JPS62107930A - 軸嵌合部材の插入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、電子機器などの自動組立工程において、シ
ャーシの側板に設けられた取付は孔に両端部が挿入され
た水平軸に対し、その端部にブツシュ状カムなどの軸嵌
合部材を嵌合して取付は孔に挿入する軸嵌合部材の挿入
装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

たとえば、プリンタなどの電子機器においては、第２図
に示すようにシャーシ１の側板２．２に互いに対向する
取付は孔３．３が穿設され、これら取付は孔３．３に水
平軸４の両端部５．５が軸支されている。この場合、水
平軸４の両端部５．５にブツシュ状カム６．６を嵌合し
、このカム６．６を前記取付は孔３．３に挿入してこの
カム６．６を回転させることによって水平軸４をその軸
方向と直角方向に移動して他のシャフトとの軸間距離を
調節できるようにしている。

この種の電子機器の自動組立工程においては、コンベア
上を走行するシャーシ１に対して水平軸４をロボットな
どによって供給し、その水平軸４の両端部５．５を取付
は孔３．３に挿入する。つぎに、直交ロボットを用いて
前記水平軸４の両端部５．５にカム６．６を嵌合したの
ち、そのカム６．６を取付は孔３．３に挿入する場合に
は、まずパーツフィーダからカム６を把持して取出す必
要があるが、カム６を把持するときにはロボットのＺ軸
が垂直であり、Ｚ軸の先端に設けられた把持具が下降し
てカム６を把持して上昇すると、Ｚ軸は回転して水平状
態となる。この状態で２軸が水平移行してカム６を水平
軸４の端部５に嵌合させるが、水平軸４の端部５はカム
６を介して取付は孔３に挿入させるために、端部５の外
径よりも取付は孔３の内径は遥かに大径に形成されてい
る。

したがって、水平軸４の両端部５．５を取付は孔３．３
に挿入した状態においては、第２図（Ａ）に示すように
取付は孔３の中心３ａと水平軸４の中心４ａとは寸法ｌ
だけ位置がずれている。このため、ロボットの操作によ
って把持したカム６を第２図（Ｂ）に示すように水平軸
４の端部５に嵌合することはできるが、その後カム６を
取付は孔３に挿入する場合には第２図（Ｃ）に示すよう
に取付は孔３の中心３ａとカム６の中心６ａとの中心合
せを行なった後、第２図（Ｄ）に示すようにロボット動
作によりカム６を取付は孔３に挿入する必要がある。し
かし、前述したように挿入過程ではロボットの２軸が水
平状態になっているので高さ方向の調節を行なうことが
できず、完全自動組立が不可能であった。

また、カム６の端部を面取りして挿入性を良くするとと
もに、中心が多少ずれていても挿入操作に伴って調心で
きるようにすることも考えられるが、カム６を把持した
ロボットが追従ができず、電子機器やロボットを破損す
る恐れがある。

〔発明の目的〕

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、水平軸にカムなどの軸嵌合部材を
嵌合したのち、その軸嵌合部材を上昇させて取付は孔と
の中心合せをし、ついで挿入することが自動的に行なう
ことができる軸嵌合部材の挿入装置を提供することにあ
る。

〔発明の概要〕

この発明は、前記目的を達成するために、ロボットに設
けられたベースに軸嵌合部材を把持する把持具を有した
把持具本体を上下動自在に設けるとともに、把持具本体
を上昇させ前記ロボットの前進操作によって水平軸の両
端部に嵌合された軸嵌合部材と取付け、孔との中心合せ
を行なう駆動機構を設けたことにある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は挿入装置を示すもので、１１は直交ロボットの
２軸１２に取付けられたベースである。

このベース１１にはスライド機構１３が設けられている
。二のスライド機構１３はベース１１に固定された固定
部材１４とこの固定部材１４に対して図において上下方
向にスライド自在な可動部材１５とから構成され、この
可動部材１５はスプリング１６によって常に下方へ付勢
されている。そして、前記可動部材１５には把持具本体
１７が設けられ、前記ベース１１には可動部材１５を介
して把持具本体１７を上下動させる駆動機構１８が設け
られている。すなわち、ベース１１には下部ブラケット
１９が突設されていて、この下部ブラケット１９にはエ
ヤシリンダ２０が取付けられている。このエヤシリンダ
２０のピストンロッド先端に取付けた金具２１は前記可
動部材１５の下端に設けた受は部２２に当接しており、
この金具２１によってスプリング１６の復元力に抗して
可動部材１５を上昇させることができるようになってい
る。また、前記ベース１１の上端には上部ブラケット２
３が取付けられていて、この上部ブラケット２３にはス
トッパねじ２４が下方に向かって突設されている。そし
て、このストッパねじ２４と対向する前記可動部材１５
の上端にはストッパプレート２５が取付けられており、
可動部材１５の上方へのストロークを規制している。

さらに、前記把持具本体１７は基部２６と先端部２７と
に２分割されていて、基部２６に対して先端部２７が進
退自在に連結されている。この連結部における基部２６
にはガイドピン２８が突設され、先端部２７にはガイド
ビン２８と係合する長孔からなるガイド溝２９が設けら
れている。そして、この基部２６と先端部２７との間に
は先端部２７を前進する方向に付勢する圧縮ばね３０が
介在されている。さらに、先端部２７には一対のフィン
ガ３１．３１とこれを開閉するアクチュエータ３２とら
なる把持具３３が設けられいる。そして、この把持具３
３によって第２図に示した軸嵌合部材としてのブツシュ
状カム６を把持するようになっている。

つぎに、前述のように構成された軸嵌合部材の挿入装置
の作用について説明する。シャーシ１の側板２．２に設
けられた取付は孔３．３には予め水平軸４の両端部５．
５が挿入されており、この両端部５．５に両側から同時
にカム６．６を嵌合するとともに、そのカム６．６を取
付は孔３．３に挿入して水平軸４を軸支する。この挿入
作業は前記シャーシ１の左右に設けた挿入装置によって
自動挿入されるが、左右の挿入装置の動作は同時に同一
動作を行なうため、便宜上一方のみについて説明する。

カム６は振動式ポールフィーダ等によって整列された状
態に供給されて直進フィーダに位置決めされている。ま
ず、直交ロボットの２軸１２が垂直状態となって下降し
、その先端部に設けた把持具３３によって１個のカム６
を把持したのち上昇する。つぎに、Ｚ軸１２が回動して
水平状態となって前進し、把持具３３の把持されたカム
６は水平軸４の端部５に同心的に対向する。ロボットの
前進によって把持具３３に把持されているカム６は、ま
ず水平軸４の端部５に嵌合する（第２図（Ｂ）参照）。

′つぎにエヤシリンダ２０が作動して金具２１が突出し
スプリング１６の復元力に抗して可動部材１５を上昇さ
せる。可動部材１５の上昇によって把持具本体１７が上
昇し、前記カム６の中心６ａと取付は孔３の中心３ａが
一致するまで上昇すると、エヤシリンダ２０が停止し、
ロボットによって把持具本体１７が再び前進する。

したがって、把持具３３に把持されたカム５は取付は孔
３に挿入される（第２図（Ｄ）参照）。そして、このカ
ム６によって水平軸４を水平状態に軸支する。このとき
、何等かの原因によって取付は孔３とカム６の相互の軸
心位置がずれていて挿入ミスが生じた場合には、その反
力によって圧縮ばね３０が圧縮して把持具本体１７の先
端部２７が後退するため、挿入装置によってシャーシ１
の側板２を変形させたり、把持具本体１７を破損させる
ことはない。また、水平軸４の端部５に対するカム６の
嵌合および取付は孔３に対するカム６の挿入操作が水平
軸４の両端側から同時に行われるため、カム６の嵌合過
程で水平軸４が軸方向に移動することもない。このよう
にしてカム６の挿入が終了すると、把持具３３はカム６
の把持を解除し、ロボットによって把持具本体１７全体
が後退してつぎのカム・６の把持操作に戻ることになる
。

なお、前記一実施例においては、プリンタなどの電子機
器１こおける水平軸の軸間距離を調節するカムの挿入に
ついて述べたが、水平軸に対する軸受や歯車などの軸嵌
合部材の挿入に適用でき、また電子機器に限定されず、
あらゆる機器の自動組立工程に適用できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、水平軸にカム
などの軸嵌合部材を嵌合したのち、その軸嵌合部材を上
昇させて取付は孔との中心合せを行なって挿入すること
が自動的に行なうことができ、調心方向に追従機能を有
しないロボットにおける挿入操作において特に有効であ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す挿入装置の側面図、
第２図（Ａ）〜（Ｄ）は電子機器の水平軸に対するカム
の嵌合過程および取付は孔に対するカムの挿入過程を示
す断面図である。 ２・・・側板、３・・・取付は孔、４・・・水平軸、５
・・・端部、６・・・カム（軸嵌合部材）、１１・・・
ベース、１２・・・ロボット、１７・・・把持具本体、
１８・・・駆動機構、３３・・・把持具。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）互いに離間して設けられた取付け孔に水平軸の両
   端部を挿入したのち、前記取付け孔に前記水平軸を軸支
   する軸嵌合部材を挿入する軸嵌合部材の挿入装置におい
   て、ロボットに設けられたベースと、このベースに上下
   動自在に設けられ前記軸嵌合部材を把持する把持具を有
   した把持具本体と、前記ベースに設けられ把持具本体を
   上昇させ、前記ロボットの前進操作によって水平軸の両
   端部に嵌合された軸嵌合部材を前記取付け孔に挿入する
   前に、軸嵌合部材と前記取付け孔との中心合せを行なう
   駆動機構とを具備したことを特徴とする軸嵌合部材の挿
   入装置。
2. （２）軸嵌合部材は、水平軸の両端部に嵌着されるブッ
   シュ状カムであることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の軸嵌合部材の挿入装置。