JPS6210835B2 - - Google Patents
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- JPS6210835B2 JPS6210835B2 JP7084979A JP7084979A JPS6210835B2 JP S6210835 B2 JPS6210835 B2 JP S6210835B2 JP 7084979 A JP7084979 A JP 7084979A JP 7084979 A JP7084979 A JP 7084979A JP S6210835 B2 JPS6210835 B2 JP S6210835B2
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- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
Description
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、プリンタにおけるキヤリア送り用ス
テツピングモータ制御装置に関する。 （従来の技術） 従来、この種のキヤリア送り用のモータにステ
ツピングモータを用いたプリンタにおいて、前記
ステツピングモータの制御方法は、第１のモード
として、キヤリアをリターンするときのように高
速で運転するときは第１図ａのように電圧制御発
振器１を使用し、CPUでコントロールされて電
圧発生回路２から発生された第１図ｂのような入
力電圧ＶINを前記電圧制御発振器１でクロツク周
波数を可変して第１図ｃのような出力周波数OU
Ｔを発生してドライブ回路３を介してステツピン
グモータ４の加減速を行なつており、また第２の
モードとして、１ピツチ送りのときのように振動
を問題にするときは第２図ａのように停止直前の
タイミングをワンシヨツトタイマーT1，T2，
T3，５等を使用して第２図ｂのようなダンピン
グ特性の良好なタイミングに調整していた。 さらに、特開昭53−812号公報に記載の制御装
置が知られている。この制御装置は、制御対象と
するキヤリア送り用ステツピングモータの運転特
性に合わせた制御モードデータが書込まれたメモ
リと、刻時パルスを受けてパルス数を計数するパ
ルス計数装置と、前記メモリおよびパルス計数装
置の各出力を比較して両者が一致するとき出力を
生じる比較装置と、この比較装置の出力に応じて
ステツピングモータの励磁出力を生じるモータ制
御回路と、前記比較装置の出力に応じて前記メモ
リの続出しデータを逐次変更するアドレス制御装
置とをそなえた制御装置を構成し、ステツピング
モータの運転特性に合わせたデータを続み出し、
複数のデータにより、それぞれ加速、減速などの
動作を行なう構成が採られている。 （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の従来の方法ではハード的
に上記２つのモードを切り換える必要があるた
め、回路構成が複雑であるとともにタイミングに
柔軟性がないという欠点を有していた。 本発明は上記点に鑑みなされたもので、回路構
成の簡素化を図り、かつタイミングをデータで決
定でき柔軟性をもたせ、さらに、１のデータによ
り、加速、減速のような異なつた複数のモードを
実行させることができるプリンタにおけるキヤリ
ア送り用ステツピングモータ制御装置を提供する
ものである。 〔発明の構成〕 （問題点を解決するための手段） 本発明は、キヤリア送り用のモータにステツピ
ングモータを用いたプリンタであつて、割り込み
機能付のマイクロプロセツサと、前記ステツピン
グモータの励磁相切換の時間をコントロールする
ための所定数のタイマーデータを変速段数順に順
次記憶されたメモリと、前記データのプリセツト
を可能としたプログラマブルタイマーとを具備
し、前記タイマーの出力信号を割り込み信号とし
て前記プロセツサに作用させて前記モータの励磁
切換を行なうものにおいて、励磁切換回数を計数
する手段と、キヤリア送り量を設定する手段と、
前記メモリのアドレスを指定し所定のタイマーデ
ータを読み出すためのアドレスカウンタと、割込
信号に応じて前記アドレスカウンタと設定された
キヤリア送り量の1/2とを比較するとともにアド
レスカウンタと前記メモリに記憶されたタイマー
データの総数とを比較し、共にアドレスカウンタ
が小さいときに、アドレスカウンタをインクリメ
ントする手段と、割込信号に応じて励磁切換回数
を計数する手段から得られる残りのキヤリア送り
量と前記タイマーデータの総数とを比較するとと
もに前記残りのキヤリア送り量と前記キヤリア送
り量の1/2とを比較し、共に残りのキヤリア送り
量が多くないときにアドレスカウンタをデクリメ
ントする手段と、割込信号に応じてアドレスカウ
ンタで指定された段数のタイマーデータをタイマ
にセツトする手段とを備えたことを特徴とするも
のである。 （作用） そして、本発明は、割込機能付のマイクロプロ
セツサが、現在位置と、目的位置の関係によりア
ドレスを選び出し、タイマーデータをメモリから
読み取つてプログラマブルタイマーにセツトし時
間割り込みが入るまでの他の処理を行なう。 割込信号に応じてアドレスカウンタと設定され
たキヤリア送り量の1/2とを比較するとともにア
ドレスカウンタとメモリに記憶されたタイマーデ
ータの総数とを比較し、共にアドレスカウンタが
小さいときにアドレスカウンタをインクリメント
する手段によりインリメントし、プログラマブル
タイマーより時間割り込みが入る毎に、タイマー
データを順方向に読み出し、加速する。 割込信号に応じて励磁切換回数を計数する手段
から得られる残りのキヤリア送り量と前記タイマ
ーデータの総数とを比較するとともに前記残りの
キヤリア送り量と前記キヤリア送り量の1/2とを
比較し、共に残りのキヤリア送り量が多くないと
きにアドレスカウンタをデクリメントする手段に
よりデクリメントし、プログラマブルタイマーよ
り時間割り込みが入る毎にタイマーデータを逆方
向に読み出し減速する。 また、上記条件に該当しないときは、プログラ
マブルタイマーより時間割り込みが入る毎にタイ
マーデータを読み出し定速移動する。 実施例 次に、本発明の一実施例を第３図乃至第９図に
ついて説明する。 まず、第３図において、１１は紙送り用モータ
１２によつて回動されるプラテンで、このプラテ
ン１１に対向してプリント動作するプリントヘツ
ド１３が図示しない案内枠に沿つて前記プラテン
１１の幅方向に平行に移動自在に設けられてい
る。また、前記ヘツド１３は前記プラテン１１に
対して打刻動作するハンマー１４を有するととも
にインクリボン１５やプリントホイール１６およ
びこのホイール１６を回動する活字選択用モータ
１７などを備えている。また、前記ヘツド１３は
左右一対のプーリ１８，１９間に懸回されかつ途
中にてキヤリア送り用モータ２０の回動軸２０ａ
に巻付係合されたワイヤー２１の両端が連結さ
れ、前記キヤリア送り用モータ２０の駆動によつ
て前記ワイヤー２１が引送らされ前記ヘツド１３
が前記プラテン１１に沿つて左右方向に移動され
るようになつている。 また、第４図において、前記活字選択用モータ
１７には直流サーボモータM1を使用して閉ルー
プで制御し、前記キヤリア送り用モータ２０およ
び紙送り用モータ１２にはステツピングモータ
M2，M3をそれぞれ使用して閉ループで制御し、
CPU２２によつて励磁の指令がなされる。ま
た、前記CPU２２には各種メモリ領域を有し前
記キヤリア送り用モータ２０の励磁相切換の時間
をコントロールするためのタイマーデータを変速
段数順に順次記憶するメモリとなるRAM２３が
接続されているとともに、時間をコントロールで
きるデータをプリセツト可能としたタイマーとし
てのプログラマブルタイマー２４が接続されてい
る。このプログラマブルタイマー２４は前記キヤ
リア送り用のステツピングモータM2のタイミン
グを発生し前記CPU２２に対し時間割り込みの
要求をする。その他、各種の時間を発生する。ま
た、前記CPU２２は時間割り込み機能付のマイ
クロプロセツサ（図示せず）を内蔵し、時間割り
込み処理、活字選択検出器２５よりカウント要求
の処理などを用ない、前記ステツピングモータ
M2のドライブ回路２６への励磁相切換、外部と
のインターフエイスを合わせて行なうものであ
る。 ここで、前記モータM2の回転速度ωは時間変
化ｔに対して第５図ａに示すように左右対称形の
台形状を成すようにした。つまり、スタート位置
から一定時間等加速度で加速しその後定速で停止
前一定時間等加速度で減速することによつて目的
位置に停止させた。このように加速減速をし回転
速度ωが０となつたときのステツプ数すなわち回
転角θは前記台形の面積となる。なお、t3やt4で
目的位置に達するとは速度変化は台形状となる
が、t1やt2で目的位置に達する場合は定速行程が
なく加速行程の途中で減速行程に入り、速度変化
は二等辺三角形状となる。 例えば第５図ｂにおいて、スタート位置をθ
０、目的位置をθ３としてθ０からθ３に回転し
停止する場合の位置変化（回転角）θに対する回
転速度ωの変化を考えてみると、θ０からθ１ま
で等加速度で加速し、θ１からθ２までは定速
で、θ２からθ３まで等加速度で減速する。すな
わち、等加速度で加速減速することにより、角度
に対する角速度（すなわち回転速度ω）は変位角
（すなわち位置変化θ）の平方根に比例すること
になる。 そこで、速度の加速減速を等加速度で行なうた
め、前記CPU２２内のマイクロプロセツサと前
記プログラマブルタイマー２４とを用い、各変速
段数に対してそれぞれのタイマーデータをセツト
することによりタイミングをコントロールし、第
５図ａで示すような左右対称形の台形状または三
角形状の速度変化を得るようにした。 また、前記タイマーデータを得るために、第６
図ａにて加速減速時の前記モータM2のステツプ
数ｎ（変位角）とタイマー時間Ｔと関係を示す。
この曲線に基づいて、初速時から最高速度時まで
のステツプ数１からＮまでをＮ段の変速段数に分
けそれぞれに対するタイマー時間T1，T2，……
ＴN読み取り、前記RAM２３内のアドレスエリア
２７に変速段階１，２，……Ｎを、データエリア
２８にタイマー時間T1，T2，……ＴNを第６図ｂ
のようにそれぞれ対応させて書き込んでおく。す
なわち、第６図ａの曲線が同図ｂにデータに置き
換えられたことになる。 ここで、変速段数Ｎ＝36とした場合のアドレス
１〜36で参照されるタイマーデータT1〜T36の一
例を下表に示す。ただし、タイマーデータは時間
（msec）で表わしてある。
テツピングモータ制御装置に関する。 （従来の技術） 従来、この種のキヤリア送り用のモータにステ
ツピングモータを用いたプリンタにおいて、前記
ステツピングモータの制御方法は、第１のモード
として、キヤリアをリターンするときのように高
速で運転するときは第１図ａのように電圧制御発
振器１を使用し、CPUでコントロールされて電
圧発生回路２から発生された第１図ｂのような入
力電圧ＶINを前記電圧制御発振器１でクロツク周
波数を可変して第１図ｃのような出力周波数OU
Ｔを発生してドライブ回路３を介してステツピン
グモータ４の加減速を行なつており、また第２の
モードとして、１ピツチ送りのときのように振動
を問題にするときは第２図ａのように停止直前の
タイミングをワンシヨツトタイマーT1，T2，
T3，５等を使用して第２図ｂのようなダンピン
グ特性の良好なタイミングに調整していた。 さらに、特開昭53−812号公報に記載の制御装
置が知られている。この制御装置は、制御対象と
するキヤリア送り用ステツピングモータの運転特
性に合わせた制御モードデータが書込まれたメモ
リと、刻時パルスを受けてパルス数を計数するパ
ルス計数装置と、前記メモリおよびパルス計数装
置の各出力を比較して両者が一致するとき出力を
生じる比較装置と、この比較装置の出力に応じて
ステツピングモータの励磁出力を生じるモータ制
御回路と、前記比較装置の出力に応じて前記メモ
リの続出しデータを逐次変更するアドレス制御装
置とをそなえた制御装置を構成し、ステツピング
モータの運転特性に合わせたデータを続み出し、
複数のデータにより、それぞれ加速、減速などの
動作を行なう構成が採られている。 （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の従来の方法ではハード的
に上記２つのモードを切り換える必要があるた
め、回路構成が複雑であるとともにタイミングに
柔軟性がないという欠点を有していた。 本発明は上記点に鑑みなされたもので、回路構
成の簡素化を図り、かつタイミングをデータで決
定でき柔軟性をもたせ、さらに、１のデータによ
り、加速、減速のような異なつた複数のモードを
実行させることができるプリンタにおけるキヤリ
ア送り用ステツピングモータ制御装置を提供する
ものである。 〔発明の構成〕 （問題点を解決するための手段） 本発明は、キヤリア送り用のモータにステツピ
ングモータを用いたプリンタであつて、割り込み
機能付のマイクロプロセツサと、前記ステツピン
グモータの励磁相切換の時間をコントロールする
ための所定数のタイマーデータを変速段数順に順
次記憶されたメモリと、前記データのプリセツト
を可能としたプログラマブルタイマーとを具備
し、前記タイマーの出力信号を割り込み信号とし
て前記プロセツサに作用させて前記モータの励磁
切換を行なうものにおいて、励磁切換回数を計数
する手段と、キヤリア送り量を設定する手段と、
前記メモリのアドレスを指定し所定のタイマーデ
ータを読み出すためのアドレスカウンタと、割込
信号に応じて前記アドレスカウンタと設定された
キヤリア送り量の1/2とを比較するとともにアド
レスカウンタと前記メモリに記憶されたタイマー
データの総数とを比較し、共にアドレスカウンタ
が小さいときに、アドレスカウンタをインクリメ
ントする手段と、割込信号に応じて励磁切換回数
を計数する手段から得られる残りのキヤリア送り
量と前記タイマーデータの総数とを比較するとと
もに前記残りのキヤリア送り量と前記キヤリア送
り量の1/2とを比較し、共に残りのキヤリア送り
量が多くないときにアドレスカウンタをデクリメ
ントする手段と、割込信号に応じてアドレスカウ
ンタで指定された段数のタイマーデータをタイマ
にセツトする手段とを備えたことを特徴とするも
のである。 （作用） そして、本発明は、割込機能付のマイクロプロ
セツサが、現在位置と、目的位置の関係によりア
ドレスを選び出し、タイマーデータをメモリから
読み取つてプログラマブルタイマーにセツトし時
間割り込みが入るまでの他の処理を行なう。 割込信号に応じてアドレスカウンタと設定され
たキヤリア送り量の1/2とを比較するとともにア
ドレスカウンタとメモリに記憶されたタイマーデ
ータの総数とを比較し、共にアドレスカウンタが
小さいときにアドレスカウンタをインクリメント
する手段によりインリメントし、プログラマブル
タイマーより時間割り込みが入る毎に、タイマー
データを順方向に読み出し、加速する。 割込信号に応じて励磁切換回数を計数する手段
から得られる残りのキヤリア送り量と前記タイマ
ーデータの総数とを比較するとともに前記残りの
キヤリア送り量と前記キヤリア送り量の1/2とを
比較し、共に残りのキヤリア送り量が多くないと
きにアドレスカウンタをデクリメントする手段に
よりデクリメントし、プログラマブルタイマーよ
り時間割り込みが入る毎にタイマーデータを逆方
向に読み出し減速する。 また、上記条件に該当しないときは、プログラ
マブルタイマーより時間割り込みが入る毎にタイ
マーデータを読み出し定速移動する。 実施例 次に、本発明の一実施例を第３図乃至第９図に
ついて説明する。 まず、第３図において、１１は紙送り用モータ
１２によつて回動されるプラテンで、このプラテ
ン１１に対向してプリント動作するプリントヘツ
ド１３が図示しない案内枠に沿つて前記プラテン
１１の幅方向に平行に移動自在に設けられてい
る。また、前記ヘツド１３は前記プラテン１１に
対して打刻動作するハンマー１４を有するととも
にインクリボン１５やプリントホイール１６およ
びこのホイール１６を回動する活字選択用モータ
１７などを備えている。また、前記ヘツド１３は
左右一対のプーリ１８，１９間に懸回されかつ途
中にてキヤリア送り用モータ２０の回動軸２０ａ
に巻付係合されたワイヤー２１の両端が連結さ
れ、前記キヤリア送り用モータ２０の駆動によつ
て前記ワイヤー２１が引送らされ前記ヘツド１３
が前記プラテン１１に沿つて左右方向に移動され
るようになつている。 また、第４図において、前記活字選択用モータ
１７には直流サーボモータM1を使用して閉ルー
プで制御し、前記キヤリア送り用モータ２０およ
び紙送り用モータ１２にはステツピングモータ
M2，M3をそれぞれ使用して閉ループで制御し、
CPU２２によつて励磁の指令がなされる。ま
た、前記CPU２２には各種メモリ領域を有し前
記キヤリア送り用モータ２０の励磁相切換の時間
をコントロールするためのタイマーデータを変速
段数順に順次記憶するメモリとなるRAM２３が
接続されているとともに、時間をコントロールで
きるデータをプリセツト可能としたタイマーとし
てのプログラマブルタイマー２４が接続されてい
る。このプログラマブルタイマー２４は前記キヤ
リア送り用のステツピングモータM2のタイミン
グを発生し前記CPU２２に対し時間割り込みの
要求をする。その他、各種の時間を発生する。ま
た、前記CPU２２は時間割り込み機能付のマイ
クロプロセツサ（図示せず）を内蔵し、時間割り
込み処理、活字選択検出器２５よりカウント要求
の処理などを用ない、前記ステツピングモータ
M2のドライブ回路２６への励磁相切換、外部と
のインターフエイスを合わせて行なうものであ
る。 ここで、前記モータM2の回転速度ωは時間変
化ｔに対して第５図ａに示すように左右対称形の
台形状を成すようにした。つまり、スタート位置
から一定時間等加速度で加速しその後定速で停止
前一定時間等加速度で減速することによつて目的
位置に停止させた。このように加速減速をし回転
速度ωが０となつたときのステツプ数すなわち回
転角θは前記台形の面積となる。なお、t3やt4で
目的位置に達するとは速度変化は台形状となる
が、t1やt2で目的位置に達する場合は定速行程が
なく加速行程の途中で減速行程に入り、速度変化
は二等辺三角形状となる。 例えば第５図ｂにおいて、スタート位置をθ
０、目的位置をθ３としてθ０からθ３に回転し
停止する場合の位置変化（回転角）θに対する回
転速度ωの変化を考えてみると、θ０からθ１ま
で等加速度で加速し、θ１からθ２までは定速
で、θ２からθ３まで等加速度で減速する。すな
わち、等加速度で加速減速することにより、角度
に対する角速度（すなわち回転速度ω）は変位角
（すなわち位置変化θ）の平方根に比例すること
になる。 そこで、速度の加速減速を等加速度で行なうた
め、前記CPU２２内のマイクロプロセツサと前
記プログラマブルタイマー２４とを用い、各変速
段数に対してそれぞれのタイマーデータをセツト
することによりタイミングをコントロールし、第
５図ａで示すような左右対称形の台形状または三
角形状の速度変化を得るようにした。 また、前記タイマーデータを得るために、第６
図ａにて加速減速時の前記モータM2のステツプ
数ｎ（変位角）とタイマー時間Ｔと関係を示す。
この曲線に基づいて、初速時から最高速度時まで
のステツプ数１からＮまでをＮ段の変速段数に分
けそれぞれに対するタイマー時間T1，T2，……
ＴN読み取り、前記RAM２３内のアドレスエリア
２７に変速段階１，２，……Ｎを、データエリア
２８にタイマー時間T1，T2，……ＴNを第６図ｂ
のようにそれぞれ対応させて書き込んでおく。す
なわち、第６図ａの曲線が同図ｂにデータに置き
換えられたことになる。 ここで、変速段数Ｎ＝36とした場合のアドレス
１〜36で参照されるタイマーデータT1〜T36の一
例を下表に示す。ただし、タイマーデータは時間
（msec）で表わしてある。
【表】
本発明によれば、割り込み機能付のマイクロプ
ロセツサと、キヤリア送り用のステツピングの励
磁相切換の時間をコントロールするためのデータ
をプリセツト可能としたプログラマブルタイマー
とを使用し、このタイマーの出力信号を割り込み
信号として前記プロセツサに作用させて前記モー
タの励磁相切換を行なうようにしたので、タイミ
ングの微調整はデータ変更で可能となり、ステツ
ピングモータを位置決め用として応用したときに
加減速の加速度をデータでプログラムでき、停止
時の振動が少なくなるように最終クロツクの時間
を自由にプログラムできる。よつて、キヤリアリ
ターン時のようにモータを高速で運転する場合や
１ピツチ送りのときのように振動を問題にする場
合などそれぞれに適応したデータをプリセツトす
ることによりタイミングをコントロールでき柔軟
性があり、またマイクロプロセツサと前記タイマ
ーを用いただけであり、共通のタイマーデータに
より加速、定速、減速のような異なつた複数のモ
ードを実行させることができるので、メモリの記
憶容量が少なくてすみ、これによりモード選択機
能も不要となることで回路構成も簡素化でき、余
つたプロセツサの能力で活字選択用モータの位置
制御や外部との信号の授受等を行なうことができ
る。 さらに、アドレスカウンタ、設定されたキヤリ
ア送り量の1/2と、励磁切換回数を計数する手段
から得られる残りのキヤリア送り量とを比較して
加速、減速等を行なうので簡単な機構で、キヤリ
ア移動量がタイマーデータの総数より短い場合、
長い場合等種々のあらゆるキヤリア移動量に対応
することができる。
ロセツサと、キヤリア送り用のステツピングの励
磁相切換の時間をコントロールするためのデータ
をプリセツト可能としたプログラマブルタイマー
とを使用し、このタイマーの出力信号を割り込み
信号として前記プロセツサに作用させて前記モー
タの励磁相切換を行なうようにしたので、タイミ
ングの微調整はデータ変更で可能となり、ステツ
ピングモータを位置決め用として応用したときに
加減速の加速度をデータでプログラムでき、停止
時の振動が少なくなるように最終クロツクの時間
を自由にプログラムできる。よつて、キヤリアリ
ターン時のようにモータを高速で運転する場合や
１ピツチ送りのときのように振動を問題にする場
合などそれぞれに適応したデータをプリセツトす
ることによりタイミングをコントロールでき柔軟
性があり、またマイクロプロセツサと前記タイマ
ーを用いただけであり、共通のタイマーデータに
より加速、定速、減速のような異なつた複数のモ
ードを実行させることができるので、メモリの記
憶容量が少なくてすみ、これによりモード選択機
能も不要となることで回路構成も簡素化でき、余
つたプロセツサの能力で活字選択用モータの位置
制御や外部との信号の授受等を行なうことができ
る。 さらに、アドレスカウンタ、設定されたキヤリ
ア送り量の1/2と、励磁切換回数を計数する手段
から得られる残りのキヤリア送り量とを比較して
加速、減速等を行なうので簡単な機構で、キヤリ
ア移動量がタイマーデータの総数より短い場合、
長い場合等種々のあらゆるキヤリア移動量に対応
することができる。
第１図ａは従来のステツピングモータ高速運転
時のタイミング発生回路を示すブロツク図、同図
ｂは同上電圧制御発振器の入力電圧を示す図、同
図Ｃは同上電圧制御発振器の出力周波数を示す
図、第２図ａは従来のステツピングモータ１ピツ
チ送り時のタイミング発生回路を示すブロツク
図、同図ｂは同上タイミングを示す図、第３図は
本発明係るプリンタの一実施例を示す平面図、第
４図は同上回路構成を示すブロツク図、第５図ａ
は本発明によるステツピングモータの時間変化に
対する速度変化を示すグラフ、同図ｂは同上位置
変化に対する速度変化を示すグラフ、第６図ａは
同上ステツプ数に対するタイマー時間の変化を示
すグラフ、同図ｂはRAM内のメモリエリアを示
す図、第７図はモータ停止時の振動なくするため
の実験を行なつた説明図、第８図は本発明による
加速減速行程を示す図、第９図はマイクロプロセ
ツサのタイミング制御を示すフロー図である。 ２０，M2……キヤリア送り用ステツピングモ
ータ、２２……割り込み機能付マイクロプロセツ
サを内蔵したCPU、２３……メモリとなる
RAM、２４……データをプリセツトできるタイ
マーとしてのプログラマブルタイマー。
時のタイミング発生回路を示すブロツク図、同図
ｂは同上電圧制御発振器の入力電圧を示す図、同
図Ｃは同上電圧制御発振器の出力周波数を示す
図、第２図ａは従来のステツピングモータ１ピツ
チ送り時のタイミング発生回路を示すブロツク
図、同図ｂは同上タイミングを示す図、第３図は
本発明係るプリンタの一実施例を示す平面図、第
４図は同上回路構成を示すブロツク図、第５図ａ
は本発明によるステツピングモータの時間変化に
対する速度変化を示すグラフ、同図ｂは同上位置
変化に対する速度変化を示すグラフ、第６図ａは
同上ステツプ数に対するタイマー時間の変化を示
すグラフ、同図ｂはRAM内のメモリエリアを示
す図、第７図はモータ停止時の振動なくするため
の実験を行なつた説明図、第８図は本発明による
加速減速行程を示す図、第９図はマイクロプロセ
ツサのタイミング制御を示すフロー図である。 ２０，M2……キヤリア送り用ステツピングモ
ータ、２２……割り込み機能付マイクロプロセツ
サを内蔵したCPU、２３……メモリとなる
RAM、２４……データをプリセツトできるタイ
マーとしてのプログラマブルタイマー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ キヤリア送り用のモータにステツピングモー
タを用いたプリンタであつて、 割り込み機能付のマイクロプロセツサと、 前記ステツピングモータの励磁相切換の時間を
コントロールするための所定数のタイマーデータ
を変速段数順に順次記憶されたメモリと、 前記データのプリセツトを可能としたプログラ
マブルタイマーとを具備し、 前記タイマーの出力信号を割り込み信号として
前記プロセツサに作用させて前記モータの励磁切
換を行なうものにおいて、 励磁切換回数を計数する手段と、 キヤリア送り量を設定する手段と、 前記メモリのアドレスを指定し所定のタイマー
データを読み出すためのアドレスカウンタと、 割込信号に応じて前記アドレスカウンタと設定
されたキヤリア送り量の1/2とを比較するととも
にアドレスカウンタと前記メモリに記憶されたタ
イマーデータの総数とを比較し、共にアドレスカ
ウンタが小さいときに、アドレスカウンタをイン
クリメントする手段と、 割込信号に応じて励磁切換回数を計数する手段
から得られる残りのキヤリア送り量と前記タイマ
ーデータの総数とを比較するとともに前記残りの
キヤリア送り量と前記キヤリア送り量の1/2とを
比較し、共に残りのキヤリア送り量が多くないと
きにアドレスカウンタをデクリメントする手段
と、 割込信号に応じてアドレスカウンタで指定され
た段数のタイマーデータをタイマにセツトする手
段とを備えたことを特徴とするプリンタにおける
キヤリア送り用ステツピングモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7084979A JPS55164182A (en) | 1979-06-06 | 1979-06-06 | System for controlling stepping motor for feeding carrier in printer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7084979A JPS55164182A (en) | 1979-06-06 | 1979-06-06 | System for controlling stepping motor for feeding carrier in printer |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP614384A Division JPS59155083A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | プリンタにおけるキヤリア送り用ステツピングモ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55164182A JPS55164182A (en) | 1980-12-20 |
| JPS6210835B2 true JPS6210835B2 (ja) | 1987-03-09 |
Family
ID=13443418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7084979A Granted JPS55164182A (en) | 1979-06-06 | 1979-06-06 | System for controlling stepping motor for feeding carrier in printer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55164182A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57203580A (en) * | 1981-06-08 | 1982-12-13 | Ricoh Co Ltd | Stepping motor controller for feeding carrier in printer |
| JPS57208560A (en) * | 1981-06-18 | 1982-12-21 | Toshiba Corp | Form feeder |
| JPS5845985A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-17 | Fujitsu Ltd | 印字ピツチ可変方式 |
| JPS5859882A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-04-09 | Nec Corp | ラインプリンタ制御装置 |
| JPS58208084A (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-03 | Pentel Kk | プリンタ |
| JPS59150775A (ja) * | 1983-02-17 | 1984-08-29 | Fujitsu Ltd | シリアルプリンタ |
| JPS59201885A (ja) * | 1983-05-02 | 1984-11-15 | Canon Inc | プリンタのステッピングモータ制御方法 |
-
1979
- 1979-06-06 JP JP7084979A patent/JPS55164182A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55164182A (en) | 1980-12-20 |
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