されてお
り、上、下段のブロック１３ａ、１３ｂはガイド部材１
７に、昇降可能に取り付けられている。

前記第２の支持ブロック１４は、第２のフレーム１６に
固定されている。

前記第２の吸着ヘッド５の昇降手段としての流体圧シリ
ンダ１８は、第２のフレーム１６と第２の支持ブロック
１４とアーム１２とを介して第２の吸着ヘッド５を昇降
移動させるようになっている。前記第１の吸着ヘッド４
の昇降手段は、第１のフレーム１５に取り付けられた流
体圧シリンダ１９と、これに嵌挿されたピストンロッド
２０の端部に固定されたシーブブロック２１と、このシ
ーブブロック２１に連結されたシーブ２２と第１のフレ
ーム１５に設けられた位置固定のシーブ２３．２４と、
ワイヤ２５と、第１の支持ブロック１３の上段のブロッ
ク１３ａを下降方向に付勢する第１のぜんまいばね（図
示せず）と、下段のブロック１３ｂを下降方向に付勢す
る第２のぜんまいばね２６とを有している。前記ワイヤ
２５は、シーブ２２．２３．２４列に掛は渡され、一端
部は第１のフレーム１５における前記流体圧シリンダ１
９の取り付は位置近傍に結合され、他端部は下段のブロ
ック１３ｂに結合されている。そして、この第１の吸着
ヘッド４の昇降手段は、流体圧シリンダ１９によりピス
トンロッド２０を最小位置まで縮小させると、ワイヤ２
５が緩み、下段のブロック１３ｂが第１のぜんまいばね
により下限位置まで加工し、前記下段のブロック１３ｂ
に追従して上段のブロック１３ｂが第２のぜんまいばね
２６により加工操作され、上段のブロック１３ａと一緒
に第１の吸着ヘッド４がストックケース部Ａのケース内
の最上層のワークに接すると上段のブロック１３ａが途
中で待機するようになっており、また流体圧シリンダ１
９によりピストンロッド２０を伸長させると、これに取
り付けられたシードブロック２１に設けられたシーブ２
２によりワイヤ２５が引っ張られ、下段のブロック１３
ｂが上昇操作され、続いて上段のブロック１３ａが待機
位置から上昇操作され、第１の吸着ヘッド４が上昇操作
されるようになっており、これによりストックケース部
Ａのケース１または２内のワークの枚数が増減しても、
第１の吸着ヘッド４を最上層のワークに必ず接し得るよ
うに構成されている。

前記第１．第２の吸着ヘッド４，５の移動手段は、第１
．第２の吸着ヘヅド４，５とこれの付属部材とを一括し
て搭載する載置台２７と、この載置台２７のガイド部材
２８と、流体圧シリンダ２９とを備えている。この第１
．第２の吸着ヘッド４，５の移動手段は、流体圧シリン
ダ２９により載置台２７をガイド部材２８に沿って移動
させることにより、前記載置台２７上に搭載された第１
．第２のフレーム１５、１６と、第１．第２の支持ブロ
ック１３．１４と。

アーム１１．１２とを介して第１の吸着ヘッド４をワー
クのストックケース部Ａにおけるワークの取り出し位置
からワークの位置決め部Ｃへ移動させるとともに、第２
の吸着ヘッド５をワークの位置決め部Ｃからワークの分
離シュータ部Ｅへ移動させ得るように構成されている。

前記ワークの位置決め部Ｃは、第３図に示すように、ス
テップ・アンド・リピート・ハンドラＤに搭載されてい
る。また、このワークの位置決め部Ｃは、テーブルユニ
ットの上板３０の上面に、真空吸着手段（図示せず）に
よりワーク３を吸着し、ワーク３の浮き上がりを防止し
たうえで、前記上板３０の上面に固定されたほぼＬ字型
の基準コーナ３１に１位置決めピン３２．３２によりワ
ーク３を押し当て１例えばレーザ・トリミング・システ
ムの加工装置としてのレーザ本体に適合するように、ワ
ーク３を位置決めし得るように構成されている。

前記ステップ・アンド・リピート・ハンドラＤは、コラ
ム（図示せず）上にワークの位置決め部Ｃを搭載してい
て、ワークの位置決め後、ワーク３をその位置決め部Ｃ
と一緒に前記レーザ・トリミング・システムのレーザ本
体に搬送し、このレーザ本体でワーク３に所定の加工を
施し、これを測定した後、ワーク３をその位置決め部Ｃ
と一緒に元位置に搬送するように構成されている。

前記ワークの分離シュータ部Ｅは、第３図に示すように
、樋型のシュータ３３と、このシュータ３３の移動手段
および操作手段を備えている。前記シュータ３３は、中
立位置である第１の位置において水平状態に保持され、
前記ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂ
の第２の吸着ヘッド５からワーク３を受は取るようにな
っている。また、前記シュータ３３はワーク３を受は取
った後、前記レーザ・トリミング・システムのレーザ本
体でワークの測定結果に基づき、加工されたワークの良
・不良モードに従い、ガイド部材３４に沿って、第１．
第２の流体圧シリンダ３５．３６により前記第１の位置
と、その一方の側の第２の位置と、他方の側の第３の位
置とに選択的に移動操作されるようになっている。さら
に、前記シュータ３３は前記第１．第２または第３の位
置に移動後、第３の流体圧シリンダ３７と、レバー３８
およびシャフト３９を介してワーク３の排出側が相対的
に低くなるように傾斜され、ワーク３を搬送するように
構成されている。

前記ワークの収納ケース部Ｆは、第３図に示すように、
ワークの分離シュータ部Ｅにおけるシュータ３３がセッ
トされる第１．第２．第３の位置に対応させて配置され
たケース４０．４１．４２を備えている。そして、前記
ケース４０．４１．４２には前述のワークの良・不良モ
ードに従い、シュータ３３からワーク３が搬送され、こ
のワーク３を収納し、集積するようになっている。

ところで、前記第１．第２の吸着ヘッド４，５を備えた
ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂは、
次のように使用され、作用する。

まず、第１．第２の吸着ヘッド４，５の各吸着カップ９
を支持ロッド８に沿って移動させ、各吸着カップ９がワ
ーク３の穴の位置から外れた位置でワーク３を吸着する
ように調整する。

ついで、第１．第２の吸着ヘッド４，５の移動手段を構
成している流体圧シリンダ２９を作動させ。

第１の吸着ヘッド４をワークのストックケース部Ａにお
けるワークの取り出し位置に配置されているケース内に
臨ませ、また第２の吸着ヘッド５をワークの位置決め部
Ｃの上方に配置する。

続いて、第１の吸着ヘッド４の昇降手段を構成している
流体圧シリンダ１９を作動させ、ピストンロッド２０を
縮小させる。二九により、シーブ２２゜２３、２４列を
通じてワイヤ２５が緩められ、下段のブロック１３ｂを
下降方向にけん引している第１のぜんまいばね（図示せ
ず）の作用により前記下段のブロック１３ｂが下降する
。この下段のブロック１３ｂが加工すると、第２のぜん
まいばね２６の作用により上段のブロック１３ａが下降
し、これに伴い第１の吸着ヘッド４が下降し、この第１
の吸着ヘッド４の各吸着カップ９のゴムパッド１０がワ
ークの取り出し位置に配置されているケース１または２
内の最上層のワークに接し、これを吸着する。

さらに、流体圧シリンダ１９のピストンロッド２０を最
小位置まで縮小させ、下段のブロック１３ｂを下限位置
まで下降させる。その間、上段のブロック１３ａは第１
の吸着ヘッド４の吸着カップ９のゴムパッド１０が前記
ケース１または２内の最上層のワークに接した位置で待
機する。

前記第１の吸着ヘッド４がワークを吸着した時点で、昇
降手段の前記流体圧シリンダ１９を作動させ、ピストン
ロッド２０を伸長させる。これにより、シーブ２２．２
３．２４列を通じてワイヤ２５が緊張され、第１の支持
ブロック１３の下段のブロック１３ｂが上昇操作され、
ついで下段のブロック１３ｂが上段のブロック１３ａに
当接し、上、下段のブロック１３ａ。

１３ｂが一緒に上限位置まで上昇操作される。

前記第１の吸着ヘッド４の下降、ワーク３の吸着、上昇
動作と平衡して、ワークの位置決め部Ｃにおいて第２の
吸着ヘッド５の昇降手段である流体圧シリンダ１８を作
動させ、第２の吸着ヘッド５を下降させ、ワークの位置
決め部Ｃのテーブルユニットの上板３０に載置されてい
る加工されたワーク３を吸着する。この第２の吸着ヘッ
ド５がワーーり３を吸着後、前記流体圧シリンダ１８を
作動させ、第２の吸着ヘッド５を上昇させる。

前記ワーク３を吸着した第１．第２の吸着ヘッド４，５
を上昇させた後、第１図に示すごとく。

第１．第２の吸着ヘッド４，５の移動手段を構成してい
る流体圧シリンダ２９を作動させ、ガイド部材２８に沿
って載置台２７を移動させ、この載置台２７上に搭載さ
れている色々な部材と一緒に前記第１の吸着ヘッド４を
ワークの位置決め部Ｃに移動させるとともに、第２の吸
着ヘッド５をワークの分離シュータ部Ｅに移動させる。

前記第１の吸着ヘッド４をワークの位置決め部Ｃに移動
させ、第２の吸着ヘッド５をワークの分離シュータ部Ｅ
に移動させた後、第１の吸着ヘッド４を前記昇降手段に
より下降させ、ワークの位置決め部Ｃのテーブルユニッ
トの上板３０の上面にワーク３を引き渡し、引き渡し後
、第１の吸着ヘッド４を上昇させる。また、第２の吸着
ヘッド５の昇降手段としての流体圧シリンダ１８を作動
させ。

第２の吸着ヘッド５を下降させ、ワークの分離シュータ
部Ｅのシュータ３３にワーク３を引き渡し。

引き渡し後、第２の吸着ヘッド５を上昇させる。

ついで、第１．第２の吸着ヘッド４，５の移動手段を構
成している流体圧シリンダ２９を差動させ、第１の吸着
ヘッド４を再びワークのストックケース部Ａに移動させ
るともとに、第２の吸着ヘッド５をワークの位置決め部
Ｃに移動させ、ワークの供給・排出・ピック・アンド・
プレス部Ｂの１サイクルを終了する。

この実施例のワークの供給・排出・ピック・アンド・プ
レス部Ｂでは、第１．第２の吸着ヘッド４、Ｓとも、コ
アロッド７の円周方向に間隔をおいて、放射方向に複数
本取り付けられた支持ロッド８に、吸着カップ９をそれ
ぞれ調整可能に設けているので、第２図（ａ）、　（ｂ
）に示すごとき穴の位置が異なるワークであっても、集
積されているワークのうちの、最上層のワークのみ吸着
して取り出し、複数枚を吸着して取り出す不具合を解消
することができる。

また、この実施例によれば、各吸着カップ９の端部にゴ
ムパッドＩＯを設けているので、ワークの損傷を防止す
ることができる。

さらに、この実施例では第１の吸着ヘッド４を支持する
第１の支持ブロック１３を上、下段のブロック１３ａ、
１３ｂの二重重ねとし、第１の吸着ヘッド４を直接支持
している上段のブロック１３ａをワークのストックケー
ス部Ａのケース内等の最上層のワークに第１の吸着ヘッ
ド４の吸着カップ９が接した高さ位置で待機させ、下段
のブロック１３ｂを上昇させ、これを待機中の上段のブ
ロック１３ａに当接させ、上、下段のブロック１３ａ、
１３ｂを上昇させ、第１の吸着ヘッド４を定位置まで上
昇させるようにしているので、ワークのストックケース
部Ａのケース内等のワークの枚数が変動しても。

第１の吸着ヘッド４によりケース内等の最上層のワーク
を確実に吸着し、取り出すことができる。

なお、本発明では単一の吸着ヘッドのみで足りるワーク
の供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂにも適用す
ることができる。また、吸着ヘッド以外のワークの供給
・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂの各部の構造は１
図面に示す実施例に限らない。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明によれば、コアロッドの円周方向に
間隔をおき、かつコアロッドの放射方向に複数本の支持
ロッドを取り付け、各支持ロッドに吸着カップを、支持
ロッドの長さ方向に調整可能に設けているので、穴の位
置が異なるワークであっても、穴から外れた位置を真空
吸着し、ワークを１枚ずつ確実に取り出し得る効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の詳細を示す斜視図、第２図
（ａ）、　（ｂ）は穴の位置が異なるワークを示す斜視
図、第３図は本発明吸着ヘッドを組み込んだワークの供
給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂを含む厚膜モジ
ュール基板用ローダ・アンローダの概略を示す斜視図で
ある。 ３・・・ワーク、Ｂ・・・ワークの供給・排出・ピック
・アンド・プレス部、４，５・・・第１．第２の吸着ヘ
ッド、６・・・第１．第２の吸着ヘッドのヘッドブロッ
ク、７・・・同コアロッド、８・・・同支持ロッド、９
・・・同吸着カップ、１０・・・吸着カップのゴムパッ
ド、１１、１２・・・第１．第２の吸着ヘッドのアーム
、１３゜１４・・・同第１．第２の支持ブロック、１５
．１６・・・同第１、第２のフレーム、１８・・・第２
の吸着ヘッドの昇降手段としての流体圧シリンダ、１７
・・・第２の吸収ヘッドの昇降手段を構成しているガイ
ド部材、１９・・・同流体圧シリンダ、２２〜２４・・
・同シーブ、２５・・・同ワイヤ、２６・・・同第２の
ぜんまいばね、２７・・・第１゜第２の吸着ヘッドの移
動手段を構成している載置台、２８・・・同ガイド部材
、２９・・・同流体圧シリンダ。 第　２　図 （ａ） （イ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コアロッドの円周方向に間隔をおき、かつコアロッドの
   放射方向に複数本の支持ロッドを取り付け、各支持ロッ
   ドに吸着カップを、支持ロッドの長さ方向に調整可能に
   設けたことを特徴とする板状の穴明きワークの吸着ヘッ
   ド。