JPS62121506A - 直接教示再生式シ−ケンス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工場等に於ける自動生産ラインを構成する際
に制御の中枢となるシーケンス制御装置に係り、中でも
特にシーケンス回路の設計作業及び特別の専門知識を全
く必要としない直接教示再生式シーケンス制御装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

シーケンス制御装置（シーケンサ）は、一般に工場の自
動生産ラインのような予め設計された工程プログラム通
り順次動作をする制御に通し、且つそのプログラム方法
はコンピュータ等に対して比較的簡便であることから、
近年急激に普及してきたもので、その種類はリレー回路
によるものからマイクロブセッサを用いたものまで多様
な構成様式を有している。

そして、それらのシーケンス制御装置のプログラム方法
は、通常リレーシーケンス回路図を設計してその回路の
流れに従って特定の（多くは開発製造業者毎に異なる）
記述様式によるシーケンスプログラムをキースイッチ等
の手動入力機構によって順次入力設定する方法が殆どで
あった。

このようなシーケンス制御装置は、工場の現場に於いて
も比較的簡便に利用できるとはいえ、操作するに当たっ
てはある程度の専門的な知識例えばＡＮＤやＯＲ等の論
理回路を記述する用語やその使用方法を習得する必要が
有り、またその記述様式も製造者あるいは機種によって
各々まちまちであったため、特に導入する機械装置に予
めシーケンス制御装置が装備されている場合には機械毎
に異なった方式でプログラムを作成しなければならない
事態が多々生じ、必ずしも使いやすいものとは言えなか
った。

そしてこれらの問題を解決せんがために、リレーシーケ
ンス回路を設計せずに、タイムチャート等を基に手動ス
イッチ（キーボード）により各負荷動作ステップに於け
る負荷即ち出力ポート及び前記負荷の駆動により動作す
るリミットスイッチ等の検出装置からのステップ更新条
件となる帰還信号を受は入れる入力ポートを指定し、必
要に応じてタイマをも利用して出力持続時間を設定して
１ステッププログラムを形成し、順次このニステッププ
ログラムを積み重ねることにより一連のシーケンス制御
プログラムを作成する方式によるものが案出されている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述の如き構成及び操作方法を有して成るシーケンス制
御装置（以下、単に制御装置ともいう）は、主にその構
成上の要因から以下に述べる如き問題を有していた。

即ち、各々の被制御物を駆動する各制御ステップに於い
て設定される駆動期間（制御時間）は、全て制御装置が
内蔵するタイマ装置（タイマ機能）にプログラム時に予
め設定された値により決定され、外部の状況例えば被制
御物の動作経過状態には全く無関係に実行していたため
、被制御物がソレノイドバルブやシリンダ等の如く単に
ＯＮかＯＦＦの二値選択的な動作をするものではそれほ
ど問題とはならないが、例えば被制御物がモータのよう
な回転動作を行うものにあっては、モータの負荷の大き
さにもよるが起動から停止までの動作完了時間にばらつ
きを生じることがあるため、通常は負荷側から何等かの
停止信号（一つの動作ステップに於ける動作完了信号）
を取り出さなければならず、ギヤ機構等で回転が減速さ
れて負荷に伝達される場合（実際にはこのような場合が
多い）には例えリミットスイッチを用いて停止信号を帰
還させたとしても往々にしてオーバーランを生じてしま
い、厳密な精度管理を要求される用途にはあまり適して
いなかった。このことは、タイムチャートを基にタイマ
に設定された時間が、結果的にあくまでも机上で設計し
た値に過ぎず、負荷を実稼働して実測定して得られる値
とは常に異なることを意味している訳で、タイムチャー
トの設計値は単に暫定値に過ぎないと言っても過言では
なく、動作ステップ間の無効時間をできるだけ削減しよ
うとするならば、最終的にはどうしても負荷を作動させ
ながらの補正作業が必要となった。

そして加えるに、従来のプログラム方法では入力ポート
を各ステップ毎に指定しなければならずステップ数及び
入力ポート数が多い場合にはタイムチャート作成及びプ
ログラム時の指定作業だけでも非常に煩雑デであり、一
度出来上がったプログラムを修正する作業も殆ど新規の
プログラムを作成するのと同程度の手間が必要となって
いた。

そして又、一般の制御装置法尻に於いて、非常停止をか
けて負荷が中途停止した後に各負荷を物理的な初期状態
に復帰させる場合は、各出力ポートの制御を単独に切り
離せないため、各負荷の電気系統を全て遮断した後に人
力で原位置復帰させなければならなかった。

本発明は、前述の如き問題を解消するために案出された
もので、被制御対象物からの検出信号を受は入れる入力
チャンネルを逐一指定することなく、被制御対象物を直
接動作させながらリミットスイッチ等の位置検出装置か
らの検出信号を、またモータ等の回転駆動源となる被制
御機器を、精度の低い余分な伝達機構を制御ループに介
しての遅延時間を有する帰還制御によらず、被制御機器
のみの段階で回転検出装置により検出した信号を直接帰
還させ、その帰還信号データ即ちリアルタイムデータを
そのままプログラムデータとして記憶させ、逐次再生出
力することのできる直接教示再生式シーケンス制御装置
を提供することを目的とするものである。

〔問題を解決するための手段〕

以上に述べた如き問題は、複数のレジスタを有するマイ
クロプロセッサ（ＭＰＵ＞、メモリ、出力ポート開閉ゲ
ートを接続してなる出力レジスタ。

及び入出力制御装置等をバス結合して成るマイクロコン
ピュータ回路の、前記メモリの一部には予めタイマ機能
とカウンタ機能を果たすプログラムを納めてファームウ
ェアと成し、前記入出力制御装置にはリミットスイッチ
用入力ポート、カウンタ用入力ポート、数値キー及び各
出力ポートに対応する出力ポート指定キー及び複数の命
令キーを備えるキーボード、再生開始及び終了指示入力
。

非常停止入力及び出力、前記出力ポート開閉ゲートを開
閉するテスト及び再生切換入力、外部記憶入力及び出力
等の入出力手段を接続して成るハードウェア及びファー
ムウェアより成る基本構成を有し、この基本構成が、 直接教示機能を形成する、前記出力ポート指定キーによ
るポート指定データを前記出力レジスタに送出すると共
に前記ＭＰＵの所定レジスタに保持する出力ポート指定
手段、該出力ポート指定手段で選択駆動される負荷から
の帰還信号を前記リミットスイッチ用入力ポート及びカ
ウンタ用入力ポートから取り込み前記ＭＰＵの所定レジ
スタに保持する帰還データ入力手段、前記タイマ機能に
前記数値キーを用いて必要時間をセットするタイマ設定
手段、前記カウンタ機能に前記数値キーを用いて目標カ
ウント数をセットするカウンタ設定手段、前記出力ポー
ト指定手段、帰還データ入力手段、タイマ設定手段、カ
ウンタ設定手段にて与えた或いは得られた各データを１
ステップ教示データとしてそれぞれ前記メモリの所定ア
ドレスに格納する教示データ書込手段なるそれぞれの機
能要素、 そして、再生機能を形成する、前記メモリから格納した
１ステップ分の教示データを読ｄしてボ−ト指定データ
部分を前記出力レジスタに送出し他の各データは前記Ｍ
ＰＵの所定レジスタに再配置する教示データ続出し手段
、所定の前記入力ポートから取込む再生駆動負荷からの
帰還信号及びタイマの時間計数データを前記ＭＰＵの所
定レジスタ内の１ステップ教示データ各部分と対比する
データ比較手段、該データ比較手段が比較する各データ
が全て一致した時に現ステップ再生を終了する再生ステ
ップ更新手段なるそれぞれの機能要素を有することを特
徴とする直接教示再生式シーケンス制御装置によって解
決することができる。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の一実施例に関し説明する
。

まず本発明に係る直接教示再生式シーケンス制御装置１
　（以下、単に装置１とも称す）は第１図のブロックダ
イアグラムに示す如きマイクロコンピュータとしての基
本構成を有し、その外観は第７図に示す如くである。（
尚、説明中の数値例えば１２本、８本・・・等は本実施
例に於いてあくまでも参考的に用いたものである）即ち
、複数のレジスタを有するマイクロプロセッサ（ＭＰＵ
：汎用仕様でも専用仕様でもよい）２と、予めシステム
モニタプログラム及びタイマ機能とカウンタ機能を果た
すプログラムを格納してファームウェア化するＲＯＭ　
（読出し専用メモリ）　３ａ及び主にシーケンス制御プ
ログラムを随時格納するＲＡＭ　（随時書込み読出しメ
モリ）　３ｂを混成して成るメモリ３と、テスト及び再
生切換入力（スイッチ）４により動作する出力ポート開
閉ゲート５を接続してなる出力レジスタ６と、各入出力
ポートに本例では１２本のりミツトスイッチ用入力ポー
トＣｉｌ〜Ｃ１１２，２本のカウンタ用入力ポートＣｃ
Ｌ　Ｃａ２、そして第２図に示す如きキー（スイッチ）
配列即ち、０〜９の数値キーＫｎｌ　＝ＫｎｌＯ及び８
本の各出力ポートＣｏｌ〜Ｃｏ８に対応する出力ポート
指定キーＫｏｌ〜Ｋｏ８及び教示キーＫｔｃ　、再生キ
ーＫｐｂ、再生スタートキーＫ　ｐ　ｓ　＋カウンタ指
定キーＫｃｌ及びＫｃ２　＋　タイマ指定キーＫｔ、プ
ラスステップキーＫｓｐ、マイナスステップキーＸｓｍ
、テープ出カキ−Ｋｔｓ、テープ入カキ−Ｋｔｌ、書込
みキーＫｗ、修正キーＫｍ、ステップ追加キーＫａ、ス
テップ削除キーＫｅｌ、教示終了キーＫｔｅ等の複数の
命令キーを備えるキーボードＫ（本例では数値キーと命
令キーは重複使用している）と、再生開始指示入力１ｐ
ｂ及び再生終了指示人力Ｉｐｅと、非常停止人力１ｅｉ
及び非常停止出力Ｉｅｏと、前記出力ポート開閉ゲート
５を開閉するするテスト及び再生切換人力４゜本例では
テープレコーダによる外部記憶入力＋ｔｉ及び外部記憶
出力Ｉｔｓ等の外部の入出力手段と各データの送受を行
う入出力制御装置（ＰＩＯ）７等をバス（データバス）
８により結合して構成される。

尚、両図中９はプログラムステップ前進後退再生を手動
で操作するキーボードにのプラスステップキーＫｓｐ及
びマイナスステップキーＫｓｍを有効にするための一時
停止機能を兼ねたワンステップ入力、１０は外部にＷ報
（Ｂｅｅｐ）信号を送出するＢｅｅｐ出力、１１及び１
２はそれぞれ増設される入出力ポートを制御するための
外部ポート制御出力及び応答入力、１３は各キー人力信
号にＰ　１０７が同期をとるキーエンコーダ１４からの
キーストローブ信号入力、１５はカウンタ及びタイマ設
定時に設定データを表示する液晶（ＬＣＤ）表示装置、
１６はＭＰＵ２をリセッットして装置１を初期化させる
リセットスイッチ、１７は電源表示ランプ、１８は入力
名表示ラベル、１９は出力負荷名表示ラベル、Ｌｉ１〜
Ｌｉ１２はリミットスイッチ用入力ポートＣｉｌ〜Ｃ１
１２の状態表示用ランプ、Ｌｏｌ〜Ｌｏ８は出力ポート
ｃｏ１〜Ｃｏ８の状態表示用ランプである。

そして前記の各機構的構成要素が、前記ＲＯＭ３ａに納
められるシステムモニタプログラムによって、それぞれ
以下の如き教示及び再生のための機能的要素を形成する
。

つまり第３図に示す如く、出力ポート指定キーＫｏｌ〜
Ｋｏ８の操作によるポート指定データをＰＩＯ７により
取り込んで出力レジスタ６に送出する（この時、出力ポ
ート開閉ゲートは開いた状態）と共にＭ　Ｐ　ｔＪ　２
の所定レジスタに保持する出力ポート指定手段■と、該
出力ポート指定手段■で選択駆動される負荷からリミッ
トスイッチあるいは光センサ等により得られる帰還信号
を前記リミットスイッチ用入力ポートＣｉｌ〜Ｃ１１２
及びカウンタ用入力ポートＣｃＬ　Ｃｃ２から取り込み
カウンタ入力はカウンタプログラム（サブルーチン）に
より計数処理して全入力ポート情報を前記ＭＰＵ２の所
定レジスタに保持する帰還データ人力手段■と、前記タ
イマ機能（タイマプログラム：サブルーチン）に数値キ
ーＫｎｌ〜ＫｎｌＯを用いて必要時間をセットするタイ
マ設定手段■と、前記カウンタ機能に前記数値キーＫｎ
を用いて目標カウント数をセットするカウンタ設定手段
■と、前記出力ポート指定手段■８帰還データ入力手段
■、タイマ設定手段■、カウンタ設定手段■にて与えた
或いは得られた各データを１ステップ教示データとして
それぞれメモリ３のＲＡＭ３ｂの所定アドレスに格納す
る教示データ書込手段■なる主たる教示機能要素を、 そして、第４図に示す如く、前記ＲＡＭ３ｂから格納し
た１ステップ分の教示データを読出してポート指定デー
タ部分を出力レジスタ６に送出し他の各データはＭＰＵ
２の所定レジスタに再配置する教示データ読出し手段■
と、所定の入力ポートＣｉｌ〜Ｃ１１２及びＣｃｌ＋　
ＣＣ２から取込む再生駆動負荷からの帰還信号及びタイ
マの時間計数データをＭＰＵ２の所定レジスタ内の１ス
テップ教示データ各部分と対比するデータ比較手段■と
、該データ比較手段■が比較する各データが全て一致し
た時に現ステップ再生を終了して次のステップデータの
読出しに移行する再生ステップ更新手段■なる主たる再
生機能要素を備えてなるものである。

〔作用〕

以下、本考案による直接教示再生式シーケンス制御装置
の操作手順に従ってその動作及び作用を説明する。

第５図は上述の直接教示再生式シーケンス制御装置の直
接教示方法を操作手順を追って示す流れ図で、 ステ・ノブＩ： 教示キーにｔｃを操作して装置１を教示モードとする。

ステップ■： テスト及び再生切換人力４（スイッチ）を再生に設定し
出力ポート開閉ゲート５を開いた状態とする。

ステップ■： 出力ポート指定手段■により出力ポート指定キーＫｏｌ
〜Ｋｏ８を操作して制御信号を出力すべき負荷が接続さ
れている出力ポートを活性化する。（この時、負荷は駆
動し所定の入力ポートｃｉｌ　＝Ｃ１１２及びＣｃｌ＋
　Ｃｃ２の何れか或いは全部に帰還信号が入力し帰還デ
ータ人力手段■はレジスタの格納データをリアルタイム
で逐次更新する） ステップ■： 出力信号の送出時間を限定する場合はタイマ設定手段■
により即ちタイマキーＫｔによりタイマ機能を選択し、
表示装置１５により数値を目視確認しながら数値キーＫ
ｎｌ〜ＫｎｌＯによりタイマ時間を入力設定する。

ステップ■： カウンタ設定手段■により即ちカウンタキーにＣにより
カウンタ機能を選択し、表示装置１５により数値を目視
確認しながら数値キーＫｎｌ〜ＫｎｌＯにより目標カウ
ント数を入力設定する。（カウンタ用入力ポートＣｃ１
．　Ｃｃ２に所要数のパルスを入力して設定することも
できる） 尚、前記のステップ■及びステップ■は順序を入れ換え
ても差支えない。

ステップ■： 教示データ書込手段■により即ち書込みキーに−を操作
して前記ステップ■、ステップ■、ステップ■に於ける
出力ポート指定手段■、帰還データ入力手段■、タイマ
設定手段■、カウンタ設定手段■にて与えた或いは得ら
れた各データを１ステップ教示データとしてＲＡ　Ｍ３
ｂに記憶する。

ステップ■： 次の教示ステップが有る場合には教示ステップを更新し
てステップ■へ戻り、次の被制御負荷が無い場合にはス
テップ■へ進ム。

ステップ■： 終了キーＫｅを操作して教示操作を完了する。

そして再生方法を示す第６図に基づいて説明する。

ステップビ　： テスト／再生切換入力（スイッチ）４を“テスト”側に
セットする。

ステップ■°　： 再生キーＫｒを操作して装置１を再生モードにする。

ステップ■”　： ＰＩ０７の再生開始指示入力起動用の入力端子対を短絡
して、あるいは再生スタートキーＫｒを操作して教示デ
ータ読出し手段■により教示記憶内容を再生し、その再
生内容を出力表示ランプで確認する。

ステップ■゛： テスト／再生切換入力（スイッチ）４を“再生”側にセ
ットし出力ポート開閉ゲート５を開いた状態にする。

ステップＶ゛　： ＰＩ０７の再生開始指示人力１ｐｂ起動用の入力端子対
を短絡して、あるいは再生スタートキーＫｒを操作して
教示データ読出し手段■により教示記憶内容を再生し、
負荷に信号を出力する。（この時容入カポートＣｉｌ　
〜Ｃ１１２及びＣｃｌ、　Ｃｃ２にはリミットスイッチ
や回転検出装置等から帰還信号が入力され、タイマは時
間を計数し、これらのリアルタイムデータをデータ比較
手段■が記憶データと比較し全データが一致した時に再
生ステップ更新手段■が作用して現ステップの再生から
次ステップの再生へと移行する。） ステップ■ｌ　： 負荷に異常動作が認められた場合は即座に非常停止人力
１ｅｉを操作して非常停止をかける。

ステップ■゛　： 再生終了人力ｒｐｅに信号を与えて再生動作を終了する
。

尚、前述の第５図の如き手順に従って書込まれた一連の
記憶ステップデータの後に、修正キーＫｍによりステッ
プデータの部分修正をしたり、ステップ追加キーＫａを
操作して更に同様の手順により新規のステップを追加記
憶したり、ステップ削除キーＫｅｌを操作して不要なス
テップを削除することも可能である。

尚、装置１が何等かの理由で非常停止した場合には教示
操作時と同様に前記の出力ポート指定キーＫｏ］　〜Ｋ
ｏ８を順次手動操作することにより負荷を一つずつ負荷
同志が干渉することなく安全に原位置に復帰させること
ができる。

〔発明の効果〕

以上詳述の如く本発明によって、従来からのタイマ機能
に加えて、特に回転動作ををする被制御負荷からの動作
検出信号（動作量に比例した数の連続的パルス信号）を
計数して、負荷に対し瞬時に停止信号を与えることので
きる帰還信号に殆ど遅延が生じない即ち制御精度が非常
に高く、また専門的な用語及び特別の操作知識を要する
熟練を全く必要とすることなく、カウンタ及びタイマに
目的とする具体的な数値データを与えてゆく極めて哨純
な手順の繰り返しによって、全てのシーケンス動作ステ
ップを教示（記憶）することができ、且つ簡単に正確に
再生することができ、更に入力ポートを各ステップ毎に
指定する必要がないので各ステップに於ける記憶操作も
負荷名を表示するラベルで負荷を確認できるので、この
種の装置にあっては極めて簡単であると共にステップの
追加や削除も非常に簡単であり、そして更に装置の非常
停止から各負荷を原位置復帰させる操作も極めて簡便に
できる等、正に産業に多大な貢献をすることのできる直
接教示再生式シーケンス制御装置の提供が可能となった
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る直接教示再生式シーケ
ンス制御装置の電気的構成を示すブロックダイアグラム
、第２図は第１図のキーボードに部分のキー配列の一例
を示す配置図、第３図（Ａ）〜第３図（Ｅ）は本発明の
一実施例に係る直接教示再生式シーケンス制御装置の教
示機能を形成する機能手段の機能作用の流れ図５、第４
図（Ａ）〜第４図（Ｃ）は第３図の手順に従って教示さ
れた記憶内容の再生機能を形成する機能手段の機能作用
の流れ図、第５図は装置の教示方法を示す操作手順の流
れ図、第６図は装置の再生方法を示す操作手順の流れ図
、第７図は装置の外観を示す工面図、そして第８図は第
７図の平面図である。 １・・・直接教示再生式シーケンス制御装置、２・・・
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、　３・・・メモリ、　
４・・・テスト及び再生切換入力、５・・・出力ポート
開閉ゲート、　６・・・出力レジスタ、　７・・・入出
力制御装置（ＰＩＯ）、８・・・バス、　Ｃｉｌ〜Ｃ１
１２・・・リミットスイッチ用入力ポート、　Ｃｃｌ、
　Ｃａ２・・・カウンタ用入力ポート、　Ｃａｌ〜Ｃｏ
８　　・・・出力ポート、Ｋｎ１〜Ｋｎ１０・・・数値
キー、　ＫＯ１〜に０８・・・出力ポート指定キー、　
Ｋｔｃ　　・・・教示キー、Ｋｐｂ　　・・・再生キー
、　Ｋｐｓ　　・・・再生スタートキー、　ＫＣＩ、　
ＫＯ２・・・カウンタ指定キー、　Ｋｔ・・・タイマ指
定キー、　Ｋｓｐ　・・・プラスステップキー、　Ｋｓ
ｍ　　・・・マイナスステップキー、Ｋ−・・・書込み
キー、　Ｋｔｅ　・・・教示終了キー、　Ｉｐｂ　　・
・・再生開始指示入力、　Ｉｐｅ　　・・・再生終了指
示入力、　■・・・出力ポート指定手段、　■・・・帰
還データ入力手段、　■・・・タイマ設定手段、　■・
・・カウンタ設定手段、■・・・教示データ書込み手段
、　■・・・教示データ読出し手段、　■・・・データ
比較手段、■・・・再生ステップ更新手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のレジスタを有するマイクロプロセッサ（Ｍ
   ＰＵ）、メモリ、出力ポート開閉ゲートを接続してなる
   出力レジスタ、及び入出力制御装置等をバス結合して成
   るマイクロコンピュータ回路の、前記メモリの一部には
   予めタイマ機能とカウンタ機能を果たすプログラムを納
   めてファームウェアと成し、前記入出力制御装置にはリ
   ミットスイッチ用入力ポート、カウンタ用入力ポート、
   数値キー及び各出力ポートに対応する出力ポート指定キ
   ー及び複数の命令キーを備えるキーボード、再生開始及
   び終了指示入力、非常停止入力及び出力、前記出力ポー
   ト開閉ゲートを開閉するテスト及び再生切換入力、外部
   記憶入力及び出力等の入出力手段を接続して成るハード
   ウェア及びファームウェアより成る基本構成を有し、こ
   の基本構成が、直接教示機能を形成する、前記出力ポー
   ト指定キーによるポート指定データを前記出力レジスタ
   に送出すると共に前記ＭＰＵの所定レジスタに保持する
   出力ポート指定手段、該出力ポート指定手段で選択駆動
   される負荷からの帰還信号を前記リミットスイッチ用入
   力ポート及びカウンタ用入力ポートから取り込み前記Ｍ
   ＰＵの所定レジスタに保持する帰還データ入力手段、前
   記タイマ機能に前記数値キーを用いて必要時間をセット
   するタイマ設定手段、前記カウンタ機能に前記数値キー
   を用いて目標カウント数をセットするカウンタ設定手段
   、前記出力ポート指定手段、帰還データ入力手段、タイ
   マ設定手段、カウンタ設定手段にて与えた或いは得られ
   た各データを１ステップ教示データとしてそれぞれ前記
   メモリの所定アドレスに格納する教示データ書込手段な
   るそれぞれの機能要素、 そして、再生機能を形成する、前記メモリから格納した
   １ステップ分の教示データを読出してポート指定データ
   部分を前記出力レジスタに送出し他の各データは前記Ｍ
   ＰＵの所定レジスタに再配置する教示データ読出し手段
   、所定の前記入力ポートから取込む再生駆動負荷からの
   帰還信号及びタイマの時間計数データを前記ＭＰＵの所
   定レジスタ内の１ステップ教示データ各部分と対比する
   データ比較手段、該データ比較手段が比較する各データ
   が全て一致した時に現ステップ再生を終了する再生ステ
   ップ更新手段なるそれぞれの機能要素を有することを特
   徴とする直接教示再生式シーケンス制御装置。
2. （２）非常停止入力により停止した場合、ＭＰＵをリセ
   ットするまでは出力ポート指定手段のみが動作可能状態
   となることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
   直接教示再生式シーケンス制御装置。
3. （３）出力ポート指定手段の出力ポート指定キー或いは
   出力ポート指定キー近傍に対応する負荷名表示手段を備
   えて成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第
   ２項に記載の直接教示再生式シーケンス制御装置。